RU2016106927A - Глобальное спутниковое позиционирование с разгрузкой в облако - Google Patents

Глобальное спутниковое позиционирование с разгрузкой в облако Download PDF

Info

Publication number
RU2016106927A
RU2016106927A RU2016106927A RU2016106927A RU2016106927A RU 2016106927 A RU2016106927 A RU 2016106927A RU 2016106927 A RU2016106927 A RU 2016106927A RU 2016106927 A RU2016106927 A RU 2016106927A RU 2016106927 A RU2016106927 A RU 2016106927A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
satellite
satellites
sites
codes
code shift
Prior art date
Application number
RU2016106927A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2667085C2 (ru
Inventor
Цзе Лю
Юйчжэ ЦЗИНЬ
Тед К. ХАРТ
Original Assignee
МАЙКРОСОФТ ТЕКНОЛОДЖИ ЛАЙСЕНСИНГ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by МАЙКРОСОФТ ТЕКНОЛОДЖИ ЛАЙСЕНСИНГ, ЭлЭлСи filed Critical МАЙКРОСОФТ ТЕКНОЛОДЖИ ЛАЙСЕНСИНГ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016106927A publication Critical patent/RU2016106927A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2667085C2 publication Critical patent/RU2667085C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/09—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing processing capability normally carried out by the receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/28—Satellite selection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/30—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system code related

Claims (41)

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают множество участков выборок сигнала системы глобального позиционирования (GPS);
осуществляют поиск специфических для спутника кодов Грубого/Сбора (C/A-кодов) во множестве участков по сочетаниям сдвига кода и доплеровской частоты для идентификации видимых спутников;
вычисляют, для каждого из видимых спутников, разность между первым сдвигом кода и вторым сдвигом кода, причем первый сдвиг кода относится к первому из множества участков, а второй сдвиг кода относится ко второму из множества участков;
добавляют каждый видимый спутник в случае, когда данная разность меньше пороговой разности, в набор спутников;
оценивают местоположение на основе набора спутников;
определяют, какой, если таковые вообще имеются, из видимых спутников, разность сдвигов кода которого больше пороговой разности, может быть добавлен в набор спутников, на основе информации позиционирования, относящейся к местоположению, оцененному на основе набора спутников, и один или более видимых спутников, разность сдвигов кода которого больше или равна пороговой разности;
пополняют набор спутников теми видимыми спутниками, для которых определена возможность добавления в набор спутников; и
повторно оценивают местоположение на основе пополненного набора спутников.
2. Способ по п.1, в котором поиск специфических для спутника C/A-кодов выполняют независимо на каждом из участков.
3. Способ по п.1, в котором поиск специфических для спутника C/A-кодов выполняют итерационно, пока не будет достигнут критерий остановки.
4. Способ по п.1, в котором местоположение оценивают на основе времени, за которое участки были собраны, набора спутников и эфемериды, и данных псевдодальности, относящихся к каждому спутнику из набора спутников.
5. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
принимают первый из множества участков;
идентифицируют спутник из первого из множества участков посредством поиска специфических для спутника кодов Грубого/Обнаружения (C/A-кодов) в первом из множества участков по сочетаниям сдвига кода и доплеровской частоты;
добавляют спутник в набор спутников;
удаляют сигналы, относящиеся к спутнику, из первого из множества участков;
идентифицируют другой спутник из первого из множества участков посредством поиска специфических для спутника C/A-кодов в первом из множества участков по сочетаниям сдвига кода и доплеровской частоты;
добавляют упомянутый другой спутник в набор спутников; и
выводят набор спутников для использования в оценивании местоположения.
6. Способ по п.5, дополнительно содержащий этапы, на которых:
удаляют сигналы, относящиеся к упомянутому другому спутнику, из первого из множества участков;
идентифицируют дополнительный спутник из первого из множества участков посредством поиска специфических для спутника C/A-кодов в первом из множества участков по сочетаниям сдвига кода и доплеровской частоты;
добавляют упомянутый дополнительный спутник в набор спутников перед выводом набора спутников для использования в оценивании местоположения.
7. Способ по п.6, дополнительно содержащий этапы, на которых:
принимают второй из множества участков;
идентифицируют спутник из второго из множества участков посредством поиска специфических для спутника C/A-кодов во втором из множества участков по сочетаниям сдвига кода и доплеровской частоты;
добавляют спутник, идентифицированный во втором из
множества участков, в набор спутников;
удаляют сигналы, относящиеся к спутнику, идентифицированному во втором из множества участков, из второго из множества участков;
идентифицируют другой спутник из второго из множества участков посредством поиска специфических для спутника C/A-кодов во втором из множества участков по сочетаниям сдвига кода и доплеровской частоты;
добавляют упомянутый другой спутник, идентифицированный во втором из множества участков, в набор спутников; и
выводят набор спутников для использования в оценивании местоположения.
8. Способ по п.7, дополнительно содержащий этапы, на которых:
определяют разность между первым сдвигом кода, относящимся к первому из множества участков, и вторым сдвигом кода, относящимся ко второму из множества участков, при этом первый и второй сдвиги кода относятся к одному спутнику;
сравнивают разность с пороговой разностью; и
когда разность меньше пороговой разности, оценивают местоположение, основываясь по меньшей мере на данных, относящихся к упомянутому одному спутнику.
9. Считываемый компьютером носитель информации, хранящий команды, которые, при исполнении одним или более процессорами, предписывают упомянутому одному или более процессорам выполнять способ по любому из пп.1-8.
10. Вычислительное устройство, содержащее один или более процессоров, соединенных с приемником и считываемым компьютером носителем информации по п.9.
11. Вычислительное устройство по п.10, в котором вычислительное устройство является сервером.
12. Вычислительное устройство по п.10, в котором вычислительное устройство является мобильным устройством.
RU2016106927A 2013-08-27 2014-08-24 Глобальное спутниковое позиционирование с разгрузкой в облако RU2667085C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/011,140 2013-08-27
US14/011,140 US10317538B2 (en) 2013-08-27 2013-08-27 Cloud-offloaded global satellite positioning
PCT/US2014/052429 WO2015031215A1 (en) 2013-08-27 2014-08-24 Cloud-offloaded global satellite positioning

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016106927A true RU2016106927A (ru) 2017-08-29
RU2667085C2 RU2667085C2 (ru) 2018-09-14

Family

ID=51690432

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016106927A RU2667085C2 (ru) 2013-08-27 2014-08-24 Глобальное спутниковое позиционирование с разгрузкой в облако

Country Status (12)

Country Link
US (1) US10317538B2 (ru)
EP (1) EP3039452B1 (ru)
JP (1) JP6377161B2 (ru)
KR (1) KR102290732B1 (ru)
CN (1) CN105492927B (ru)
AU (1) AU2014311494B2 (ru)
BR (1) BR112016003540B1 (ru)
CA (1) CA2919015C (ru)
MX (1) MX366248B (ru)
RU (1) RU2667085C2 (ru)
TW (1) TW201508305A (ru)
WO (1) WO2015031215A1 (ru)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10267923B2 (en) * 2015-02-26 2019-04-23 Src, Inc. Method and systems for restoring a GPS signal
KR20170127912A (ko) * 2016-05-13 2017-11-22 아이엘디바이스 주식회사 서버기반 gnss 위치결정 시스템 및 방법
US10845487B2 (en) 2017-06-13 2020-11-24 Microsoft Technology Licensing, Llc Acquisition in global navigation satellite systems based on previously acquired satellites
US10545244B2 (en) * 2017-06-15 2020-01-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Cloud-offloaded position calculation with on-device acquisition
JP7220399B2 (ja) * 2018-10-24 2023-02-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法
US11341512B2 (en) * 2018-12-20 2022-05-24 Here Global B.V. Distinguishing between pedestrian and vehicle travel modes by mining mix-mode trajectory probe data
JP2020169858A (ja) * 2019-04-02 2020-10-15 富士通株式会社 位置検知システム、位置検知装置および位置検知方法
US11181643B2 (en) * 2019-04-30 2021-11-23 Verizon Patent And Licensing Inc. Providing a location as a service
FR3110975B1 (fr) * 2020-05-29 2023-01-20 Syntony Méthode de positionnement gnss déportée dans le cloud
US20220338014A1 (en) * 2021-04-14 2022-10-20 Here Global B.V. Trustworthiness evaluation for gnss-based location estimates

Family Cites Families (63)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4797677A (en) 1982-10-29 1989-01-10 Istac, Incorporated Method and apparatus for deriving pseudo range from earth-orbiting satellites
GB2241623A (en) 1990-02-28 1991-09-04 Philips Electronic Associated Vehicle location system
US5134407A (en) 1991-04-10 1992-07-28 Ashtech Telesis, Inc. Global positioning system receiver digital processing technique
US6249542B1 (en) 1997-03-28 2001-06-19 Sirf Technology, Inc. Multipath processing for GPS receivers
US6104338A (en) 1998-05-04 2000-08-15 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for operating a satellite positioning system receiver
US6313786B1 (en) 1998-07-02 2001-11-06 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (SPS) signals
US6188351B1 (en) 1998-08-13 2001-02-13 Ericsson Inc. Method for improving signal acquistion in a global positioning system receiver
US6448925B1 (en) 1999-02-04 2002-09-10 Conexant Systems, Inc. Jamming detection and blanking for GPS receivers
US6300899B1 (en) 1999-02-19 2001-10-09 Thomas M. King Fixed site data-aided GPS signal acquisition method and system
US6546040B1 (en) 1999-04-21 2003-04-08 Trimble Navigation Limited GPS receiver having improved signal acquisition at a low signal to noise ratio
US6453237B1 (en) 1999-04-23 2002-09-17 Global Locate, Inc. Method and apparatus for locating and providing services to mobile devices
US6700533B1 (en) 1999-05-06 2004-03-02 Rf Technologies, Inc. Asset and personnel tagging system utilizing GPS
WO2001053848A2 (en) 2000-01-18 2001-07-26 Cellguide Ltd. Locating a mobile unit using satellite signal
US6285316B1 (en) 2000-06-02 2001-09-04 Cellguide Ltd. Locating a mobile unit using signals from both mobile beacons and stationary beacons
US6642884B2 (en) 2000-05-08 2003-11-04 Sigtec Navigation Pty Ltd. Satellite-based positioning system receiver for weak signal operation
US7369599B2 (en) 2000-12-18 2008-05-06 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for reducing code phase search space
US7027486B2 (en) 2000-09-18 2006-04-11 Skybitz, Inc. System and method for fast code phase and carrier frequency acquisition in GPS receiver
US6583756B2 (en) 2000-08-25 2003-06-24 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for using satellite status information in satellite positioning systems
US6417801B1 (en) 2000-11-17 2002-07-09 Global Locate, Inc. Method and apparatus for time-free processing of GPS signals
US6750818B2 (en) 2000-12-04 2004-06-15 Tensorcomm, Inc. Method and apparatus to compute the geolocation of a communication device using orthogonal projections
JP5020437B2 (ja) 2001-03-21 2012-09-05 本田技研工業株式会社 Ｇｐｓ受信装置
US6731701B2 (en) 2001-08-27 2004-05-04 Topcon Gps Llc Navigation data prediction for GPS and GLONASS weak signal tracking
US6466164B1 (en) 2001-09-10 2002-10-15 Nokia Mobile Phones Ltd. Method and apparatus for calculating pseudorange for use in ranging receivers
US7308016B2 (en) * 2001-09-28 2007-12-11 Raytheon Company System and method for securing signals
KR100877969B1 (ko) 2002-05-17 2009-01-13 노키아 코포레이션 수신기의 위치 및/또는 위치 확인 시스템의 시스템 시간의결정
US6828935B1 (en) 2002-07-19 2004-12-07 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Digitally synthesized phased antenna for multibeam global positioning
WO2004031798A2 (en) 2002-10-01 2004-04-15 Sirf Technology, Inc. Fast search gps receiver
KR20040070847A (ko) * 2003-02-04 2004-08-11 주식회사 네비콤 의사위성을 이용한 자동 식별 시스템 및 자동 식별 방법
US6788249B1 (en) 2003-07-23 2004-09-07 Snaptrack Incorporated System for setting coarse GPS time in a mobile station within an asynchronous wireless network
US7432853B2 (en) 2003-10-28 2008-10-07 Trimble Navigation Limited Ambiguity estimation of GNSS signals for three or more carriers
JP2006132949A (ja) 2004-11-02 2006-05-25 Seiko Epson Corp 測位装置、測位方法および測位プログラム
US20060208943A1 (en) 2005-03-21 2006-09-21 Sirf Technology, Inc. Location tagging using post-processing
US7348921B2 (en) 2005-09-19 2008-03-25 Trimble Navigation Limited GPS receiver using stored navigation data bits for a fast determination of GPS clock time
US7893869B2 (en) 2006-01-05 2011-02-22 Qualcomm Incorporated Global navigation satellite system
EP1991883A2 (en) 2006-03-06 2008-11-19 QUALCOMM Incorporated Method for position determination with measurement stitching
US8026847B2 (en) * 2006-09-14 2011-09-27 Qualcomm Incorporated System and/or method for acquisition of GNSS signals
US8994587B2 (en) * 2010-05-14 2015-03-31 Qualcomm Incorporated Compressed sensing for navigation data
US7821454B2 (en) * 2007-11-20 2010-10-26 Sirf Technology, Inc. Systems and methods for detecting GPS measurement errors
US7595754B2 (en) 2007-12-24 2009-09-29 Qualcomm Incorporated Methods, systems and apparatus for integrated wireless device location determination
US8331422B2 (en) * 2008-02-28 2012-12-11 Magellan Systems Japan, Inc. Method and apparatus for acquisition, tracking, and transfer using sub-microsecond time transfer using weak GPS/GNSS signals
US8125378B1 (en) 2008-06-02 2012-02-28 Qualcomm Atheros, Inc. System and method for determining position using doppler velocities
TWI378253B (en) 2008-06-06 2012-12-01 Mstar Semiconductor Inc Mixed gps receiving method and associated device and system
US8620306B2 (en) 2008-06-24 2013-12-31 Qualcomm Incorporated Location specific search for regional satellite vehicles
US8024013B2 (en) 2008-07-09 2011-09-20 Sony Ericsson Mobile Communications Ab Regulating power duty cycle of an RF transmitter/receiver responsive to distance moved
US20100283673A1 (en) 2009-05-09 2010-11-11 etherrWhere Corporation Signal processing techniques for improving the sensitivity of GPS receivers
US20110080320A1 (en) 2009-10-02 2011-04-07 etherwhere Corporation Signal processing techniques for improving the sensitivity of GPS receivers
US9036683B2 (en) * 2008-10-02 2015-05-19 Texas Instruments Incorporated Mitigation circuitry generating cross correlation doppler/code LAG variable comparison value
JP2010121725A (ja) 2008-11-20 2010-06-03 Jtekt Corp 転がり軸受装置
JP2010151725A (ja) * 2008-12-26 2010-07-08 Toyota Motor Corp Ｇｎｓｓ受信装置及び測位方法
US8390512B2 (en) 2009-06-05 2013-03-05 Qualcomm Incorporated On demand positioning
US9074897B2 (en) 2009-06-15 2015-07-07 Qualcomm Incorporated Real-time data with post-processing
US8462831B2 (en) 2009-07-23 2013-06-11 CSR Technology, Inc. System and method for use of sieving in GPS signal acquisition
US8259010B2 (en) 2009-10-14 2012-09-04 Qualcomm Incorporated Qualifying coarse position injection in position determination systems
KR20110048933A (ko) * 2009-11-03 2011-05-12 한국전자통신연구원 약한 ｇｐｓ ｃ／ａ 코드 변조 신호 획득 방법 및 장치
JP2011179894A (ja) 2010-02-26 2011-09-15 Furuno Electric Co Ltd 測位方法、測位プログラム、ｇｎｓｓ受信装置および移動端末
US8704707B2 (en) 2010-06-02 2014-04-22 Qualcomm Incorporated Position determination using measurements from past and present epochs
WO2012055026A1 (en) 2010-10-26 2012-05-03 Rx Networks Inc. Method and apparatus for determining a position of a gnss receiver
US9684080B2 (en) 2010-12-09 2017-06-20 Microsoft Technology Licensing, Llc Low-energy GPS
JP2012173210A (ja) * 2011-02-23 2012-09-10 Kyocera Corp 無線端末装置及び測位方法
US8599067B2 (en) 2011-07-26 2013-12-03 Cambridge Silicon Radio Ltd. Mitigating multipath using state transition detection and measurement
US10386490B2 (en) 2012-07-16 2019-08-20 Microsoft Technology Licensing, Llc Reduced sampling low power GPS
CN103064092B (zh) 2012-12-28 2014-05-21 中国科学院光电研究院 一种导航卫星的选择方法
CN103091687B (zh) 2013-01-08 2014-07-16 南京航空航天大学 北斗接收机多卫星信号联合捕获方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160046815A (ko) 2016-04-29
CA2919015A1 (en) 2015-03-05
CN105492927A (zh) 2016-04-13
CA2919015C (en) 2021-03-09
WO2015031215A1 (en) 2015-03-05
BR112016003540B1 (pt) 2022-10-25
MX2016002592A (es) 2016-06-17
AU2014311494B2 (en) 2017-09-21
TW201508305A (zh) 2015-03-01
MX366248B (es) 2019-07-03
JP2016532119A (ja) 2016-10-13
EP3039452A1 (en) 2016-07-06
EP3039452B1 (en) 2017-04-12
KR102290732B1 (ko) 2021-08-17
US20150061934A1 (en) 2015-03-05
AU2014311494A1 (en) 2016-02-11
BR112016003540A2 (ru) 2017-08-01
CN105492927B (zh) 2018-03-13
US10317538B2 (en) 2019-06-11
RU2667085C2 (ru) 2018-09-14
JP6377161B2 (ja) 2018-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016106927A (ru) Глобальное спутниковое позиционирование с разгрузкой в облако
Wen et al. Factor graph optimization for GNSS/INS integration: A comparison with the extended Kalman filter
CN102216802B (zh) 移动单元位置测量设备和移动单元位置测量方法
CN101464508B (zh) 一种gps的c/a码信号的捕获方法
JP2016532119A5 (ru)
US20140347219A1 (en) Receivers and methods for multi-mode navigation
WO2013016800A4 (en) System, method, and computer program for a low power and low cost gnss receiver
JP2014052365A (ja) ナビゲーション受信器を追跡するための装置及び方法
JP2015526715A5 (ru)
US20190377094A1 (en) Anti-spoofing system for gnss receivers
US9529093B2 (en) Systems and methods for estimating attitude using double differenced GPS carrier phase measurements
CN103760581A (zh) 用于获取gnss信号的系统和/或方法
US8494094B2 (en) Demodulation of data collected prior to bit edge detection
WO2018050726A1 (en) Device, system and method for determining an estimate relating to a parameter of a wireless receiver device
KR101511462B1 (ko) 위성 포지셔닝 신뢰도를 추정하는 방법 및 장치
US20130135144A1 (en) Synchronized measurement sampling in a navigation device
CN101806904B (zh) 一种适用于微弱卫星信号捕获的双重差分相干检测方法
US9612338B2 (en) Method to improve satellite signal detection
EP2813864A2 (en) Receivers and methods for multi-mode navigation
CN109143281B (zh) 减少用于全球导航卫星系统采集的频率搜索空间
Dinh et al. A novel design of low power consumption GPS positioning solution based on snapshot technique
Iqbal et al. Enhancing kalman filtering–based tightly coupled navigation solution through remedial estimates for pseudorange measurements using parallel cascade identification
KR101758920B1 (ko) 항법 신호 처리 장치 및 방법
EP3968055A2 (en) System and methods for estimating attitude and heading based on gnss carrier phase measurements with assured integrity
Yoshida et al. Integrating low-cost RTK positioning services with a web-based track log management system