RU2018138938A - Система и способ для протоколов обмена данными автономного транспортного средства - Google Patents

Система и способ для протоколов обмена данными автономного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2018138938A
RU2018138938A RU2018138938A RU2018138938A RU2018138938A RU 2018138938 A RU2018138938 A RU 2018138938A RU 2018138938 A RU2018138938 A RU 2018138938A RU 2018138938 A RU2018138938 A RU 2018138938A RU 2018138938 A RU2018138938 A RU 2018138938A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
delay
autonomous vehicle
protocol
base station
Prior art date
Application number
RU2018138938A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018138938A3 (ru
RU2730117C2 (ru
Inventor
Кристофер Алан ФОСТЕР
Брет Тодд ТЕРПИН
Дэниел Джон МОРВУД
Original Assignee
СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ АМЕРИКА ЭлЭлСи
Отономос Солюшнз, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ АМЕРИКА ЭлЭлСи, Отономос Солюшнз, Инк. filed Critical СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ АМЕРИКА ЭлЭлСи
Publication of RU2018138938A publication Critical patent/RU2018138938A/ru
Publication of RU2018138938A3 publication Critical patent/RU2018138938A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2730117C2 publication Critical patent/RU2730117C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/08—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters
    • H04L43/0852—Delays
    • H04L43/0858—One way delays
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
    • H04L69/26—Special purpose or proprietary protocols or architectures
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/08—Broadcast seeders; Seeders depositing seeds in rows
    • A01C7/081—Seeders depositing seeds in rows using pneumatic means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
    • G08C2201/20—Binding and programming of remote control devices
    • G08C2201/21—Programming remote control devices via third means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
    • G08C2201/30—User interface
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Claims (24)

1. Система автономного транспортного средства, содержащая:
автономное транспортное средство (10), содержащее:
систему (60) обмена данными, выполненную с возможностью обмена данными с базовой станцией (12);
систему (36) управления, соединенную с возможностью обмена данными с системой (60) обмена данными, причем система (36) управления содержит процессор (50), выполненный с возможностью:
приема управляющих команд от базовой станции (12);
выполнения управляющих команд для управления автономным транспортным средством (10); и
выполнения (118) протокола задержки между контроллером и подсистемами транспортного средства для определения задержки обмена данными между контроллером (49) транспортного средства и подсистемами транспортного средства (10) и для остановки автономного транспортного средства (10), если задержка обмена данными превышает устанавливаемое пользователем значение задержки, при этом контроллер (49) транспортного средства и подсистема транспортного средства (10) размещены в автономном транспортном средстве (10).
2. Система по п. 1, в которой процессор (50) выполнен с возможностью выполнения (118) протокола задержки между контроллером и подсистемами транспортного средства путем выполнения процесса контрольных сигналов с получением времени приема сообщений между контроллером (49) транспортного средства и подсистемами транспортного средства (10).
3. Система по любому из предыдущих пунктов, в которой процессор (50) выполнен с возможностью выполнения (112) протокола задержки между базовой станцией и транспортным средством для определения второй задержки обмена данными между автономным транспортным средством (10) и базовой станцией (12), и остановки автономного транспортного средства (10), если вторая задержка обмена данными превышает устанавливаемое пользователем значение второй задержки.
4. Система по любому из предыдущих пунктов, в которой процессор (50) выполнен с возможностью выполнения (112) протокола задержки между базовой станцией и транспортным средством путем выполнения второго процесса контрольных сигналов с синхронизацией приема сообщений между системой (60) обмена данными и базовой станцией (12).
5. Система по любому из предыдущих пунктов, в которой автономное транспортное средство (10) содержит CAN-шину, соединяющую с возможностью обмена данными контроллер (49) транспортного средства и подсистемы транспортного средства (10).
6. Система по любому из предыдущих пунктов, в которой подсистемы транспортного средства (10) содержат систему (46) рулевого управления, дроссельную систему, систему силовой передачи или их сочетание.
7. Система по любому из предыдущих пунктов, в которой процессор (50) выполнен с возможностью выполнения (124) протокола выхода оператора после выхода оператора из транспортного средства (10) для остановки работ автономного транспортного средства (10).
8. Система по любому из предыдущих пунктов, система по п. 7, в которой процессор (50) выполнен с возможностью выполнения (124) протокола выхода оператора с помощью процесса синхронизации, с помощью процесса обнаружения оператора или их сочетания.
9. Система по любому из предыдущих пунктов, в которой автономное транспортное средство (10) содержит систему (38) определения местоположения в пространстве, выполненную с возможностью получения географического местоположения автономного транспортного средства (10), при этом процессор (50) выполнен с возможностью выполнения (102) протокола обмена географическими данными, выполненного с возможностью остановки автономного транспортного средства, если автономное транспортное средство находится за пределами географической области, или если географическое местоположение скачкообразно изменяется.
10. Способ, содержащий этапы, на которых:
передают управляющие команды от базовой станции (12);
выполняют управляющие команды для управления автономным транспортным средством (10); и
выполняют (118) протокол задержки между контроллером и подсистемами транспортного средства для определения задержки обмена данными между контроллером (49) транспортного средства и подсистемами транспортного средства и для остановки автономного транспортного средства (10), если задержка обмена данными превышает устанавливаемое пользователем значение задержки, при этом контроллер (49) транспортного средства и подсистема транспортного средства размещены в автономном транспортном средстве (10).
11. Способ по п. 10, содержащий этап, на котором выполняют (112) протокол задержки между базовой станцией и транспортным средством для определения второй задержки обмена данными между автономным транспортным средством (10) и базовой станцией (12) и для остановки автономного транспортного средства (10), если вторая задержка обмена данными превышает устанавливаемое пользователем значение второй задержки.
12. Способ по п. 10 или 11, в котором выполнение (112) протокола задержки между базовой станцией и транспортным средством содержит этапы, на которых используют процессор (72) базовой станции для выполнения протокола задержки между базовой станцией и транспортным средством, используют процессор (50) транспортного средства для выполнения протокола задержки между базовой станцией и транспортным средством или их сочетания.
13. Способ по пп. 10, 11 или 12, в котором выполнение (118) протокола задержки между контроллером и подсистемами транспортного средства содержит этап, на котором выполняют процесс контрольных сигналов с получением времени приема сообщений между контроллером (49) транспортного средства и подсистемами транспортного средства.
14. Способ по пп. 10, 11, 12 или 13, содержащий этап, на котором выполняют (124) протокол выхода оператора посредством процессора (50) автономного транспортного средства после выхода оператора из транспортного средства (10) для остановки работ автономного транспортного средства (10).
15. Способ по пп. 10, 11, 12, 13 или 14, содержащий этап, на котором получают посредством системы (38) определения местоположения в пространстве, находящейся в автономном транспортном средстве (10), географическое местоположение автономного транспортного средства (10), и выполняют (102) протокол обмена географическими данными, выполненный с возможностью остановки автономного транспортного средства (10), если автономное транспортное средство (10) находится за пределами географической области, или если географическое местоположение скачкообразно изменяется.
RU2018138938A 2016-06-10 2017-06-09 Система и способ обмена данными для автономного транспортного средства RU2730117C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/179,762 US9952596B2 (en) 2016-06-10 2016-06-10 System and method for autonomous vehicle communications protocols
US15/179,762 2016-06-10
PCT/US2017/036825 WO2017214551A1 (en) 2016-06-10 2017-06-09 System and method for autonomous vehicle communications protocols

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018138938A true RU2018138938A (ru) 2020-07-10
RU2018138938A3 RU2018138938A3 (ru) 2020-07-10
RU2730117C2 RU2730117C2 (ru) 2020-08-17

Family

ID=59091621

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018138938A RU2730117C2 (ru) 2016-06-10 2017-06-09 Система и способ обмена данными для автономного транспортного средства

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9952596B2 (ru)
EP (1) EP3469436B1 (ru)
CN (1) CN109154814B (ru)
AU (1) AU2017278196B2 (ru)
BR (1) BR112018075155A2 (ru)
RU (1) RU2730117C2 (ru)
WO (1) WO2017214551A1 (ru)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10073460B2 (en) * 2016-06-10 2018-09-11 Trimble Inc. Providing auto-guidance of a mobile machine without requiring a graphical interface display
JP6789863B2 (ja) * 2017-03-23 2020-11-25 株式会社日立製作所 移動体、移動体制御システム及び移動体制御方法
AU2019206509A1 (en) * 2018-01-09 2020-07-23 Tusimple, Inc. Real-time remote control of vehicles with high redundancy
US11134602B2 (en) * 2018-07-05 2021-10-05 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling the speed of an agricultural implement
CN113377093B (zh) * 2019-01-15 2024-04-30 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶汽车的远程控制方法和装置
FR3093267B1 (fr) * 2019-02-25 2022-04-01 Transdev Group Dispositif électronique de bridage, dispositif de surveillance, véhicule automobile autonome, système de transport, procédé de bridage et produit programme ordinateur associés
IT201900010629A1 (it) 2019-07-02 2021-01-02 Niteko S R L Sistema intelligente per la navigazione autonoma
US20210080948A1 (en) * 2019-09-12 2021-03-18 Transportation Ip Holdings, Llc Vehicle control system
US12016257B2 (en) 2020-02-19 2024-06-25 Sabanto, Inc. Methods for detecting and clearing debris from planter gauge wheels, closing wheels and seed tubes
CN111827386A (zh) * 2020-07-15 2020-10-27 山推工程机械股份有限公司 一种遥控推土机安全控制方法、装置及系统
EP3992743B1 (en) * 2020-11-03 2023-08-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Vehicle, apparatus for a vehicle, computer program, and method for processing information for communication in a tele-operated driving session
DE102020132038A1 (de) 2020-12-02 2022-06-02 Deere & Company Bedienerschnittstelle für eine autonome Maschine
DE102022115392A1 (de) 2022-06-21 2023-12-21 Deere & Company Kontrollanordnung zur selbsttätigen Steuerung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, Arbeitsmaschine und Verfahren

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6604038B1 (en) * 1999-11-09 2003-08-05 Power Talk, Inc. Apparatus, method, and computer program product for establishing a remote data link with a vehicle with minimal data transmission delay
EP2013671B1 (en) * 2006-03-17 2018-04-25 iRobot Corporation Lawn care robot
CN101689935B (zh) * 2007-05-09 2014-02-26 Lg电子株式会社 移动通信系统中的延迟控制
WO2009091536A1 (en) 2008-01-15 2009-07-23 Roy Sandberg Low latency navigation for visual mapping for a telepresence robot
US10895898B2 (en) 2008-04-16 2021-01-19 Deka Products Limited Partnership Management of remotely controlled devices
US8676466B2 (en) * 2009-04-06 2014-03-18 GM Global Technology Operations LLC Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles
US8380362B2 (en) * 2009-07-10 2013-02-19 The Boeing Company Systems and methods for remotely collaborative vehicles
US8947522B1 (en) 2011-05-06 2015-02-03 Google Inc. Systems and methods to adjust actions based on latency levels
US9156476B2 (en) * 2012-10-02 2015-10-13 Trevor O'Neill System and method for remote control of unmanned vehicles
KR101506598B1 (ko) * 2013-11-29 2015-03-27 현대모비스 주식회사 차량간 통신을 위한 통신 장치
CN108933622B (zh) * 2014-02-10 2021-03-26 深圳市大疆创新科技有限公司 数据传输方法及装置、以及可移动物体发送图像的方法
US20160021193A1 (en) * 2014-07-16 2016-01-21 Myine Electronics, Inc. Method of automatically closing an application on transport disconnect
US9368026B1 (en) * 2015-05-26 2016-06-14 Google Inc. Fallback requests for autonomous vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
BR112018075155A2 (pt) 2019-03-26
CN109154814A (zh) 2019-01-04
US9952596B2 (en) 2018-04-24
RU2018138938A3 (ru) 2020-07-10
EP3469436B1 (en) 2020-05-27
RU2730117C2 (ru) 2020-08-17
US20170357259A1 (en) 2017-12-14
AU2017278196A1 (en) 2018-11-22
CN109154814B (zh) 2022-01-28
EP3469436A1 (en) 2019-04-17
AU2017278196B2 (en) 2021-12-23
WO2017214551A1 (en) 2017-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018138938A (ru) Система и способ для протоколов обмена данными автономного транспортного средства
EP3203339B1 (en) Operation control system
RU2016124591A (ru) Системы и способы помощи при парковке транспортного средства
RU2017113537A (ru) Система и способ для заказа транспортного средства
JP2017516079A5 (ru)
JP2016029838A5 (ru)
JP2016021779A5 (ru)
JP2016012910A5 (ru)
JP2016066896A5 (ru)
JP2016181801A5 (ru)
JP2017533615A5 (ru)
RU2016142452A (ru) Способ поиска сети, устройство для поиска сети и терминал
RU2016145148A (ru) Способ, устройство и система обнаружения передачи данных d2d
JP2015149625A5 (ru)
CN105916169B (zh) 无线设备的信号强度、服务质量和传感器状态的语音通知的系统和方法
JP2016521089A5 (ru)
WO2013057578A3 (en) Object location and tracking
JP2016119713A5 (ja) 無線通信装置、無線通信方法、及びプログラム
JP2017126961A5 (ru)
JP2012243162A5 (ru)
RU2015118251A (ru) Система и способы обнаружения анонимного спаренного устройства в системах беспроводной связи
JP2009049521A5 (ru)
JP2015156526A5 (ja) 通信装置、情報処理装置およびそれらの制御方法、ならびにプログラム
RU2015147872A (ru) Мобильная станция, базовая станция, система мобильной связи, способ управления передачей и способ управления приемом
JPWO2020136851A5 (ja) 端末、無線通信システム、及び通信方法