Claims (3)
1. Манипулятор для замены погружного стакана промежуточного ковша слябовой машины непрерывного литья заготовок, включающий основание, на котором смонтирована установленная в нижней и верхней неподвижных подшипниковых опорах поворотная колонна, снабженная горизонтальной консолью, кинематически связанной с платформой, на которой размещен силовой цилиндр и закреплена на цапфах скоба, несущая погружной стакан и имеющая возможность поворота в вертикальной плоскости с помощью привода относительно консоли, выполненной пустотелой и одним своим концом жестко связанной с платформой, а привод поворота скобы включает трансмиссионный вал, установленный в подшипниковых опорах внутри консоли, причем на его конце, обращенном к поворотной колонне, закреплен рычаг, снабженный роликом, размещенным в профилированном направляющем пазу, выполненном на наружной цилиндрической поверхности корпуса верхней неподвижной подшипниковой опоры поворотной колонны, а другой конец вала жестко связан с одной из цапф скобы, отличающийся тем, что дополнительно снабжен механизмом уборки отработанного погружного стакана, включающим пустотелую балку квадратного сечения, посредством двух щек связанную с возможностью поворота в горизонтальной плоскости с вертикальной осью, верхним концом неподвижно закрепленной на горизонтальной консоли манипулятора и жестко связанной с зубчатым колесом, горизонтально размещенным между щеками, служащими опорами сцепляемой с ним шестерней-сателлитом, находящейся в зацеплении также с зубчатой рейкой, установленной с возможностью относительного продольного перемещения внутри пустотелой балки и одним концом связанной со штоком соосно прикрепленного к балке гидроцилиндра, а вторым концом жестко соединенной с корпусом подшипниковой опоры горизонтального вала, на одном хвостовике которого закреплен корпус пружинного схвата, а на другом - поворотный рычаг, снабженный роликом, размещенным в направляющем пазу, выполненном в пластине, находящейся в вертикальной плоскости и жестко связанной с пустотелой балкой.1. Manipulator for replacing a submersible bucket of an intermediate bucket of a continuous slab continuous casting machine, including a base on which a rotary column is installed, mounted in the lower and upper stationary bearing bearings, equipped with a horizontal console kinematically connected to the platform on which the power cylinder is mounted and mounted on pins a bracket carrying an immersion bowl and having the ability to rotate in a vertical plane by means of a drive relative to the console, made hollow and one the other end is rigidly connected to the platform, and the bracket rotation drive includes a transmission shaft mounted in the bearing supports inside the console, and a lever provided with a roller located in a profiled guide groove made on the outer cylindrical surface of the housing is fixed at its end facing the rotary column the upper stationary bearing support of the rotary column, and the other end of the shaft is rigidly connected to one of the stub axles, characterized in that it is additionally equipped with a cleaning mechanism th immersion nozzle, including a hollow beam of square cross section, by means of two cheeks connected with the possibility of rotation in a horizontal plane with a vertical axis, the upper end of which is fixedly mounted on the horizontal console of the manipulator and rigidly connected with the gear wheel, horizontally placed between the cheeks, which serve as supports for the gear engaged with it -satellite, which is also engaged with a gear rack mounted with the possibility of relative longitudinal movement inside the hollow beam and about the bottom end of the hydraulic cylinder coaxially attached to the beam, connected to the rod, and the second end of the horizontal shaft rigidly connected to the bearing housing of the horizontal shaft, on one shank of which a spring gripper housing is fixed, and on the other is a swing arm equipped with a roller placed in a guide groove made in the plate located in a vertical plane and rigidly connected with the hollow beam.
2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что его основание установлено на стационарной раме с возможностью относительного перемещения вдоль трех взаимно перпендикулярных осей.2. The manipulator according to claim 1, characterized in that its base is mounted on a stationary frame with the possibility of relative movement along three mutually perpendicular axes.
3. Манипулятор по п. 2, отличающийся тем, что для перемещения его основания вдоль вертикальной оси относительно стационарной рамы он снабжен следящим приводом.3. The manipulator according to claim 2, characterized in that for moving its base along the vertical axis relative to the stationary frame, it is equipped with a follow-up drive.