RU2042491C1

RU2042491C1 - Transport system

Info

Publication number: RU2042491C1
Application number: RU93017711A
Authority: RU
Inventors: Сергей Анатольевич Севрюгин
Original assignee: Сергей Анатольевич Севрюгин
Priority date: 1993-04-06
Filing date: 1993-04-06
Publication date: 1995-08-27

Abstract

FIELD: machine tool manufacture. SUBSTANCE: transport accumulation line includes transport robot 2 with platform 3 and mechanism fixing container on it and transfer gear 6 with forklift 8. Fixing mechanism is fabricated in the form of at least one off-center roller located in lateral grooves of platform. Roller axle is coupled to lever which other end is placed into hole of horizontal axle positioned in eyes of slider moving in horizontal plane. Mobile and immobile rests are arranged on claws of forklift. Mobile rest is produced in the form of spring-loaded core of electromagnet. Horizontal through grooves with bevels which can interact with protrusions of strap are made in claws of supporting columns. One end of each strap is coupled to spring-loaded core of electromagnet. EFFECT: intershop transport of parts. 5 dwg

Description

Изобретение относится к транспортному машиностроению и может быть использовано на предприятиях различных отраслей промышленности для межцеховых и внутрицеховых перевозок грузов в контейнерах. The invention relates to transport engineering and can be used at enterprises of various industries for inter-workshop and intra-workshop transportation of goods in containers.

Известна транспортная система, содержащая трассу, установленный на ней с возможностью перемещения транспортный робот с платформой и механизмом фиксации контейнера с грузом и устройство перегрузки с вилочным захватом. Known transport system containing a route mounted on it with the ability to move a transport robot with a platform and a mechanism for fixing the container with the load and the overload device with a fork.

Недостатками известной транспортной системы являются недостаточно надежная фиксация контейнера на платформе робота, не исключающая возможность случайной расфиксации контейнера в процессе перемещения робота, поскольку элемент управления механизмом фиксации размещен на наружной боковой поверхности робота. Кроме того, боковое размещение этого элемента создает определенное неудобство при снятии контейнера с платформы робота. The disadvantages of the known transport system are the insufficiently reliable fixation of the container on the robot platform, which does not exclude the possibility of accidentally unlocking the container during the movement of the robot, since the control mechanism of the locking mechanism is located on the outer side surface of the robot. In addition, the lateral placement of this element creates a certain inconvenience when removing the container from the platform of the robot.

Цель изобретения повышение надежности работы транспортной системы за счет повышения надежности фиксации контейнера на роботе, а также в повышении удобства перегрузки его. The purpose of the invention is to increase the reliability of the transport system by increasing the reliability of fixing the container on the robot, as well as to increase the convenience of overloading it.

Цель достигается тем, что в транспортной системе, содержащей трассу, установленный на ней с возможностью перемещения транспортный робот с платформой и механизм фиксации контейнера с грузом и устройство перегрузки с вилочным захватом, механизм фиксации контейнера выполнен в виде, по меньшей мере, одного эксцентричного валика, ось которого закреплена на конце поворотного рычага, скобы и перемычки, закрепленных на платформе с возможностью взаимодействия с ответными элементами на контейнере, и ползуна с выполненными на его нижней части проушинами, в которых размещена горизонтальная ось, и установленного на платформе с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости перпендикулярно продольной оси робота, при этом на платформе выполнен перпендикулярный продольной оси робота паз, а в горизонтальной оси ползуна сквозное поперечное отверстие, причем эксцентричный валик размещен в пазу на платформе с возможностью взаимодействия с нижней плоскостью контейнера, а другой конец рычага расположен в поперечном отверстии горизонтальной оси ползуна, при этом каждая из лап вилочного захвата снабжена подвижным и неподвижным упорами, двумя опорными стойками, планкой с двумя скошенными выступами для взаимодействия с ответными скосами сквозных горизонтальных пазов, выполненных в опорных стойках, и электромагнитом с подпружиненным сердечником, связанным с концом планки и установленным совместно с ней горизонтально в полости, выполненной в лапе вилочного захвата, кроме того, в последней выполнены вертикальные пазы под опорные стойки, а подвижный упор выполнен в виде подпружиненного сердечника электромагнита, закрепленного совместно с неподвижным упором на нижней плоскости лапы вилочного захвата с возможностью их поочередного взаимодействия с ползуном. The goal is achieved in that in a transport system containing a track, a transport robot with a platform and a mechanism for securing a container with a load and a reloading device with a fork are mounted with the possibility of movement, the mechanism for securing the container is made in the form of at least one eccentric roller, whose axis is fixed at the end of the pivot arm, brackets and jumpers mounted on the platform with the possibility of interaction with mating elements on the container, and a slider with ears, in which the horizontal axis is placed, and mounted on the platform with the ability to move in a horizontal plane perpendicular to the longitudinal axis of the robot, while on the platform there is a groove perpendicular to the longitudinal axis of the robot, and a through cross hole in the horizontal axis of the slide, the eccentric roller being placed in the groove on a platform with the ability to interact with the lower plane of the container, and the other end of the lever is located in the transverse hole of the horizontal axis of the slider, with each of the legs of the fork the primary grip is equipped with a movable and fixed stops, two support legs, a bar with two beveled protrusions for interacting with reciprocal bevels of through horizontal grooves made in the support posts, and an electromagnet with a spring-loaded core connected to the end of the bar and installed horizontally in the cavity with it, made in the paw of the forks, in addition, in the latter there are vertical grooves for the support posts, and the movable stop is made in the form of a spring-loaded core of the electromagnet, replicated together with a fixed focus on the lower plane of the paw of the forks with the possibility of their alternate interaction with the slider.

Предлагаемая транспортная система обеспечивает надежную фиксацию контейнеров на платформах роботов, при этом повышается удобство перегрузки контейнеров с линии на рабочее место (и наоборот) как в автоматическом режиме, так и в случае ручной перегрузки. The proposed transport system provides reliable fixation of containers on the platforms of robots, while increasing the convenience of loading containers from the line to the workplace (and vice versa) both in automatic mode and in the case of manual reloading.

На фиг.1 изображен фрагмент транспортной системы; на фиг.2 разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 узел I на фиг.1; на фиг.4 разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.5 разрез В-В на фиг.4. Figure 1 shows a fragment of a transport system; figure 2 section aa in figure 1; in Fig.3 node I in Fig.1; figure 4 section BB in figure 1; figure 5 section bb in figure 4.

В качестве примера рассмотрим вариант выполнения робота с двумя механизмами фиксации контейнера на платформе. As an example, consider an embodiment of a robot with two mechanisms for fixing the container on the platform.

Транспортная система содержит монорельсовый путь 1, транспортный робот 2, на платформе 3 которого установлен контейнер 4 с грузом. В зоне расположения рабочего места 5 установлено устройство перегрузки 6, в полости каждой лапы 7 вилочного захвата 8 размещен электромагнит 9, подпружиненный сердечник 10 которого связан с горизонтально расположенной планкой 11, имеющей два скошенных выступа 12 с возможностью взаимодействия со скосами пазов 13 стоек 14, размещенных в вертикальных пазах 15 и 16 лап 7. В полости каждой лапы 7 установлен также электромагнит 17, подпружиненный вертикальный сердечник 18 которого является подвижным упором. На лапах 7 снизу установлены неподвижные упоры 19. Упоры 18 и 19 обеих лап 7 имеют возможность поочередного взаимодействия с ползунами 20 и 21, расположенными с двух сторон платформы 3. В проушинах 22 ползунов 20 и 21 установлены горизонтальные оси 23 с поперечно выполненными отверстиями 24, в которых свободно размещены концы рычагов 25, другие концы которых жестко связаны с осями эксцентричных валиков 26 и 27, расположенных в поперечных пазах 28 и 29 платформы 3 параллельно продольной оси робота 2. С одной стороны рядом с валиками 26 и 27 в пазах 28 и 29 имеются скобы 30, а с другой стороны имеются перемычки 31. The transport system contains a monorail 1, a transport robot 2, on the platform 3 of which a container 4 with a load is installed. An overload device 6 is installed in the zone of location of the workplace 5, an electromagnet 9 is placed in the cavity of each paw 7 of the forks 8, the spring-loaded core 10 of which is connected to a horizontally located bar 11 having two beveled protrusions 12 with the possibility of interacting with the bevels of the grooves 13 of the uprights 14 placed in the vertical grooves 15 and 16 of the legs 7. In the cavity of each leg 7 is also installed an electromagnet 17, the spring-loaded vertical core 18 of which is a movable stop. Fixed legs 19 are installed on the legs 7 from below. The stops 18 and 19 of both legs 7 have the possibility of alternating interaction with the sliders 20 and 21 located on both sides of the platform 3. In the eyes 22 of the sliders 20 and 21, horizontal axes 23 are installed with transverse holes 24, in which the ends of the levers 25 are freely placed, the other ends of which are rigidly connected with the axes of the eccentric rollers 26 and 27 located in the transverse grooves 28 and 29 of the platform 3 parallel to the longitudinal axis of the robot 2. On one side, next to the rollers 26 and 27 in the grooves 28 and 29 there are General 30, and on the other hand there are jumpers 31.

Работа транспортной системы в режиме разгрузки контейнеров 4 роботов 2 осуществляется следующим образом. The transport system in the mode of unloading containers 4 robots 2 is as follows.

Транспортный робот 2 с контейнером 4 подается в зону расположения рабочего места 5 в соответствии с заданной программой. На расположенное в этой зоне устройство перегрузки 6 подается команда на выдвижение вилочного захвата 8. При выдвижении его неподвижные упоры 19 лап 7 входят во взаимодействие с ползунами 20 и 21, которые переместятся в направлении продольной оси робота 2. При этом происходит поворот рычагов 25 и связанных с ними валиков 26 и 27, в результате чего происходит освобождение контейнера 4 и его расфиксация. Transport robot 2 with a container 4 is fed into the area of the workplace 5 in accordance with a given program. On the overload device 6 located in this zone, a command is issued to extend the forks 8. When extending, the fixed stops 19 of the legs 7 enter into interaction with the sliders 20 and 21, which move in the direction of the longitudinal axis of the robot 2. At the same time, the levers 25 and the associated with them rollers 26 and 27, resulting in the release of the container 4 and its release.

По окончании выдвижения лап 7 отключаются электромагниты 9, подпружиненные сердечники 10 подают планки 11 вперед, скошенные выступы 12 входят во взаимодействие со скосами пазов 13 стоек 14, которые выдвигаются вверх, захватывают контейнер 4, приподнимая его на несколько миллиметров. Подается команда на обратный ход вилочного захвата 8, в результате чего контейнер 4 снимается с платформы 3 и подается устройством перегрузки 6 на рабочее место 5. At the end of the extension of the paws 7, the electromagnets 9 are turned off, the spring-loaded cores 10 feed the strips 11 forward, the beveled protrusions 12 enter into interaction with the bevels of the grooves 13 of the uprights 14, which extend upward, grab the container 4, lifting it several millimeters. A command is issued for the reverse stroke of the forks 8, as a result of which the container 4 is removed from the platform 3 and fed by the overload device 6 to the workstation 5.

Pежим загрузки контейнера 4 на платформу 3 осуществляется следующим образом. The mode of loading the container 4 onto the platform 3 is as follows.

Вилочный захват 8 с контейнером 4 выдвигается в направлении находящегося на монорельсовом пути 1 робота 2. При этом ползуны 20 и 21 находятся в положении расфиксации, т.е. сдвинуты в сторону продольной оси робота 2. Соответствующие элементы на дне и боковой поверхности контейнера 3 входят в скобы 30 и под перемычки 31 поперечных пазов 28 и 29 платформы 3. По команде срабатывают электромагниты 9, выступы 12 планок 11 выходят из пазов 13 стоек 14, которые при этом сместятся вниз, опустив контейнер на платформу 3. В этот момент отключаются электромагниты 17, подпружиненные сердечники 18 которых выдвигаются снизу лап 7 и при обратном ходе вилочного захвата 8 входят во взаимодействие с ползунами 20 и 21, смещая их в сторону устройства перегрузки 6, в результате чего происходит поворот эксцентричных валиков 26, 27 и фиксация контейнера 4 на платформе 3 путем прижатия соответствующих элементов контейнера 4 к скобам 30 и перемычкам 31. В момент фиксации контейнера 4 в соответствии с программой включаются электромагниты 17, при этом упоры 18 втягиваются в полости лап 7, выходят из взаимодействия с ползунами 20 и 21, а вилочный захват 8 беспрепятственно возвращается в исходное положение. The fork 8 with the container 4 extends in the direction of the robot 2 located on the monorail 1. The sliders 20 and 21 are in the unlocked position, i.e. shifted towards the longitudinal axis of the robot 2. The corresponding elements on the bottom and side surface of the container 3 are included in the brackets 30 and under the jumpers 31 of the transverse grooves 28 and 29 of the platform 3. Electromagnets 9 are triggered by the command, the protrusions 12 of the strips 11 come out of the grooves of 13 racks 14, which in this case will move downward, lowering the container onto the platform 3. At this moment, the electromagnets 17 are turned off, the spring-loaded cores 18 of which extend out from the bottom of the legs 7 and, when the fork 8 is in reverse, interact with the sliders 20 and 21, shifting them towards the device overload 6, as a result of which the eccentric rollers 26, 27 rotate and the container 4 is fixed on the platform 3 by pressing the corresponding elements of the container 4 to the brackets 30 and jumpers 31. At the moment of fixing the container 4, according to the program, electromagnets 17 are turned on, while the stops 18 are retracted into the paw cavities 7, exit from interaction with the sliders 20 and 21, and the forks 8 freely return to their original position.

Предлагаемое техническое решение обеспечивает надежную, безопасную работу транспортной системы. При этом повышается удобство эксплуатации ее и исключается участие оператора при перегрузке контейнеров. The proposed technical solution provides reliable, safe operation of the transport system. At the same time, the convenience of its operation is increased and operator participation in container handling is excluded.

Claims

A TRANSPORT SYSTEM containing a track mounted on it with the possibility of moving a transport robot with a platform and a mechanism for securing a container with a load and a reloading device with a fork, characterized in that the mechanism for securing the container is made in the form of at least one eccentric roller, the axis of which is fixed to the end of the pivot arm, staples and jumpers mounted on the platform with the possibility of interaction with mating elements on the container, and a slider with eyes made on its lower part they have a horizontal axis mounted on the platform with the possibility of moving in a horizontal plane perpendicular to the longitudinal axis of the robot, while on the platform perpendicular to the longitudinal axis of the robot, a groove is made, and in the horizontal axis of the slider there is a through transverse hole, and the eccentric roller is placed in the groove on the platform with the possibility of interaction with the lower plane of the container, and the other end of the lever is located in the transverse hole of the horizontal axis of the slide, with each of the legs of the fork the grip is equipped with a movable and fixed stops, two support racks, a bar with two beveled protrusions for interacting with the reciprocal bevels of the through horizontal grooves made in the support racks, and an electromagnet with a spring-loaded core connected to the end of the bar and installed together with it horizontally in the cavity made in the fork paw, in addition, in the latter there are vertical grooves under the support legs, and the movable stop is made in the form of a spring-loaded core of the electromagnet, fixed th together with the fixed stop on the lower plane of the fork leg with the possibility of alternately interacting with the slider.