RU2018129326A - Гибкий производственный модуль и способ оснастки гибкого производственного модуля - Google Patents

Гибкий производственный модуль и способ оснастки гибкого производственного модуля Download PDF

Info

Publication number
RU2018129326A
RU2018129326A RU2018129326A RU2018129326A RU2018129326A RU 2018129326 A RU2018129326 A RU 2018129326A RU 2018129326 A RU2018129326 A RU 2018129326A RU 2018129326 A RU2018129326 A RU 2018129326A RU 2018129326 A RU2018129326 A RU 2018129326A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
storage device
mark
flexible manufacturing
manufacturing module
tool
Prior art date
Application number
RU2018129326A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018129326A3 (ru
RU2776710C2 (ru
Inventor
Артемий ПАРШИН
Original Assignee
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Publication of RU2018129326A publication Critical patent/RU2018129326A/ru
Publication of RU2018129326A3 publication Critical patent/RU2018129326A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2776710C2 publication Critical patent/RU2776710C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/15503—Processes characterized by special sequencing of operations or the like, e.g. for optimizing tool changing time or capacity in tool storage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
    • G05B19/40937—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of machining or material parameters, pocket machining
    • G05B19/40938—Tool management
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4183—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by data acquisition, e.g. workpiece identification
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39468—Changeable hand, tool, code carrier, detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50251—Mobile tool magazine to replace spare or rarely used tool
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (20)

1. Гибкий производственный модуль (20), содержащий обрабатывающую систему (1), систему (2) материальных потоков и информационную систему (3), причем система (2) материальных потоков содержит управляемое информационной системой (3) манипуляторное устройство (4), выполненное с возможностью автоматической замены инструмента (14) обрабатывающей системы (1), для которого предусмотрена возможность подачи в систему (2) материальных потоков через устройство (8, 8') хранения,
отличающийся тем, что
устройство (8, 8') хранения выполнено с возможностью позиционирования в рабочей зоне (17) манипуляторного устройства (4) на время процесса оснастки, причем
манипуляторное устройство (4) содержит оптическое детектирующее устройство (6), выполненное с возможностью регистрации по меньшей мере одной расположенной на устройстве (8, 8') хранения метки (13), а также с возможностью регистрации расположения одного или нескольких инструментов (14), расположенных в устройстве (8, 8') хранения, и при этом
посредством информационной системы (3) предусмотрена возможность определения положения по меньшей мере одного инструмента (14) относительно по меньшей мере одной вновь распознанной метки (13) на устройстве (8, 8') хранения при не привязанной к определенному месту смене позиции устройства (8, 8') хранения.
2. Гибкий производственный модуль (20) по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере одна метка (13) выполнена с возможностью распознавания на виде на устройство (8, 8') хранения, по существу, сверху.
3. Гибкий производственный модуль (20) по п. 1 или 2, отличающийся тем, что по меньшей мере одна метка (13) расположена на устройстве (8, 8') хранения в плоскости, параллельной плоскости приема или плоскости изображения оптического детектирующего устройства (6).
4. Гибкий производственный модуль (20) по одному из пп. 1-3, отличающийся тем, что по меньшей мере одна метка (13) содержит оптически распознаваемую информацию об ориентации устройства (8, 8') хранения относительно манипуляторного устройства (4).
5. Гибкий производственный модуль (20) по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что оптическое детектирующее устройство (6) выполнено в виде камеры.
6. Гибкий производственный модуль (20) по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что устройство (8, 8') хранения содержит по меньшей мере одну выделенную зону для приема отдельного инструмента (14).
7. Гибкий производственный модуль (20) по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что устройство хранения содержит проходящую по его контуру раму (15) с верхней кромкой (16), выполненной на отдельных участках плоской и наклоненной относительно рамы (15) под некоторым углом.
8. Гибкий производственный модуль (20) по п. 6 или 7, отличающийся тем, что по меньшей мере одна метка (13) расположена по меньшей мере на одном участке верхней кромки (16).
9. Гибкий производственный модуль (20) по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что манипуляторное устройство (4) подвижно вдоль определяемой траектории (5) с изменением привязки к месту.
10. Гибкий производственный модуль (20) по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что выполнен в виде гибочного модуля (20).
11. Способ автоматической оснастки гибкого производственного модуля (20), содержащего обрабатывающую систему (1), систему (2) материальных потоков и информационную систему (3), причем система (2) материальных потоков содержит манипуляторное устройство (4), которым управляют посредством информационной системы (3), при этом с помощью манипуляторного устройства (4) осуществляют автоматическую замену инструмента (14) обрабатывающей системы (1), который подают в систему (2) материальных потоков через устройство (8, 8') хранения, отличающийся тем, что на первом шаге (S1) в рабочей зоне (17) манипуляторного устройства (4) на время процесса оснастки позиционируют без привязки к определенному месту устройство (8) хранения, оснащенное по меньшей мере одним подлежащим замене инструментом (14) и снабженное по меньшей мере одной меткой (13),
на втором шаге (S2) оптически регистрируют по меньшей мере одну метку (13), а также расположение по меньшей мере одного инструмента (14) в устройстве (8) хранения относительно этой метки (13) и
по меньшей мере одну метку (13) используют в качестве относительной точки отсчета для определения позиции по меньшей мере одного инструмента (14), расположенного в устройстве (8') хранения, при смене позиции устройства (8) хранения без привязки к определенному месту.
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что положение по меньшей мере одного инструмента (14) относительно по меньшей мере одной метки (13) сохраняют в качестве координат относительной координатной системы.
13. Способ по п. 11 или 12, отличающийся тем, что после смены позиции устройства (8) хранения делают снимок устройства (8') хранения и с помощью по меньшей мере одной метки (13) определяют относительное положение перемещенного устройства (8') хранения.
14. Способ по одному из пп. 11-13, отличающийся тем, что детектирование по меньшей мере одной метки (13) осуществляют с помощью программы анализа изображений, используемой для детектирования положения подлежащих обработке деталей (10).
RU2018129326A 2017-08-17 2018-08-10 Гибкий производственный модуль и способ оснастки гибкого производственного модуля RU2776710C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017118761.8 2017-08-17
DE102017118761.8A DE102017118761A1 (de) 2017-08-17 2017-08-17 Fertigungszelle und Verfahren zum Rüsten einer Fertigungszelle

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018129326A true RU2018129326A (ru) 2020-02-10
RU2018129326A3 RU2018129326A3 (ru) 2021-11-02
RU2776710C2 RU2776710C2 (ru) 2022-07-25

Family

ID=

Also Published As

Publication number Publication date
RU2018129326A3 (ru) 2021-11-02
DE102017118761A1 (de) 2019-02-21
EP3444685A1 (de) 2019-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100447525C (zh) 影像测量仪的测量方法
US10031515B2 (en) Production system including robot with position correction function that supplies or ejects workpieces to or from a machine tool
CN206485053U (zh) 一种全自动紫外激光打标装置
CN105225225B (zh) 一种基于机器视觉的皮革自动划线方法和装置
CN111567989B (zh) 一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法
JP6537332B2 (ja) 画像処理方法および撮影装置
DE60316942D1 (de) Adaptive automatisierte Bearbeitung von überfüllten Kanälen
JP2016197702A (ja) 加工装置
CN106914667B (zh) 线放电加工系统
JP2017162133A5 (ru)
CN106041296A (zh) 一种在线式动态视觉激光精密加工方法
JP2011133313A (ja) センサ位置姿勢計測方法
US20190031452A1 (en) Article transport system and transport system controller
US12007547B2 (en) Microscopy system, method and computer program for aligning a specimen carrier
CN206223683U (zh) 一种板状带孔工件表面缺陷检测装置
TW200728686A (en) Apparatus for high resolution processing of a generally planar workpiece having microscopic features to be imaged, method for collecting images of workpieces having microscopic features, and system for inspection of microscopic objects
FR2905455B1 (fr) Procede de detection de l'orientation et de la position d'un objet dans l'espace.
RU2018129326A (ru) Гибкий производственный модуль и способ оснастки гибкого производственного модуля
US20220018652A1 (en) Microscope and Method for Determining a Distance to a Sample Reference Plane
ATE474218T1 (de) Vorrichtung zur detektion von fehlern eines transparenten oder durchscheinenden objektes
JP2020037170A5 (ru)
CN103084927A (zh) 一种在线测量系统及其在线测量方法
CN112577423A (zh) 包含在运动中进行机器视觉位置定位的方法及其应用
CN103624406A (zh) 自动供料镭焊机
CN204302192U (zh) 一种在线容器标签质量检测装置