RU2020103417A

RU2020103417A - Способ приведения в движение экзоскелета

Info

Publication number: RU2020103417A
Application number: RU2020103417A
Authority: RU
Inventors: Матьё МАССЕЛЕН; Марин ПЕТРИО
Original assignee: Вандеркрафт
Priority date: 2017-06-29
Filing date: 2018-06-28
Publication date: 2021-07-29
Also published as: RU2020103417A3; KR20200024875A; RU2768106C2; CN110869172B; US20200122326A1; AU2018294620A1; JP2020525074A; AU2018294620B2; US11780087B2; KR102494387B1; JP7066752B2; WO2019002772A1; CA3064150A1; FR3068236B1; ES2908700T3; EP3645219B1; CN110869172A; EP3645219A1; FR3068236A1

Claims

1. Способ приведения в движение экзоскелета (1), надетого на человека-оператора, из сидячего положения в стоячее положение, при этом указанные сидячее и стоячее положения являются такими, при которых указанный экзоскелет (1) имеет в указанных сидячем и стоячем положениях несколько степеней свободы, каждая из которых активируется приводом, управляемым средствами (11) обработки данных таким образом, что ни одна степень свободы не является не активируемой, при этом способ включает в себя осуществление с помощью средств (11) обработки данных следующих этапов, на которых

(а) генерируют траекторию экзоскелета (1) из указанного сидячего положения в указанное стоячее положение, при этом указанная траектория параметризована временем;

(b) применяют на указанной траектории набор виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, при этом виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы;

(с) активируют контроллер указанного экзоскелета (1), ассоциированный с указанным набором виртуальных ограничительных условий, таким образом, чтобы экзоскелет (1) перешел из сидячего положения в стоячее положение, при этом указанный контроллер способен генерировать команды для указанных приводов таким образом, чтобы соблюдались указанные виртуальные ограничительные условия по ходу указанной траектории.

2. Способ по п. 1, в котором генерирование траектории экзоскелета (1) на этапе (а) осуществляют при получении запроса на вставание.

3. Способ по п. 2, в котором запрос на вставание соответствует положению тела указанного человека-оператора.

4. Способ по п. 3, в котором торс оператора оснащен множеством датчиков положения тела, при этом запрос на вставание распознают в зависимости от положения указанного торса оператора, измеряемого множеством датчиков.

5. Способ по одному из пп. 1-4, в котором этап (а) включает в себя определение указанного сидячего положения и/или указанного стоячего положения.

6. Способ по п. 5 и по одному из пп. 2-4 в комбинации, в котором этап (а) включает в себя идентификацию временного положения, занимаемого экзоскелетом (1), во время получения запроса на вставание, и определение указанного сидячего положения и указанного стоячего положения на основании временного положения.

7. Способ по п. 6, в котором указанные определенные сидячее положение и стоячее положение являются приемлемыми положениями в отношении заранее определенных ограничительных условий.

8. Способ по п. 7, в котором указанные заранее определенные ограничительные условия включают в себя: нахождение в состоянии устойчивости, в котором центр тяжести, СоР, находится в пределах опорной поверхности экзоскелета (1), и ограничительные условия, связанные с положением тела.

9. Способ по одному из пп. 1-8, в котором этап (b) включает в себя предварительный выбор переменной фазы.

10. Способ по п. 9, в котором в базе данных, записанной в средствах (12) хранения данных, хранятся следующие пары: набор виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, причем виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы, контроллер указанного экзоскелета (1), ассоциированный с указанным набором виртуальных ограничительных условий; при этом этап (b) включает в себя идентификацию набора ограничительных условий в зависимости от выбранной переменной фазы.

11. Способ приведения в движение экзоскелета (1), надетого на человека-оператора, из стоячего положения в сидячее положение, при этом указанные сидячее и стоячее положения являются такими, при которых указанный экзоскелет (1) имеет в указанных сидячем и стоячем положениях несколько степеней свободы, каждая из которых активируется приводом, управляемым средствами (11) обработки данных таким образом, что ни одна степень свободы не является не активируемой, при этом способ включает в себя осуществление с помощью средств (11) обработки данных следующих этапов, на которых (а) генерируют траекторию экзоскелета (1) из указанного стоячего положения в указанное сидячее положение, при этом указанная траектория параметризована временем; (b) применяют на указанной траектории набор виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, при этом виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы; (с) активизируют контроллер указанного экзоскелета (1), ассоциированный с указанным набором виртуальных ограничительных условий, таким образом, чтобы экзоскелет (1) перешел из стоячего положения в сидячее положение, при этом указанный контроллер способен генерировать команды для указанных приводов таким образом, чтобы соблюдались указанные виртуальные ограничительные условия по ходу указанной траектории.

12. Экзоскелет (1), надеваемый на человека-оператора, содержащий средства (11) обработки данных, выполненные с возможностью реализовать: модуль генерирования траектории экзоскелета (1) из сидячего положения в стоячее положение, при этом указанный экзоскелет (1) имеет в указанных сидячем и стоячем положениях несколько степеней свободы, каждая из которых активируется приводом, управляемым указанными средствами (11) обработки данных таким образом, что ни одна степень свободы не является не активируемой, при этом указанная траектория параметризована временем; модуль применения на указанной траектории набора виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, при этом виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы; модуль активирования контроллера, ассоциированного с указанным набором виртуальных ограничительных условий, таким образом, чтобы экзоскелет (1) перешел из сидячего положения в стоячее положение, при этом указанный контроллер способен генерировать команды для указанных приводов таким образом, чтобы соблюдать указанные виртуальные ограничительные условия по ходу указанной траектории.

13. Экзоскелет (1), надеваемый на человека-оператора, содержащий средства (11) обработки данных, выполненные с возможностью реализовать модуль генерирования траектории экзоскелета (1) из стоячего положения в сидячее положение, при этом указанный экзоскелет (1) имеет в указанных сидячем и стоячем положениях несколько степеней свободы, каждая из которых активируется приводом, управляемым указанными средствами (11) обработки данных таким образом, что ни одна степень свободы не является не активируемой, при этом указанная траектория параметризована временем; модуль применения на указанной траектории набора виртуальных ограничительных условий для указанных активируемых степеней свободы, при этом виртуальные ограничительные условия параметризованы по переменной фазы; модуль активирования контроллера, ассоциированного с указанным набором виртуальных ограничительных условий, таким образом, чтобы экзоскелет (1) перешел из стоячего положения в сидячее положение, при этом указанный контроллер способен генерировать команды для указанных приводов таким образом, чтобы соблюдать указанные виртуальные ограничительные условия по ходу указанной траектории.

14. Компьютерный программный продукт, содержащий командные коды для исполнения способа приведения в движение экзоскелета (1) по одному из пп. 1-11, когда указанная программа исполняется компьютером.

15. Средство хранения информации, считываемое вычислительным оборудованием, на котором компьютерный программный продукт содержит командные коды для исполнения способа приведения в движение экзоскелета (1) по одному из пп. 1-11.