RU2016135042A - Система позиционирования транспортного средства - Google Patents

Система позиционирования транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2016135042A
RU2016135042A RU2016135042A RU2016135042A RU2016135042A RU 2016135042 A RU2016135042 A RU 2016135042A RU 2016135042 A RU2016135042 A RU 2016135042A RU 2016135042 A RU2016135042 A RU 2016135042A RU 2016135042 A RU2016135042 A RU 2016135042A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
value
memory
image
progressive scan
turn
Prior art date
Application number
RU2016135042A
Other languages
English (en)
Inventor
Перри Робинсон МАКНЕЙЛЛ
Олег Юрьевич ГУСИХИН
Дехуа ЦУЙ
Джон Уилльям ШМОЦЕР
Дэвид А. ХЕРМАН
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016135042A publication Critical patent/RU2016135042A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
    • H04B10/11—Arrangements specific to free-space transmission, i.e. transmission through air or vacuum
    • H04B10/114—Indoor or close-range type systems
    • H04B10/1141—One-way transmission
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
    • H04B10/11—Arrangements specific to free-space transmission, i.e. transmission through air or vacuum
    • H04B10/114—Indoor or close-range type systems
    • H04B10/116—Visible light communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)

Claims (54)

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают сигнал синхронизации и собирают изображение построчного сканирования модулированного света на датчике;
определяют основную частоту из изображения построчного сканирования; и
сравнивают основную частоту с изображением ожидаемой основной частоты для определения направленного перемещения, относящегося к транспортному средству.

2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором соотносят изображение построчного сканирования с набором пиксельных данных для определения расстояния от транспортного средства до источника света.

3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап, на котором заставляют транспортное средство выполнять одно из поворота направо и поворота налево, основываясь на инструкции по направлению поворота.

4. Способ по п. 1, в котором модулированный свет обеспечивают в соответствии с сигналом, который представляет собой усиливающий или ослабляющий частотный сигнал линейно изменяющейся формы.

5. Способ по п. 4, дополнительно содержащий этап, на котором принимают сигнал синхронизации при запуске частотного сигнала линейно изменяющейся формы.

6. Способ по п. 1, в котором сигналом синхронизации является один из сигнала Bluetooth, сигнала Wi-Fi и сигнала связи ближнего радиуса действия.

7. Способ по п. 3, в котором набор пиксельных данных и инструкция по направлению поворота находятся в памяти.

8. Способ по п. 3, в котором набор пиксельных данных и инструкция по направлению поворота включены в сигнал синхронизации.

9. Способ по п. 1, в котором сигналом синхронизации является один из радиочастотного сигнала и второго источника света.

10. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
фильтруют изображение построчного сканирования с помощью цветного фильтра;
преобразуют изображение построчного сканирования в изображение в градациях серого;
размывают изображение в градациях серого;
преобразуют изображение в градациях серого в бинарное изображение;
маскируют значение шума из бинарного изображения;
формируют по меньшей мере одно векторное усреднение бинарного изображения путем усреднения яркости бинарного изображения;
определяют спектр мощности по меньшей мере одного векторного усреднения; и
соотносят спектр мощности по меньшей мере одного векторного усреднения с заданной маской для определения заданного направления.

11. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этапы, на которых:
сохраняют основную частоту как значение первой памяти;
принимают сигнал синхронизации и собирают изображение построчного сканирования модулированного света на датчике;
определяют основную частоту из изображения построчного сканирования;
сохраняют основную частоту как значение второй памяти;
вычитают значение второй памяти из значения первой памяти и сохраняют разность как значение третьей памяти; и
заставляют транспортное средство выполнять одно из поворота направо и поворота налево; причем заданное направление предназначено для поворота направо, если разность представляет собой положительное значение, и для поворота налево, если разность представляет собой отрицательное значение.

12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором определяют заданное направление из пути перемещения и разности значения первой памяти и значения второй памяти.

13. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором определяют заданное направление из пропорционально-интегрально-дифференциального (PID) регулирования, используя разность значения первой памяти и значения второй памяти.

14. Система, содержащая компьютер в транспортном средстве, причем компьютер включает в себя процессор и память, причем память хранит инструкции, выполняемые процессором, для:
приема сигнала синхронизации и сбора изображения построчного сканирования модулированного света на датчике;
определения основной частоты из изображения построчного сканирования; и
сравнения основной частоты с изображением ожидаемой основной частоты для определения направленного перемещения, относящегося к транспортному средству.

15. Система по п. 14, в которой изображение построчного сканирования сравнивается с набором пиксельных данных для определения расстояния от транспортного средства до источника света.

16. Система по п. 14, в которой транспортное средство выполняет одно из поворота направо и поворота налево, основываясь на инструкции по направлению поворота.

17. Система по п. 14, в которой модулированный свет обеспечивается в соответствии с сигналом, который представляет собой усиливающий или ослабляющий частотный сигнал линейно изменяющейся формы, с использованием сигнала синхронизации при запуске частотного сигнала линейно изменяющейся формы.

18. Система по п. 14, в которой компьютер дополнительно выполняет инструкции с помощью процессора для:
фильтрации изображения построчного сканирования с помощью цветного фильтра;
преобразования изображения построчного сканирования в изображение в градациях серого;
размытия изображения в градациях серого;
преобразования изображения в градациях серого в бинарное изображение;
маскирования значения шума из бинарного изображения;
формирования по меньшей мере одного векторного усреднения бинарного изображения путем усреднения яркости бинарного изображения;
определения спектра мощности по меньшей мере одного векторного усреднения; и
сопоставления спектра мощности по меньшей мере одного векторного усреднения с заданной маской для определения заданного направления.

19. Система по п. 14, в которой компьютер дополнительно выполняет инструкции с помощью процессора для:
сохранения основной частоты как значения первой памяти;
приема сигнала синхронизации и сбора изображения построчного сканирования модулированного света на датчике;
определения основной частоты из изображения построчного сканирования;
сохранения основной частоты в значении второй памяти;
вычитания значения второй памяти из значения первой памяти и сохранения результата в значении третьей памяти; и
выполнения одного из поворота направо и поворота налево; причем заданное направление предназначено для поворота направо, если разность представляет собой положительное значение, и для поворота налево, если разность представляет собой отрицательное значение.

20. Система по п. 14, в которой заданное направление определяется из пути перемещения и разности значения первой памяти и значения второй памяти.
RU2016135042A 2015-09-10 2016-08-29 Система позиционирования транспортного средства RU2016135042A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/849,627 US9952304B2 (en) 2015-09-10 2015-09-10 Vehicle positioning system
US14/849,627 2015-09-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2016135042A true RU2016135042A (ru) 2018-03-07

Family

ID=57234687

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016135042A RU2016135042A (ru) 2015-09-10 2016-08-29 Система позиционирования транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9952304B2 (ru)
CN (1) CN106515731B (ru)
DE (1) DE102016116337A1 (ru)
GB (1) GB2543404A (ru)
MX (1) MX2016011653A (ru)
RU (1) RU2016135042A (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9952304B2 (en) * 2015-09-10 2018-04-24 Ford Global Technologies, Llc Vehicle positioning system
US10048696B2 (en) * 2015-12-22 2018-08-14 Uber Technologies, Inc. Intelligent lens masking system for an autonomous vehicle
CN111418238B (zh) * 2017-07-06 2022-08-09 詹姆斯·R·塞勒凡 移动行人或车辆位置同步信号装置和方法
CN107688175B (zh) * 2017-08-22 2021-03-30 哈尔滨工程大学 一种用于中子散射相机快速测距的方法
CA3074469A1 (en) 2017-09-14 2019-03-21 Universal City Studios Llc Autonomous transportation techniques
CN109556614B (zh) * 2018-12-14 2020-02-21 北京百度网讯科技有限公司 用于无人驾驶车的定位方法和装置

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE448407B (sv) 1985-08-22 1987-02-16 Tellus Carrago Ab Navigationssystem
US5200793A (en) 1990-10-24 1993-04-06 Kaman Aerospace Corporation Range finding array camera
US6822563B2 (en) * 1997-09-22 2004-11-23 Donnelly Corporation Vehicle imaging system with accessory control
JP3421768B2 (ja) 2000-03-30 2003-06-30 学校法人金沢工業大学 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車
JP3297040B1 (ja) * 2001-04-24 2002-07-02 松下電器産業株式会社 車載カメラの画像合成表示方法及びその装置
US20070019181A1 (en) 2003-04-17 2007-01-25 Sinclair Kenneth H Object detection system
WO2006050570A1 (en) * 2004-11-12 2006-05-18 Vfs Technologies Limited Particle detector, system and method
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
WO2011106578A2 (en) * 2010-02-26 2011-09-01 Gentex Corporation Automatic vehicle equipment monitoring, warning, and control system
JP5644451B2 (ja) * 2010-05-25 2014-12-24 株式会社リコー 画像処理装置および画像処理方法、ならびに、撮像装置
DE102010038905A1 (de) * 2010-08-04 2012-02-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Rad- und Karosseriebewegungen eines Fahrzeuges
US9545223B2 (en) * 2011-03-02 2017-01-17 Board Of Regents, The University Of Texas System Functional near infrared spectroscopy imaging system and method
US8989515B2 (en) * 2012-01-12 2015-03-24 Kofax, Inc. Systems and methods for mobile image capture and processing
GB2500426B (en) * 2012-03-22 2014-09-10 Jaguar Land Rover Ltd Autonomous cruise control
CN104969238B (zh) 2013-01-15 2019-06-18 移动眼视力科技有限公司 车辆和用于车辆的成像系统
JP6469697B2 (ja) 2013-09-10 2019-02-13 フィリップス ライティング ホールディング ビー ヴィ 符号化光の光源の自動コミッショニングのための方法及び装置
US20150088373A1 (en) 2013-09-23 2015-03-26 The Boeing Company Optical communications and obstacle sensing for autonomous vehicles
CA2931526C (en) 2013-11-25 2022-04-19 Abl Ip Holding Llc System and method for communication with a mobile device via a positioning system including rf communication devices and modulated beacon light sources
US9948391B2 (en) * 2014-03-25 2018-04-17 Osram Sylvania Inc. Techniques for determining a light-based communication receiver position
CN103914995B (zh) * 2014-03-28 2015-10-28 南京邮电大学 一种基于无线网的交通安全控制方法
DE102014216269A1 (de) 2014-08-15 2016-02-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum automatischen Regeln des Fahrverhaltens von Fahrzeugen an einer Wechsellichtzeichenanlage
US9952304B2 (en) * 2015-09-10 2018-04-24 Ford Global Technologies, Llc Vehicle positioning system
US9454154B1 (en) * 2016-03-07 2016-09-27 Amazon Technologies, Inc. Incident light sensor on autonomous vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN106515731A (zh) 2017-03-22
US9952304B2 (en) 2018-04-24
US20170075357A1 (en) 2017-03-16
CN106515731B (zh) 2021-10-19
GB201615295D0 (en) 2016-10-26
MX2016011653A (es) 2017-04-27
DE102016116337A1 (de) 2017-04-27
GB2543404A (en) 2017-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016135042A (ru) Система позиционирования транспортного средства
CY1119672T1 (el) Μεθοδος για τις παρεμβαλλουσες εικονες με τη χρηση ενος φιλτρου παρεμβολης ομαλοποιησης
US9165346B2 (en) Method and apparatus for reducing image noise
US10026156B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and medium
EP2860694A3 (en) Image processing apparatus, image pickup apparatus, image processing method, image processing program, and non-transitory computer-readable storage medium
US20180293735A1 (en) Optical flow and sensor input based background subtraction in video content
US9912878B2 (en) Flicker detection apparatus and method and non-transitory computer readable storage storing the flicker detection method
CN104268899A (zh) 基于帧间差分和背景差分的运动目标检测方法
US20160071253A1 (en) Method and apparatus for image enhancement
KR20140008623A (ko) 영상 처리 방법 및 장치
US10121093B2 (en) System and method for background subtraction in video content
US20140375821A1 (en) Detection system
JP2017103569A5 (ru)
CN107339953B (zh) 一种适用于多反射场景的自适应照明优化方法
MX350657B (es) Identificación de punto clave.
CN104361566A (zh) 一种优化暗部区域的图像处理方法
JP2013235436A5 (ru)
WO2018100662A1 (ja) 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、画像処理プログラム、および記録媒体
EP2927869A3 (en) Movement amount estimation device, movement amount estimation method, and movement amount estimation program
JP6258842B2 (ja) 画像処理装置、及び車線境界線認識システム
WO2015007927A8 (es) Método de calibración para mejorar la velocidad de autoenfoque en cámaras digitales
KR101874538B1 (ko) 영상의 대비 및 채도 동시 향상시키는 영상 처리 방법 및 장치
KR20160056729A (ko) 극저조도 영상의 화질 개선 장치 및 방법
KR101796558B1 (ko) 모션모델에 기반한 고속 깊이영역 확장방법 및 장치
JP2015076754A5 (ru)

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20190830