RU2020126539A - Способ управления набором из одного или более приспособлений для вмешательства, смонтированных на железнодорожном транспортном средстве для вмешательства - Google Patents
Способ управления набором из одного или более приспособлений для вмешательства, смонтированных на железнодорожном транспортном средстве для вмешательства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2020126539A RU2020126539A RU2020126539A RU2020126539A RU2020126539A RU 2020126539 A RU2020126539 A RU 2020126539A RU 2020126539 A RU2020126539 A RU 2020126539A RU 2020126539 A RU2020126539 A RU 2020126539A RU 2020126539 A RU2020126539 A RU 2020126539A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- orientation
- conversion
- interest
- relative
- spatial
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 17
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 17
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims 10
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims 8
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims 8
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
- B61K9/08—Measuring installations for surveying permanent way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
- B61L23/042—Track changes detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
- G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0072—On-board train data handling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/009—On-board display devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L2205/00—Communication or navigation systems for railway traffic
- B61L2205/04—Satellite based navigation systems, e.g. global positioning system [GPS]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
- B61L23/041—Obstacle detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
Claims (16)
1. Способ управления набором из одного или более приспособлений (11), смонтированных на железнодорожном транспортном средстве (3) для вмешательства, продвигающемся по железнодорожному пути (22) в направлении (100) продвижения, выполняемый посредством системы (16) преобразования, содержащей шасси (45) преобразования, смонтированное на указанном железнодорожном транспортном средстве (3) для вмешательства, и одну или более матричных камер (44А, 44В) преобразования, прикрепленных к шасси (45) преобразования, причем способ включает следующие действия:
- прием данных, характеризующих криволинейную абсциссу пространственного индексирующего маркера (56)известной характерной особенности и положение пространственного индексирующего маркера (56) относительно опорной линии (122А, 122В, 222) железнодорожного пути (22), а также координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в двумерной системе отсчета определения местоположения, связанной с пространственным индексирующим маркером (56) и с указанной опорной линией (122А, 122В, 222),
- сбор с помощью матричной камеры (камер) (44) преобразования набора из одного или более растровых изображений преобразования в пространственной системе отсчета системы (16) преобразования, закрепленной относительно шасси (45) преобразования;
- сбор с помощью одометра (28, 70) данных продвижения системы преобразования относительно железнодорожного пути (22),
- идентификацию пространственного индексирующего маркера (56) в указанном наборе из одного или более растровых изображений преобразования в зависимости от данных продвижения и данных криволинейной абсциссы,
- определение характеристики данных пространственного индексирующего маркера (56) и опорной линии (122А, 122В, 222), в пространственной системе отсчета шасси преобразования,
- вычисление преобразованных координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в пространственной системе отсчета системы (16) преобразования в зависимости от характеристики данных пространственного индексирующего маркера (56) и опорной линии (22А) в пространственной системе отсчета системы преобразования и координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в системе отсчета определения местоположения.
2. Способ управления по п. 1, отличающийся тем, что он дополнительно включает процедуру вмешательства, включающую позиционирование указанного набора из одного или более приспособлений (11) в зависимости от координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в системе отсчета преобразования и данных положения указанного набора из одного или более приспособлений (11) относительно шасси (45) преобразования.
3. Способ управления по п. 2, отличающийся тем, что указанный набор из одного или более приспособлений выполнен с возможностью перемещения относительно шасси (45) преобразования, причем процедура вмешательства включает сбор данных положения указанного набора из одного или более приспособлений относительно шасси (45) преобразования посредством устройства измерения положения.
4. Способ управления по п. 3, отличающийся тем, что процедура вмешательства содержит команду для перемещения указанного набора из одного или более приспособлений относительно шасси (45) преобразования.
5. Способ управления по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что точки или линии (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса составляют границы или характеристики зоны интереса, предпочтительно, представляют собой вершины или стороны четырехугольника, составляющего зону интереса.
6. Способ управления по п. 5 и любому из пп. 2-4, отличающийся тем, что прием координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в двумерной системе отчета определения местоположения, связанной с пространственным индексирующим маркером (56) и с опорной линией (122А, 122В, 222), включает прием данных для квалификации зоны интереса в качестве зоны возможного вмешательства или запрещенной зоны, причем позиционирование указанного набора из одного или более приспособлений (11) выполняют единственным образом, если зона интереса представляет собой зону возможного вмешательства.
7. Способ управления по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что опорная линия (122А, 122В, 222) представляет собой нейтральную линию одного из рельсов (22А, 22В) железнодорожного пути (22) или линию, построенную на основе нейтральных линий рельсов (22А, 22 В) железнодорожного пути (22).
8. Способ управления по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что определение характеристики данных пространственного индексирующего маркера (56) и опорной линии (122А, 122В, 222) включает неоднократное определение устройством (52) ориентации системы (16) преобразования данных угловой ориентации системы (12) определения местоположения железнодорожного пути относительно опорной линии (122А, 122В, 222).
9. Способ управления по п. 8, отличающийся тем, что устройство (52) ориентации системы определения местоположения содержит по меньшей мере один первый щуп для обнаружения ориентации системы (12) определения местоположения относительно первого рельса (22А) железнодорожного пути, составляющего первый рельс (22А) ориентации, и, предпочтительно, содержит второй щуп для обнаружения ориентации системы (12) определения местоположения относительно второго рельса (22 В) железнодорожного пути, составляющего второй рельс (22 В) ориентации.
10. Способ управления по любому из пп. 8-9, отличающийся тем, что устройство (52) ориентации системы (16) преобразования содержит по меньшей мере одну первую матричную камеру (44А) ориентации, расположенную обращенной к первому из рельсов железнодорожного пути, составляющему первый рельс (22А) ориентации, причем первая матричная камера (54А) ориентации, предпочтительно, состоит из первой камеры преобразования из числа камеры (камер) преобразования, а устройство (52) ориентации выполнено с возможностью получения снимков с помощью первой матричной камеры ориентации и обработки указанных снимков таким образом, чтобы обнаруживать на них ориентацию первого рельса (22А) ориентации относительно цели первой матричной камеры (54А) ориентации; и устройство (52) ориентации системы (16) преобразования, предпочтительно, содержит вторую матричную камеру (54 В) ориентации, расположенную обращенной ко второму из рельсов железнодорожного пути, составляющему второй рельс (22А) ориентации, причем вторая матричная камера (54А) ориентации, предпочтительно, состоит из второй камеры преобразования из числа камеры (камер) преобразования, а устройство ориентации выполнено с возможностью получения снимков с помощью второй матричной камеры ориентации и обработки указанных снимков таким образом, чтобы обнаруживать на них ориентацию второго рельса (22А) ориентации относительно цели второй матричной камеры (54 В) ориентации.
Applications Claiming Priority (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1850961A FR3077553B1 (fr) | 2018-02-06 | 2018-02-06 | Procede de reperage de points ou lignes d’interet sur une voie ferree |
| FR1850961 | 2018-02-06 | ||
| FR1850960A FR3077552B1 (fr) | 2018-02-06 | 2018-02-06 | Procedes de reperage de points ou lignes d’interet sur une voie ferree, de positionnement et de conduite d’une machine d’intervention sur une voie ferree |
| FR1850962 | 2018-02-06 | ||
| FR1850960 | 2018-02-06 | ||
| FR1850962A FR3077582B1 (fr) | 2018-02-06 | 2018-02-06 | Procede de commande d’un ensemble d’un ou plusieurs outils d’intervention montes sur un vehicule ferroviaire d’intervention |
| PCT/EP2019/052445 WO2019154720A1 (fr) | 2018-02-06 | 2019-01-31 | Procédé de commande d'un ensemble d'un ou plusieurs outils d'intervention montés sur un véhicule ferroviaire d'intervention |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2020126539A true RU2020126539A (ru) | 2022-03-10 |
| RU2020126539A3 RU2020126539A3 (ru) | 2022-03-28 |
| RU2772798C2 RU2772798C2 (ru) | 2022-05-25 |
Family
ID=
Also Published As
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110174093B (zh) | 定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质 | |
| US10896539B2 (en) | Systems and methods for updating highly automated driving maps | |
| JP4980606B2 (ja) | 移動型自動監視装置 | |
| US10275663B2 (en) | Indoor navigation method and system | |
| CN112880599B (zh) | 一种基于四足机器人的路基平整度检测系统及工作方法 | |
| RU2015141333A (ru) | Системы и способы отслеживания местоположения подвижного целевого объекта | |
| CN112119188B (zh) | 控制安装在铁路干预车辆上的一个或多个干预工具的集合的方法 | |
| US20210192750A1 (en) | Motion segmentation in video from non-stationary cameras | |
| CN102230758A (zh) | 一种自行火炮行进间跟踪稳定精度测试方法及装置 | |
| DE112017008156T5 (de) | Bestimmung von objektstandortkoordinaten | |
| KR102332179B1 (ko) | 영상 및 실공간 매핑장치 및 그 장치에서 각 기능을 실행시키기 위해 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 | |
| US20220084248A1 (en) | Systems and methods for calibrating image capturing models | |
| RU113395U1 (ru) | Система видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении | |
| JP7350598B2 (ja) | 監視装置 | |
| RU2772798C2 (ru) | Способ управления набором из одного или более приспособлений для вмешательства, смонтированных на железнодорожном транспортном средстве для вмешательства | |
| RU2772643C2 (ru) | Способ определения местоположения точек или линий интереса на железнодорожном пути | |
| JP7338015B2 (ja) | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） | |
| JP6880797B2 (ja) | 位置座標変換システム、マーカー作成装置、路側撮像装置及び位置座標変換方法 | |
| JP7291451B2 (ja) | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） | |
| JP7282964B2 (ja) | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） | |
| US20200209403A1 (en) | Elevation detection system for autonomous vehicles and a method thereof | |
| JP2022172181A (ja) | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） | |
| JP2022172186A (ja) | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） | |
| JP2022172182A (ja) | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） | |
| BG65802B1 (bg) | Устройство за авто - калибриране към железопътна платформа за кинематично заснемане на обекти |