JP6880797B2 - 位置座標変換システム、マーカー作成装置、路側撮像装置及び位置座標変換方法 - Google Patents
位置座標変換システム、マーカー作成装置、路側撮像装置及び位置座標変換方法 Download PDFInfo
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Description
また本実施形態によれば、無人飛行機を用い、無人飛行機が、道路の路面上に設定された計測ポイントの上空へ移動し、レーザー光を真下の路面に照射してマーカーを作成する。この構成により、供用中の道路での位置情報テーブルの作成が可能であり、かつ、破線の白線のような特定の目標物や道路図面がなくても精度良く位置情報テーブル作成ができる。
10 マーカー作成装置
11 マーカー作成部
12 位置計測部
13 通信部
20、40 路側撮像装置
21 路側カメラ
22 マーカー検知部
23 通信部
24 位置情報テーブル作成部
25 レーザー光検知部
26 線形補間部
30、35、36 無人飛行機
31 レーザーポインタ
32 移動制御部
33 高度計測部
34 レーザー光位置計測部
41 障害物検知部
Claims (8)
- マーカー作成装置と路側撮像装置とを有する位置座標変換システムにおいて、
前記マーカー作成装置は、
マーカーを作成するマーカー作成部と、
前記マーカーの世界座標系での位置を計測する位置計測部と、
前記世界座標系での位置を送信し、前記路側撮像装置から検知終了通知が受信しなかった場合に、前記位置計測部に、再度、前記世界座標系での位置を計測させる通信部と
を備え、
前記路側撮像装置は、
路側カメラと、
前記路側カメラの画像から前記マーカーの画像座標系での位置を検知するマーカー検知部と、
前記マーカーの前記世界座標系での位置の受信及び前記画像座標系での位置の検知が終了した場合、前記検知終了通知を送信する通信部と、
前記画像座標系での位置座標と前記世界座標系での位置情報を対応付けるテーブルを作成する位置情報テーブル作成部と、
を有する、位置座標変換システム。 - 前記マーカー作成装置が無人飛行機である請求項1に記載の位置座標変換システム。
- 前記マーカーの計測位置の車両の高さ以上の上空に移動するよう前記マーカー作成装置を制御する移動制御部を有する請求項2に記載の位置座標変換システム。
- 前記路側撮像装置は、測定した計測ポイントの間の座標について連続的な座標変換テーブルを作成する線形補間部を有する請求項1から3のいずれか1項に記載の位置座標変換システム。
- 前記マーカー作成装置は、現在の高度を計測する高度計測部をさらに有する請求項1から4のいずれかに記載の位置座標変換システム。
- 前記マーカー作成部は、レーザー光を照射するレーザーポインタであり、
前記マーカー作成装置は、前記レーザー光の照射角を用いて前記マーカーの位置を算出するレーザー光位置計測部を有する請求項1から4のいずれかに記載の位置座標変換システム。 - 前記路側カメラから入力された画像から障害物を検知する障害物検知部を有する請求項1から6のいずれか1項に記載の位置座標変換システム。
- マーカーを作成し、
前記マーカーの世界座標系での位置を計測し、
検知終了通知を受信しなかった場合、再度、前記世界座標系での位置を計測し、
路側カメラの画像から前記マーカーの画像座標系での位置を検知し、
前記マーカーの前記世界座標系での位置の受信及び前記画像座標系での位置の検知が終了した場合、前記検知終了通知を送信し、
前記画像座標系での位置座標と前記世界座標系での位置情報を対応付けるテーブルを作成する、
位置座標変換方法。
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JP2017022234A JP6880797B2 (ja) | 2017-02-09 | 2017-02-09 | 位置座標変換システム、マーカー作成装置、路側撮像装置及び位置座標変換方法 |
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