RU2062987C1 - Гирогоризонт - Google Patents
Гирогоризонт Download PDFInfo
- Publication number
- RU2062987C1 RU2062987C1 RU93034473A RU93034473A RU2062987C1 RU 2062987 C1 RU2062987 C1 RU 2062987C1 RU 93034473 A RU93034473 A RU 93034473A RU 93034473 A RU93034473 A RU 93034473A RU 2062987 C1 RU2062987 C1 RU 2062987C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- inputs
- outputs
- gyroscope
- stabilization systems
- stabilization
- Prior art date
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Изобретение относится к гироскопическому приборостроению и может быть использовано для стабилизации измерительных и других устройств на движущемся основании. Цель изобретения-повышение точности за счет снижения возмущаемости гирогоризонта из-за динамических ошибок систем стабилизаций. С этой целью в гирогоризонт введены блок формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации и блок суммирования. 1 ил.
Description
Изобретение относится к области гироскопического приборостроения и может быть использовано для стабилизации измерительных и других устройств на движущемся основании.
Известен гирогоризонт 1, содержащий гиростабилизированную платформу (ГСП) с установленными на ней гироскопом и акселерометрами, оси чувствительности которых параллельны осям чувствительности гироскопа и совпадают с осями платформы, корректирущее устройство, выходы которого соединены с входами датчиков момента гироскопа, усилители стабилизации, входы которых соединены с выходами датчиков угла гироскопа, а выходы с входами исполнительных элементов систем стабилизации, входы корректирующего устройства соединены с выходами акселерометров.
В этом гирогоризонте положение оси ротора гироскопа относительно Земли, обеспечиваюжщее горизонтирование ГСП, управляется корректирующим устройством, формирующим сигналы коррекции, как некоторые функции от показаний акселерометров:
где Ωx, Ωy сигналы коррекции, которые подают на входы датчиков момента гироскопа;
Wx, Wy показания акселерометров;
k1, k2 постоянные коэффициент:
На движущемся основании из-за динамических ошибок систем стабилизации возникают погрешности δWx, δWy, определяемые соотношениями:
где:g значение силы тяжести;
αx, αy динамические ошибки систем стабилизации.
где Ωx, Ωy сигналы коррекции, которые подают на входы датчиков момента гироскопа;
Wx, Wy показания акселерометров;
k1, k2 постоянные коэффициент:
На движущемся основании из-за динамических ошибок систем стабилизации возникают погрешности δWx, δWy, определяемые соотношениями:
где:g значение силы тяжести;
αx, αy динамические ошибки систем стабилизации.
Это приводит к возмущению цепи коррекции и, тем самым, к снижению точности горизонтирования ГСП, особенно при работе гирогоризонта на сухопутных носителях типа вездехода в условиях ударных воздействий. Практика показывает, что при движении вездехода по грунтовым дорогам наклон ГСП достигает 10 15 угл. мин. что является недопустимым, например, при использовании гирогоризонта для стабилизации гравиметрических ЧЭ.
Целью изобретения является повышение точности гирогоризонта за счет снижения его возмущаемости из-за динамических ошибок систем стабилизации.
Указанная цель достигается тем, что в известный гирогоризонт, содержащий гиростабилизированную платформу с установленными на ней гироскопом и акселерометрами, оси чувствительности которых параллельны осям чувствительности гироскопа и совпадают с осями платформы, корректирующее устройство, выходы которого соединены с входами датчиков момента гироскопа, усилители стабилизации, входы которых соединены с выходами датчиков угла гироскопа, а выходы с входами исполнительных элементов систем стабилизации, введены блок формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации и блок суммирования, при этом входы блока формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации соединены с выходами датчиков угла гироскопа, входы блока суммирования соединены с выходами акселерометров и блока формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации, а выходы блока суммирования соединены с входами корректирующего устройства.
На фиг. изображена блок-схема предложенного гирогоризонта, условно показана лишь одна ось стабилизации ГСП
Гирогоризонт, изображенный на фиг. содержит ГСП 1 с установленными на ней гироскопом 2 и акселерометрами 3. Выходы датчиков угла гироскопа 4 соединены с входами усилителей систем стабилизации 5, выходы которых соединены с входами исполнительных элементов систем стабилизации 6. Входы блока формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации 7 соединены с выходами датчиков угла гироскопа, а выходы блока формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации и выходы акселерометров с входами блока суммирования 8. Выходы блока суммирования 8 соединены с входами корректирующего устройства 9, выходы которого соединены с входами датчиков момента гироскопа.
Гирогоризонт, изображенный на фиг. содержит ГСП 1 с установленными на ней гироскопом 2 и акселерометрами 3. Выходы датчиков угла гироскопа 4 соединены с входами усилителей систем стабилизации 5, выходы которых соединены с входами исполнительных элементов систем стабилизации 6. Входы блока формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации 7 соединены с выходами датчиков угла гироскопа, а выходы блока формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации и выходы акселерометров с входами блока суммирования 8. Выходы блока суммирования 8 соединены с входами корректирующего устройства 9, выходы которого соединены с входами датчиков момента гироскопа.
Введенные в состав гирогоризонта блок формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации и блок суммирования представляют собой вычислительные устройства с устройствами ввода и вывода.
В предложенном гирогоризонте осуществляется коррекция положения ГСП по сигналам акселерометров и датчиков угла гироскопа (в отличие от известного гирогоризонта, в котором осуществляется чисто акселерометрическая коррекция). Введенный в гирогоризонт блок формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации 7 формирует в соответствии с соотношениями (2) поправки, при этом αx, αy определяются выходами датчиков угла гироскопа. В блоке суммирования 8 полученные поправки добавляются к показаниям акселерометров 3:
Сигналы коррекции Ωx, Ωy формируются в корректирующем устройстве 9 по формулам:
Благодаря этому, практически полностью устраняется рассматриваемая погрешность цепи коррекции ГСП, что ceщественно повышает точность гирогоризонта. 1. Richard А. Geyer, Ph.D; CRC Handbook of Geophysical Exploration at Sea. 2nd Edition Hydrocarbons CRS Press Bоса Raton Ann Arbor, London, 1992, p.p. 151-153.
Сигналы коррекции Ωx, Ωy формируются в корректирующем устройстве 9 по формулам:
Благодаря этому, практически полностью устраняется рассматриваемая погрешность цепи коррекции ГСП, что ceщественно повышает точность гирогоризонта. 1. Richard А. Geyer, Ph.D; CRC Handbook of Geophysical Exploration at Sea. 2nd Edition Hydrocarbons CRS Press Bоса Raton Ann Arbor, London, 1992, p.p. 151-153.
Claims (1)
- Гирогоризонт, содержащий гиростабилизированную платформу с установленными на ней гироскопом и акселерометрами, оси чувствительности которых параллельны осям чувствительности гироскопа и совпадают с осями платформы, корректирующее устройство, выходы которого соединены с входами датчиков момента гироскопа, усилители стабилизации, входы которых соединены с выходами датчиков угла гироскопа, а выходы с входами исполнительных элементов систем стабилизации, отличающийся тем, что в него дополнительно введены блок формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации и блок суммирования, при этом входы блока формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации соединены с выходами датчиков угла гироскопа, входы блока суммирования соединены с выходами акселерометров и блока формирования поправок из-за динамических ошибок систем стабилизации, а выходы блока суммирования соединены с входами корректирующего устройства.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU93034473A RU2062987C1 (ru) | 1993-07-09 | 1993-07-09 | Гирогоризонт |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU93034473A RU2062987C1 (ru) | 1993-07-09 | 1993-07-09 | Гирогоризонт |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2062987C1 true RU2062987C1 (ru) | 1996-06-27 |
RU93034473A RU93034473A (ru) | 1996-10-20 |
Family
ID=20144446
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU93034473A RU2062987C1 (ru) | 1993-07-09 | 1993-07-09 | Гирогоризонт |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2062987C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005108924A1 (en) * | 2004-04-29 | 2005-11-17 | Jadi, Inc. | Artificial horizon device and method |
US7983694B2 (en) | 2004-02-17 | 2011-07-19 | Nav-Track, Inc. | Target and base station for a navigation system |
US8214147B2 (en) | 2007-03-21 | 2012-07-03 | Nav-Track, Inc. | Navigation unit and base station |
-
1993
- 1993-07-09 RU RU93034473A patent/RU2062987C1/ru not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Richard A., Geyer Ph.D; CRC Handbook of Geophysical Ekploration at Sea. 2 nd Edition Hydrocarbons, CRS Press Boca Raton Ann Arbor, London, 1992, p.p.151-153. * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7983694B2 (en) | 2004-02-17 | 2011-07-19 | Nav-Track, Inc. | Target and base station for a navigation system |
US8010133B2 (en) | 2004-02-17 | 2011-08-30 | Nav-Track, Inc. | Navigation system |
WO2005108924A1 (en) * | 2004-04-29 | 2005-11-17 | Jadi, Inc. | Artificial horizon device and method |
US7908041B2 (en) | 2004-04-29 | 2011-03-15 | Munro & Associates, Inc. | Self-leveling laser horizon for navigation guidance |
US8214147B2 (en) | 2007-03-21 | 2012-07-03 | Nav-Track, Inc. | Navigation unit and base station |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Valliant | The LaCoste & Romberg air/sea gravity meter: an overview | |
US6725173B2 (en) | Digital signal processing method and system thereof for precision orientation measurements | |
US6516283B2 (en) | Core inertial measurement unit | |
JP5068531B2 (ja) | 測定及び記憶された重力傾度を用いて慣性航法測定値の精度を改善する方法及びシステム | |
US20020008661A1 (en) | Micro integrated global positioning system/inertial measurement unit system | |
US10302453B2 (en) | Attitude sensor system with automatic accelerometer bias correction | |
US7970501B2 (en) | Methods and systems utilizing true airspeed to improve vertical velocity accuracy | |
RU2348903C1 (ru) | Способ определения навигационных параметров бесплатформенной инерциальной навигационной системой | |
RU2056642C1 (ru) | Гравиметр для измерения силы тяжести с движущихся носителей | |
US3979090A (en) | Velocity damped erection system for stable gyroscopic attitude and heading reference apparatus | |
US7933717B2 (en) | Method for elaborating navigation parameters and vertical of a place | |
RU2062987C1 (ru) | Гирогоризонт | |
RU2191351C1 (ru) | Отсчетная система гиростабилизации | |
RU2339002C1 (ru) | Способ определения навигационных параметров управляемых подвижных объектов и устройство для его осуществления | |
CN112925035B (zh) | 一种无减振平台的动态冷原子重力仪方案 | |
US4993274A (en) | Gyroscope system | |
RU2056641C1 (ru) | Гравиметр для измерения силы тяжести с движущихся сухопутных носителей в режиме кратковременных остановок | |
JPH08110225A (ja) | 傾斜角度測定装置 | |
RU2270419C1 (ru) | Способ гирокомпасирования и способ компенсации дрейфа нулевого сигнала гидродинамического гирокомпаса | |
RU2682087C1 (ru) | Способ определения зенитного угла и азимута скважины и гироскопический инклинометр | |
GB2103364A (en) | Gyroscopic instrument for determining north direction | |
RU2056643C1 (ru) | Гравиметр для измерения силы тяжести с движущихся носителей | |
JPS62106385A (ja) | 乗物の運行角度を計算するためのドップラ慣性ループ | |
RU2282147C1 (ru) | Система коррекции гиростабилизатора морского гравиметра | |
Gryazin et al. | Experience in Development of a Magnetic Compass Correction System |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20080710 |