RU2026226C1 - Система управления гусеничным транспортным средством - Google Patents
Система управления гусеничным транспортным средством Download PDFInfo
- Publication number
- RU2026226C1 RU2026226C1 SU5034036A RU2026226C1 RU 2026226 C1 RU2026226 C1 RU 2026226C1 SU 5034036 A SU5034036 A SU 5034036A RU 2026226 C1 RU2026226 C1 RU 2026226C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rotation
- steering wheel
- calculators
- hydraulic
- hydraulic cylinders
- Prior art date
Links
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
Использование: в транспортном машиностроении, а именно для гусеничных транспортных средствах (ГТС) и подобных им колесных с силовым способом поворота. Сущность изобретения: между рулевым колесом 1 и гидрораспределителями 6 включены вычислители 3 и система автоматического регулирования частоты вращения выходных валов механизма поворота, состоящая из элементов сравнения 4, усилителей 5 и датчиков частоты вращения выходных валов 12, соединенных цепью обратной связи 13 с элементами сравнения каждый по своему борту и с вычислителем противоположного борта. Исполнительные гидроцилиндры 7 и дублирующий привод 11 управления соединены с рычагами 9 механизма поворота 10 тягами с овальными отверстиями. Усилитель снабжен элементом настройки. Система дополнительно снабжена входом дистанционного управления 14, связанным с вычислителями. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано на гусеничных тракторах, транспортерах, а также на колесных транспортных средствах, у которых поворот осуществляется подобно гусеничным машинам затормаживанием колес на одном из бортов.
Известна система управления, содержащая рычаги, тяги и механизм поворота, например бортовой фрикцион, в которой при воздействии на орган управления водителем изменяется сила тяги на гусеницах, что вызывает поворот гусеничного транспортного средства (ГТС) - силовой поворот [1].
Недостатком указанной системы является отсутствие однозначного соответствия между перемещением органа управления и радиусом поворота ГТС. Вследствие этого управления ГТС требует от водителя большого напряжения внимания, а движение со скоростью выше 50-60 км/ч на лесных извилистых дорогах становится практически невозможным.
Невозможно также создание на базе такой системы устройства дистанционного управления ГТС.
Наиболее близкой является система управления, содержащая рулевое колесо, гидрораспределители, исполнительные гидроцилиндры, тяги и дифференциальный механизм поворота с гидрообъемной передачей или с иным бесступенчатым механизмом [2].
Недостатком указанной системы является ее сложность, большие габариты, высокая стоимость.
Целью изобретения является разработка системы управления, обеспечивающей при использовании на ГТС простого, дешевого и компактного механизма поворота (бортовой фрикцион и т.п.), однозначное соответствие между поворотом руля и радиусом поворота при низкой стоимости для повышения скорости движения, снижения психофизической нагрузки на водителя и для создания возможности дистанционного управления ГТС.
Указанная цель достигается тем, что система управления гусеничным транспортным средством содержит рулевое колесо, гидрораспределители, исполнительные гидроцилиндры, тяги и механизм поворота, а между рулевым колесом и гидрораспределителями включены вычислители и система автоматического регулирования частоты вращения выходных валов механизма поворота, состоящая из элементов сравнения, усилителей и датчиков частоты вращения выходных валов, соединенных цепью обратной связи с элементами сравнения каждый по своему борту и с вычислителем противоположного борта. Исполнительные гидроцилиндры и дублирующий привод управления соединены с рычагами механизма поворота тягами с овальными отверстиями, усилитель снабжен элементом настройки. Система дополнительно снабжена входом дистанционного управления, связанным с вычислителями.
На чертеже показана система управления ГТС.
Она включает рулевое колесо 1 с датчиком 2 угла поворота, вычислители 3, систему автоматического регулирования, включающую элементы 4 сравнения, усилители 5 с элементом настройки, гидрораспределители 6 и гидроцилиндры 7. Шток гидроцилиндра имеет наконечник с овальным отверстием 8, соединенный с рычагом 9 механизма 10 поворота. К этому же рычагу подсоединена тяга дублирующего привода 11, также имеющая овальное отверстие. На механизме поворота установлены датчик частоты вращения ведомых частей 12, связанных цепью обратной связи 13 с элементами 4, каждый по своему борту и перекрестно с вычислителями. Вычислители имеют дополнительный вход 14 дистанционного управления.
При повороте рулевого колеса напряжение с датчика 2, зависящее от угла поворота, поступает на вычислитель того борта, в сторону которого повернуто рулевое колесо (отстающий борт). На этот же вычислитель по цепи 13 поступает сигнал с датчика частоты вращения ведомых частей механизма 10 противоположного борта (забегающий борт), несущий информацию о скорости движения ГТС.
На выходе вычислителя получается сигнал, который, являясь однозначным отображением заданного поворотом руля радиуса поворота ГТС, поступает на элемент 4 устройства автоматического регулирования, как задание на частоту вращения ведомых частей отстающего борта в механизме поворота. Устройство автоматического регулирования, вдвигая или выдвигая шток гидроцилиндра 7, воздействующий на рычаг 9 механизма поворота, выдерживает частоту вращения ведомых частей механизма поворота на отстающем борту, равную заданию, чем ГТС вводится в поворот с радиусом, однозначно связанным с углом поворота рулевого колеса, а изменение условий движения отражается лишь на положении штока гидроцилиндра без изменения радиуса поворота. Поскольку в системе отражаются аналоги кинематических величин, система подобна сложному механизму поворота с гидрообъемной передачей по кинематике поворота, но значительно проще и дешевле.
Соединение штока гидроцилиндра и тяги дублирующего ручного привода 11 с рычагом механизма 9 с помощью овальных отверстий 8 делает работу системы дублирующего привода независимой, что позволяет сохранить управляемость машины при отказе системы, чем достигается высокая надежность ГТС. Усилитель 5 имеет элемент настройки, что позволяет использовать систему на различных ГТС с различными типами механизмов поворота. Дополнительный вход 14 дистанционного управления позволяет управлять ГТС на расстоянии, подавая сигнал по кабелю, по радиосвязи и т.п.
По изобретению разработана конструкторская документация, изготовлен образец и проведены испытания.
В результате применения указанной системы управления за счет однозначного соответствия угла поворота рулевого колеса и радиуса поворота управляемость ГТС приближается к управляемости колесной машины, у которой поворот осуществляется поворотом управляемых колес, повышается точность управления, сокращается ширина "коридора" при движении машины, повышается скорость движения, особенно при движении по извилистым "лесным" дорогам, снижается психофизическая нагрузка на водителя.
Система может быть использована с любым механизмом поворота с силовым управлением (бортовый фрикцион, планетарный механизм, дифференциал) и позволяет получить эффект кинематического управления с значительно меньшими затратами, чем при использовании известных систем кинематического управления.
Система может быть использована в роботизированных ГТС.
Claims (4)
1. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ГУСЕНИЧНЫМ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ, содержащая рулевое колесо, гидрораспределители, исполнительные гидроцилиндры, тяги и механизм поворота, отличающаяся тем, что между рулевым колесом и гидрораспределителями включены вычислители и система автоматического регулирования частоты вращения выходных валов механизма поворота, состоящая из элементов сравнения, усилителей и датчиков частоты вращения выходных валов, соединенных цепью обратной связи с элементами сравнения каждый по своему борту и с вычислителем противоположного борта.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что исполнительные гидроцилиндры и дублирующий привод управления соединены с рычагами механизма поворота тягами с овальными отверстиями.
3. Система по п. 1, отличающаяся тем, что усилитель снабжен элементом настройки.
4. Система по п.1, отличающаяся тем, что она дополнительно снабжена входом дистанционного управления, связанным с вычислителями.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5034036 RU2026226C1 (ru) | 1992-03-24 | 1992-03-24 | Система управления гусеничным транспортным средством |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5034036 RU2026226C1 (ru) | 1992-03-24 | 1992-03-24 | Система управления гусеничным транспортным средством |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2026226C1 true RU2026226C1 (ru) | 1995-01-09 |
Family
ID=21600200
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU5034036 RU2026226C1 (ru) | 1992-03-24 | 1992-03-24 | Система управления гусеничным транспортным средством |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2026226C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2534128C1 (ru) * | 2013-03-28 | 2014-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курганский государственный университет" | Система управления движением быстроходной транспортной машины |
-
1992
- 1992-03-24 RU SU5034036 patent/RU2026226C1/ru active
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
1. Гусеничный транспортер - тягач ГТ-МУ. Руководство по эксплуатации, с.100-102, 1990. * |
2. Патент ФРГ 1154724, кл. B 62D 11/00, 1961. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2534128C1 (ru) * | 2013-03-28 | 2014-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курганский государственный университет" | Система управления движением быстроходной транспортной машины |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3011579A (en) | Steering system | |
US3550708A (en) | Direction and speed control system for motor vehicles | |
US3362493A (en) | Driving and steering system for vehicles | |
US7631714B2 (en) | Motor vehicle steering control | |
US4681183A (en) | Electrically operated power steering device | |
US4399884A (en) | Angle lag control methods and apparatus for long ground vehicles | |
KR930012406A (ko) | 좌우의 후륜의 각각에 독립하여 조작가능한 전동클러치를 갖춘 4륜 구동형 작업차 | |
US4971173A (en) | Rear-wheel steering system of a motor vehicle | |
RU2026226C1 (ru) | Система управления гусеничным транспортным средством | |
CN112833147B (zh) | 一种电控履带车辆转向的变速传动箱 | |
US6138787A (en) | Motor-driven system for steering a vehicle | |
US8020647B2 (en) | Steering control system | |
DE2966931D1 (en) | Combined vehicle and working machine for making cylindrical holes | |
EP0308042A3 (en) | Vehicle steering system | |
WO1985001784A1 (en) | No-slip, imposed differential | |
US3056479A (en) | Speed ratio controlling steering system for track-laying vehicles | |
US20020070056A1 (en) | Steering traction control apparatus for a work machine | |
EP0781699B1 (en) | Self-propelling vehicle | |
RU2089431C1 (ru) | Устройство для управления сочлененной двухтележечной гусеничной машиной | |
JPS6311485A (ja) | 車輌の操向装置 | |
JPH0518735B2 (ru) | ||
SU1731657A1 (ru) | Самоходна машина | |
RU2059499C1 (ru) | Однорычажный привод управления механизмом поворота гусеничной машины | |
JPS63162355A (ja) | 作業車の制動装置 | |
SU1456327A1 (ru) | Транспортное средство |