RU2020103417A - Способ приведения в движение экзоскелета - Google Patents
Способ приведения в движение экзоскелета Download PDFInfo
- Publication number
- RU2020103417A RU2020103417A RU2020103417A RU2020103417A RU2020103417A RU 2020103417 A RU2020103417 A RU 2020103417A RU 2020103417 A RU2020103417 A RU 2020103417A RU 2020103417 A RU2020103417 A RU 2020103417A RU 2020103417 A RU2020103417 A RU 2020103417A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- specified
- exoskeleton
- trajectory
- freedom
- activated
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/14—Standing-up or sitting-down aids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40305—Exoskeleton, human robot interaction, extenders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Prostheses (AREA)
Claims (18)
1. Способ приведения в движение экзоскелета (1), надетого на человека-оператора, из сидячего положения в стоячее положение, при этом указанные сидячее и стоячее положения являются такими, при которых указанный экзоскелет (1) имеет в указанных сидячем и стоячем положениях несколько степеней свободы, каждая из которых активируется приводом, управляемым средствами (11) обработки данных таким образом, что ни одна степень свободы не является не активируемой, при этом способ включает в себя осуществление с помощью средств (11) обработки данных следующих этапов, на которых
(а) генерируют траекторию экзоскелета (1) из указанного сидячего положения в указанное стоячее положение, при этом указанная траектория параметризована временем;
(b) применяют на указанной траектории набор виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, при этом виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы;
(с) активируют контроллер указанного экзоскелета (1), ассоциированный с указанным набором виртуальных ограничительных условий, таким образом, чтобы экзоскелет (1) перешел из сидячего положения в стоячее положение, при этом указанный контроллер способен генерировать команды для указанных приводов таким образом, чтобы соблюдались указанные виртуальные ограничительные условия по ходу указанной траектории.
2. Способ по п. 1, в котором генерирование траектории экзоскелета (1) на этапе (а) осуществляют при получении запроса на вставание.
3. Способ по п. 2, в котором запрос на вставание соответствует положению тела указанного человека-оператора.
4. Способ по п. 3, в котором торс оператора оснащен множеством датчиков положения тела, при этом запрос на вставание распознают в зависимости от положения указанного торса оператора, измеряемого множеством датчиков.
5. Способ по одному из пп. 1-4, в котором этап (а) включает в себя определение указанного сидячего положения и/или указанного стоячего положения.
6. Способ по п. 5 и по одному из пп. 2-4 в комбинации, в котором этап (а) включает в себя идентификацию временного положения, занимаемого экзоскелетом (1), во время получения запроса на вставание, и определение указанного сидячего положения и указанного стоячего положения на основании временного положения.
7. Способ по п. 6, в котором указанные определенные сидячее положение и стоячее положение являются приемлемыми положениями в отношении заранее определенных ограничительных условий.
8. Способ по п. 7, в котором указанные заранее определенные ограничительные условия включают в себя: нахождение в состоянии устойчивости, в котором центр тяжести, СоР, находится в пределах опорной поверхности экзоскелета (1), и ограничительные условия, связанные с положением тела.
9. Способ по одному из пп. 1-8, в котором этап (b) включает в себя предварительный выбор переменной фазы.
10. Способ по п. 9, в котором в базе данных, записанной в средствах (12) хранения данных, хранятся следующие пары: набор виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, причем виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы, контроллер указанного экзоскелета (1), ассоциированный с указанным набором виртуальных ограничительных условий; при этом этап (b) включает в себя идентификацию набора ограничительных условий в зависимости от выбранной переменной фазы.
11. Способ приведения в движение экзоскелета (1), надетого на человека-оператора, из стоячего положения в сидячее положение, при этом указанные сидячее и стоячее положения являются такими, при которых указанный экзоскелет (1) имеет в указанных сидячем и стоячем положениях несколько степеней свободы, каждая из которых активируется приводом, управляемым средствами (11) обработки данных таким образом, что ни одна степень свободы не является не активируемой, при этом способ включает в себя осуществление с помощью средств (11) обработки данных следующих этапов, на которых (а) генерируют траекторию экзоскелета (1) из указанного стоячего положения в указанное сидячее положение, при этом указанная траектория параметризована временем; (b) применяют на указанной траектории набор виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, при этом виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы; (с) активизируют контроллер указанного экзоскелета (1), ассоциированный с указанным набором виртуальных ограничительных условий, таким образом, чтобы экзоскелет (1) перешел из стоячего положения в сидячее положение, при этом указанный контроллер способен генерировать команды для указанных приводов таким образом, чтобы соблюдались указанные виртуальные ограничительные условия по ходу указанной траектории.
12. Экзоскелет (1), надеваемый на человека-оператора, содержащий средства (11) обработки данных, выполненные с возможностью реализовать: модуль генерирования траектории экзоскелета (1) из сидячего положения в стоячее положение, при этом указанный экзоскелет (1) имеет в указанных сидячем и стоячем положениях несколько степеней свободы, каждая из которых активируется приводом, управляемым указанными средствами (11) обработки данных таким образом, что ни одна степень свободы не является не активируемой, при этом указанная траектория параметризована временем; модуль применения на указанной траектории набора виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, при этом виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы; модуль активирования контроллера, ассоциированного с указанным набором виртуальных ограничительных условий, таким образом, чтобы экзоскелет (1) перешел из сидячего положения в стоячее положение, при этом указанный контроллер способен генерировать команды для указанных приводов таким образом, чтобы соблюдать указанные виртуальные ограничительные условия по ходу указанной траектории.
13. Экзоскелет (1), надеваемый на человека-оператора, содержащий средства (11) обработки данных, выполненные с возможностью реализовать модуль генерирования траектории экзоскелета (1) из стоячего положения в сидячее положение, при этом указанный экзоскелет (1) имеет в указанных сидячем и стоячем положениях несколько степеней свободы, каждая из которых активируется приводом, управляемым указанными средствами (11) обработки данных таким образом, что ни одна степень свободы не является не активируемой, при этом указанная траектория параметризована временем; модуль применения на указанной траектории набора виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, при этом виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы; модуль активирования контроллера, ассоциированного с указанным набором виртуальных ограничительных условий, таким образом, чтобы экзоскелет (1) перешел из стоячего положения в сидячее положение, при этом указанный контроллер способен генерировать команды для указанных приводов таким образом, чтобы соблюдать указанные виртуальные ограничительные условия по ходу указанной траектории.
14. Компьютерный программный продукт, содержащий командные коды для исполнения способа приведения в движение экзоскелета (1) по одному из пп. 1-11, когда указанная программа исполняется компьютером.
15. Средство хранения информации, считываемое вычислительным оборудованием, на котором компьютерный программный продукт содержит командные коды для исполнения способа приведения в движение экзоскелета (1) по одному из пп. 1-11.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1756007 | 2017-06-29 | ||
FR1756007A FR3068236B1 (fr) | 2017-06-29 | 2017-06-29 | Procede de mise en mouvement d'un exosquelette |
PCT/FR2018/051586 WO2019002772A1 (fr) | 2017-06-29 | 2018-06-28 | Procédé de mise en mouvement d'un exosquelette |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2020103417A3 RU2020103417A3 (ru) | 2021-07-29 |
RU2020103417A true RU2020103417A (ru) | 2021-07-29 |
RU2768106C2 RU2768106C2 (ru) | 2022-03-23 |
Family
ID=59521136
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020103417A RU2768106C2 (ru) | 2017-06-29 | 2018-06-28 | Способ приведения в движение экзоскелета |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11780087B2 (ru) |
EP (1) | EP3645219B1 (ru) |
JP (1) | JP7066752B2 (ru) |
KR (1) | KR102494387B1 (ru) |
CN (1) | CN110869172B (ru) |
AU (1) | AU2018294620B2 (ru) |
CA (1) | CA3064150A1 (ru) |
ES (1) | ES2908700T3 (ru) |
FR (1) | FR3068236B1 (ru) |
RU (1) | RU2768106C2 (ru) |
WO (1) | WO2019002772A1 (ru) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3101463B1 (fr) * | 2019-09-26 | 2021-10-22 | Wandercraft | Procédés d’apprentissage de paramètres d’un réseau de neurones, de génération d’une trajectoire d’un exosquelette et de mise en mouvement de l’exosquelette |
FR3126329A1 (fr) * | 2021-09-02 | 2023-03-03 | Wandercraft | Procédé de mise en mouvement d’un exosquelette |
CN114821006B (zh) * | 2022-06-23 | 2022-09-20 | 盾钰(上海)互联网科技有限公司 | 交互式间接推理的孪生体态检测方法及系统 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7153242B2 (en) | 2001-05-24 | 2006-12-26 | Amit Goffer | Gait-locomotor apparatus |
JP4178187B2 (ja) * | 2005-01-26 | 2008-11-12 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置及び制御用プログラム |
US7731670B2 (en) * | 2007-02-02 | 2010-06-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Controller for an assistive exoskeleton based on active impedance |
US9351855B2 (en) | 2008-06-16 | 2016-05-31 | Ekso Bionics, Inc. | Powered lower extremity orthotic and method of operation |
US8096965B2 (en) | 2008-10-13 | 2012-01-17 | Argo Medical Technologies Ltd. | Locomotion assisting device and method |
KR101709605B1 (ko) * | 2009-07-01 | 2017-02-23 | 렉스 바이오닉스 리미티드 | 이동 보조기용 컨트롤 시스템 |
CA2772620A1 (en) * | 2009-08-31 | 2011-03-03 | Iwalk, Inc. | Implementing a stand-up sequence using a lower-extremity prosthesis or orthosis |
CN101697080B (zh) * | 2009-10-13 | 2011-03-16 | 浙江大学宁波理工学院 | 欠驱动两足机器人的运动控制方法 |
JP5515899B2 (ja) * | 2010-03-17 | 2014-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 脚補助装置 |
AU2011301828B2 (en) * | 2010-09-17 | 2014-08-28 | Ekso Bionics | Human machine interface for human exoskeleton |
US9682006B2 (en) * | 2010-09-27 | 2017-06-20 | Vanderbilt University | Movement assistance devices |
JP5982767B2 (ja) * | 2011-09-26 | 2016-08-31 | ソニー株式会社 | 運動補助装置及び運動補助方法、コンピューター・プログラム、並びにプログラム記録媒体 |
RU2493805C1 (ru) * | 2012-02-20 | 2013-09-27 | Вячеслав Геннадьевич Иванов | Экзоскелетон инвалида |
US10314723B2 (en) * | 2013-05-23 | 2019-06-11 | Rehabilitation Institute Of Chicago | Effective shape controller for lower limb |
DK3025693T3 (en) * | 2013-07-26 | 2018-10-01 | Fuji Corp | Help Robot |
FR3018681B1 (fr) | 2014-03-21 | 2016-04-15 | Wandercraft | Exosquelette comprenant une structure de bassin |
WO2015140353A2 (fr) | 2014-03-21 | 2015-09-24 | Wandercraft | Exosquelette comprenant une structure de pied |
RU2598124C1 (ru) * | 2015-10-19 | 2016-09-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" | Способ задания желаемых траекторий движения экзоскелета для передвижения пользователя с нарушением функций опорно-двигательного аппарата, устройство содействия ходьбе этого пользователя и способ управления этим устройством |
JP2017093792A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社東芝 | 動作支援装置 |
CN105583809A (zh) * | 2016-03-07 | 2016-05-18 | 江南大学 | 一种穿戴式起坐辅助装置 |
CN106707744A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-05-24 | 江苏华航威泰机器人科技有限公司 | 一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法 |
US11191653B2 (en) * | 2016-11-03 | 2021-12-07 | University Of New Brunswick | Powered lower limb devices and methods of control thereof |
CN106681341B (zh) * | 2016-12-12 | 2019-09-10 | 杭州宇芯机器人科技有限公司 | 基于多维度工作空间耦合算法的多足机器人步态优化控制方法 |
FR3061653B1 (fr) | 2017-01-10 | 2019-05-31 | Wandercraft | Procede de mise en mouvement d'un exosquelette |
CN106891359B (zh) * | 2017-04-19 | 2019-05-21 | 上海理工大学 | 用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构 |
-
2017
- 2017-06-29 FR FR1756007A patent/FR3068236B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2018
- 2018-06-28 KR KR1020207002827A patent/KR102494387B1/ko active IP Right Grant
- 2018-06-28 WO PCT/FR2018/051586 patent/WO2019002772A1/fr unknown
- 2018-06-28 RU RU2020103417A patent/RU2768106C2/ru active
- 2018-06-28 CA CA3064150A patent/CA3064150A1/fr active Pending
- 2018-06-28 US US16/620,723 patent/US11780087B2/en active Active
- 2018-06-28 AU AU2018294620A patent/AU2018294620B2/en active Active
- 2018-06-28 EP EP18758914.8A patent/EP3645219B1/fr active Active
- 2018-06-28 CN CN201880043514.1A patent/CN110869172B/zh active Active
- 2018-06-28 JP JP2019568226A patent/JP7066752B2/ja active Active
- 2018-06-28 ES ES18758914T patent/ES2908700T3/es active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2020103417A3 (ru) | 2021-07-29 |
KR20200024875A (ko) | 2020-03-09 |
RU2768106C2 (ru) | 2022-03-23 |
CN110869172B (zh) | 2023-01-10 |
US20200122326A1 (en) | 2020-04-23 |
AU2018294620A1 (en) | 2019-12-19 |
JP2020525074A (ja) | 2020-08-27 |
AU2018294620B2 (en) | 2023-12-14 |
US11780087B2 (en) | 2023-10-10 |
KR102494387B1 (ko) | 2023-02-06 |
JP7066752B2 (ja) | 2022-05-13 |
WO2019002772A1 (fr) | 2019-01-03 |
CA3064150A1 (fr) | 2019-01-03 |
FR3068236B1 (fr) | 2019-07-26 |
ES2908700T3 (es) | 2022-05-03 |
EP3645219B1 (fr) | 2022-01-12 |
CN110869172A (zh) | 2020-03-06 |
EP3645219A1 (fr) | 2020-05-06 |
FR3068236A1 (fr) | 2019-01-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2020103417A (ru) | Способ приведения в движение экзоскелета | |
US11279030B2 (en) | Systems, devices, articles, and methods for using trained robots | |
US11607807B2 (en) | Machine learning methods and apparatus for automated robotic placement of secured object in appropriate location | |
Ciocarlie et al. | Towards reliable grasping and manipulation in household environments | |
Bagnell et al. | An integrated system for autonomous robotics manipulation | |
WO2015026546A3 (en) | System and method for automating medical procedures | |
EP3342564A1 (en) | Remote control robot system | |
CN111888194B (zh) | 一种上肢康复训练方法、系统、装置及存储介质 | |
US20110128292A1 (en) | Dynamics-based motion generation apparatus and method | |
ES2664089T3 (es) | Procedimiento para calcular una trayectoria optimizada | |
RU2015106806A (ru) | Система для работы автономного транспортного средства с учетом состояния пассажира | |
JP2018530443A (ja) | リアルタイム制御システム、リアルタイム制御装置及びシステムの制御方法 | |
JP5897105B2 (ja) | 人型ロボットの転倒損傷低減制御法 | |
US20190196477A1 (en) | Biped robot equivalent trajectory generating method and biped robot using the same | |
JP2014021810A5 (ru) | ||
KR20120104493A (ko) | 마스터 얼라인먼트를 위한 래칫작용을 하는 원격조종식 최소 침습 수술 기구 | |
CN101801471A (zh) | 训练方法和用于实施所述方法的装置 | |
RU2016144021A (ru) | Система, способ и компьютерный программный продукт для обработки взаимодействия человекоподобного робота с человеком | |
JP6354796B2 (ja) | ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム | |
US20170285731A1 (en) | System and method for providing virtual reality contents based on body information obtained from user | |
CN103365249A (zh) | 六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法 | |
CN116019564B (zh) | 膝关节手术机器人和控制方法 | |
CN102551999A (zh) | 一种眼部肌肉锻炼装置和眼部肌肉锻炼方法 | |
CN109605370A (zh) | 机器人的控制方法及装置、机器人的控制系统 | |
JP6387599B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御装置及び制御方法 |