RU2015150179A - Пользовательское интерфейсное устройство для системы хирургического моделирования - Google Patents

Пользовательское интерфейсное устройство для системы хирургического моделирования Download PDF

Info

Publication number
RU2015150179A
RU2015150179A RU2015150179A RU2015150179A RU2015150179A RU 2015150179 A RU2015150179 A RU 2015150179A RU 2015150179 A RU2015150179 A RU 2015150179A RU 2015150179 A RU2015150179 A RU 2015150179A RU 2015150179 A RU2015150179 A RU 2015150179A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
user interface
interface device
rotation
axis
relative
Prior art date
Application number
RU2015150179A
Other languages
English (en)
Inventor
Андерс ЛАРССОН
Кристер Йоханссон
Маттиас НЮСТРОМ
Original Assignee
Сёрджикал Сайенс Свиден Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сёрджикал Сайенс Свиден Аб filed Critical Сёрджикал Сайенс Свиден Аб
Publication of RU2015150179A publication Critical patent/RU2015150179A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/286—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine for scanning or photography techniques, e.g. X-rays, ultrasonics
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/285—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine for injections, endoscopy, bronchoscopy, sigmoidscopy, insertion of contraceptive devices or enemas
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)
  • Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Claims (24)

1. Пользовательское интерфейсное устройство (1) для системы (2) хирургического моделирования, включающее:
каркас (11), имеющий держатель (15) и элемент (16) подвески, способный вращаться вокруг первой оси (А) относительно упомянутого держателя (15),
инструмент (10), имеющий жесткий стержень (21), вытянутый вдоль продольной оси (С), не параллельной упомянутой первой оси (А),
при этом упомянутый стержень (21) подвешен посредством упомянутого элемента (16) подвески с возможностью поступательного перемещения вдоль упомянутой продольной оси (С) относительно упомянутого элемента (16) подвески, и
первый датчик (25) вращения для обнаружения вращения упомянутого элемента (16) подвески вокруг упомянутой первой оси (А) относительно упомянутого держателя (15),
отличающееся тем, что устройство также включает направляющую поверхность (18а), размещенную на расстоянии от упомянутой первой оси (А), и закрепленную неподвижно относительно упомянутого держателя (15), и
первый валик (30), размещенный между упомянутой первой осью (А) и упомянутой направляющей поверхностью (18а), при этом упомянутый первый валик фрикционно сопряжен с упомянутой направляющей поверхностью (18а) и вращается, когда упомянутый элемент (16) подвески поворачивают вокруг упомянутой первой оси (А) относительно упомянутого держателя (15), при этом упомянутый первый датчик (25) вращения выполнен с возможностью обнаружения вращения упомянутого первого валика (30).
2. Пользовательское интерфейсное устройство по п. 1, в котором упомянутый держатель (15) включает кожух (18) для закрытия упомянутого элемента (16) подвески, при этом упомянутая направляющая поверхность (18а) сформирована внутренней поверхностью упомянутого кожуха (18).
3. Пользовательское интерфейсное устройство по п. 1 или 2, в котором упомянутый первый валик (30) установлен на первом рычаге (29), который подпружинен для опоры на упомянутую направляющую поверхностью (18а).
4. Пользовательское интерфейсное устройство по п. 1 или 2, также включающее второй валик (37), фрикционно сопряженный с упомянутым жестким стержнем (21) и вращающийся, когда упомянутый жесткий стержень (21) поступательно перемещают вдоль упомянутой продольной оси (С) относительно упомянутого элемента (16) подвески, и второй датчик (26) вращения, выполненный с возможностью обнаружения вращения упомянутого второго валика (37).
5. Пользовательское интерфейсное устройство по п. 4, в котором упомянутый второй валик (37) установлен на втором рычаге (36), который подпружинен для опоры на упомянутый жесткий стержень (21).
6. Пользовательское интерфейсное устройство по п. 1 или 2, в котором упомянутый держатель (15) способен вращаться вокруг второй оси (В) относительно неподвижного основания (12) упомянутого каркаса (11), при этом упомянутая вторая ось (В) не параллельна упомянутой первой оси (А), так что упомянутый стержень (21) способен вращаться вокруг упомянутой второй оси (В).
7. Пользовательское интерфейсное устройство по п. 1 или 2, в котором жесткий стержень (21), закреплен относительно упомянутого элемента (16) подвески неподвижно в отношении вращения вокруг упомянутой продольной оси (С).
8. Пользовательское интерфейсное устройство по п. 1 или 2, в котором упомянутым инструментом (10) является модель камеры.
9. Пользовательское интерфейсное устройство по п. 8, в котором упомянутая модель камеры включает: жесткий стержень (21), вытянутый вдоль продольной оси (С), при этом упомянутый жесткий стержень удерживается каркасом (11) с возможностью вращения и с возможностью поступательного перемещения относительно упомянутого каркаса в упомянутом осевом направлении, при этом упомянутый жесткий стержень, закреплен относительно упомянутого каркаса неподвижно в отношении вращения вокруг упомянутой продольной оси,
рукоятку (20), жестко закрепленную на упомянутом жестком стержне (21) и имеющую поворотный рукав (23), способный вращаться вокруг упомянутой продольной оси относительно упомянутого жесткого стержня (21), и корпус (22) датчика, который способен вращаться вокруг упомянутой продольной оси (С) относительно упомянутого жесткого стержня (21) и упомянутого поворотного рукава (23), при этом упомянутый корпус (22) датчика включает:
первый датчик (40) вращения для обнаружения вращения упомянутого поворотного рукава (23) относительно упомянутого корпуса (22) датчика,
второй датчик (46) вращения для обнаружения вращения упомянутого корпуса (23) датчика относительно жесткого стержня (21) датчика, и
сигнальный интерфейс (52), подключенный для приема первого сигнала обнаружения от упомянутого первого датчика (40) вращения и для приема второго сигнала обнаружения от упомянутого второго датчика (46) вращения.
10. Пользовательское интерфейсное устройство по п. 9, также включающее схему (50) обработки для комбинирования упомянутого первого сигнала датчика и упомянутого второго сигнала для формирования сигнала, отражающего относительный поворот между рукавом (23) и жестким стержнем (21).
11. Система хирургического моделирования, включающая:
блок (3) обработки для выполнения компьютерной программы моделирования хирургической операции,
дисплей (4) для отображения визуализации моделируемой операции, и
пользовательское интерфейсное устройство (1) по любому из предыдущих пунктов, подключенное к упомянутому блоку обработки для обеспечения возможности взаимодействия пользователя с компьютерным моделированием, визуализируемым на дисплее.
RU2015150179A 2013-06-07 2014-06-03 Пользовательское интерфейсное устройство для системы хирургического моделирования RU2015150179A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13171086.5 2013-06-07
EP13171086.5A EP2811479B1 (en) 2013-06-07 2013-06-07 A user interface for a surgical simulation system
PCT/EP2014/061428 WO2014195282A1 (en) 2013-06-07 2014-06-03 A user interface for a surgical simulation system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2015150179A true RU2015150179A (ru) 2017-07-14

Family

ID=48613452

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015150179A RU2015150179A (ru) 2013-06-07 2014-06-03 Пользовательское интерфейсное устройство для системы хирургического моделирования

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20160117956A1 (ru)
EP (1) EP2811479B1 (ru)
CN (1) CN105378819A (ru)
RU (1) RU2015150179A (ru)
WO (1) WO2014195282A1 (ru)

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4002330A1 (en) 2010-10-01 2022-05-25 Applied Medical Resources Corporation Portable laparoscopic trainer
WO2013059575A1 (en) 2011-10-21 2013-04-25 Applied Medical Resources Corporation Simulated tissue structure for surgical training
EP2795604A1 (en) 2011-12-20 2014-10-29 Applied Medical Resources Corporation Advanced surgical simulation
US10198965B2 (en) 2012-08-03 2019-02-05 Applied Medical Resources Corporation Simulated stapling and energy based ligation for surgical training
EP2907125B1 (en) 2012-09-26 2017-08-02 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
US10679520B2 (en) 2012-09-27 2020-06-09 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
US10121391B2 (en) 2012-09-27 2018-11-06 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
US9959786B2 (en) 2012-09-27 2018-05-01 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
WO2014052868A1 (en) 2012-09-28 2014-04-03 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
CA2885314C (en) 2012-09-28 2021-01-19 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for transluminal laparoscopic procedures
EP2738756A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-04 Surgical Science Sweden AB User interface device for surgical simulation system
KR102537277B1 (ko) 2013-03-01 2023-05-30 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 진보된 수술 시뮬레이션 구성물들 및 방법들
EP2997562B1 (en) 2013-05-15 2019-10-30 Applied Medical Resources Corporation Hernia model
KR102607634B1 (ko) 2013-06-18 2023-11-29 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 수술 절차들을 가르치고 실습하기 위한 담낭 모델
US10198966B2 (en) 2013-07-24 2019-02-05 Applied Medical Resources Corporation Advanced first entry model for surgical simulation
EP3025322B1 (en) 2013-07-24 2018-09-05 Applied Medical Resources Corporation First entry model
AU2015235994B2 (en) 2014-03-26 2019-11-21 Applied Medical Resources Corporation Simulated dissectible tissue
CN105321415A (zh) * 2014-08-01 2016-02-10 卓思生命科技有限公司 一种手术模拟系统及方法
WO2016077195A1 (en) 2014-11-13 2016-05-19 Applied Medical Resources Corporation Simulated tissue models and methods
CA2970367A1 (en) 2015-02-19 2016-08-25 Applied Medical Resources Corporation Simulated tissue structures and methods
EP3253315B1 (en) 2015-05-14 2019-01-02 Applied Medical Resources Corporation Synthetic tissue structures for electrosurgical training and simulation
AU2016276771B2 (en) 2015-06-09 2022-02-03 Applied Medical Resources Corporation Hysterectomy model
CN104952344A (zh) * 2015-06-18 2015-09-30 青岛大学附属医院 一种神经外科虚拟手术训练系统
WO2017011436A1 (en) 2015-07-16 2017-01-19 Applied Medical Resources Corporation Simulated dissectable tissue
KR102646090B1 (ko) 2015-07-22 2024-03-12 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 충수절제술 모델
AU2016329211A1 (en) 2015-10-02 2018-04-26 Applied Medical Resources Corporation Hysterectomy model
US10706743B2 (en) 2015-11-20 2020-07-07 Applied Medical Resources Corporation Simulated dissectible tissue
CA2921855C (en) * 2016-02-26 2017-05-02 Cae Healthcare Canada Inc. Apparatus for simulating insertion of an elongated instrument into a structure and medical insertion simulator
CA2921848C (en) * 2016-02-26 2017-07-18 Cae Healthcare Canada Inc. Apparatus for simulating insertion of an elongated instrument into a structure and medical insertion simulator
US9754513B1 (en) * 2016-02-26 2017-09-05 Cae Healthcare Canada Inc. Apparatus for simulating insertion of an elongated instrument into a structure including a pulley and a pulley position sensing arrangement
ES2946810T3 (es) 2016-06-27 2023-07-26 Applied Med Resources Pared abdominal simulada
US10255828B2 (en) * 2016-11-09 2019-04-09 Stephen J. Snyder Apparatus for releasably and adjustably mounting a tubular device to an object
WO2018152122A1 (en) 2017-02-14 2018-08-23 Applied Medical Resources Corporation Laparoscopic training system
US10847057B2 (en) 2017-02-23 2020-11-24 Applied Medical Resources Corporation Synthetic tissue structures for electrosurgical training and simulation
IT201700091381A1 (it) * 2017-08-07 2019-02-07 Vincenzo Cennamo Periferica di comando per la simulazione di procedure endoscopiche.

Family Cites Families (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2252656B (en) * 1991-02-11 1994-12-14 Keymed Improvements in endoscopy training apparatus
US5805140A (en) * 1993-07-16 1998-09-08 Immersion Corporation High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures
US5731804A (en) * 1995-01-18 1998-03-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems
US6437771B1 (en) * 1995-01-18 2002-08-20 Immersion Corporation Force feedback device including flexure member between actuator and user object
US5767839A (en) * 1995-01-18 1998-06-16 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for providing passive force feedback to human-computer interface systems
US6057828A (en) * 1993-07-16 2000-05-02 Immersion Corporation Method and apparatus for providing force sensations in virtual environments in accordance with host software
US5623582A (en) * 1994-07-14 1997-04-22 Immersion Human Interface Corporation Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects
US6850222B1 (en) * 1995-01-18 2005-02-01 Immersion Corporation Passive force feedback for computer interface devices
US5762255A (en) * 1996-02-20 1998-06-09 Richard-Allan Medical Industries, Inc. Surgical instrument with improvement safety lockout mechanisms
US6929481B1 (en) * 1996-09-04 2005-08-16 Immersion Medical, Inc. Interface device and method for interfacing instruments to medical procedure simulation systems
US7815436B2 (en) * 1996-09-04 2010-10-19 Immersion Corporation Surgical simulation interface device and method
US6024576A (en) * 1996-09-06 2000-02-15 Immersion Corporation Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems
IL123073A0 (en) * 1998-01-26 1998-09-24 Simbionix Ltd Endoscopic tutorial system
JP2002502058A (ja) * 1998-01-28 2002-01-22 エイチティー メディカル システムズ，インコーポレイティド 血管アクセスシミレーションシステムへの器具の接続のためのインターフェース装置及び方法
US6377011B1 (en) * 2000-01-26 2002-04-23 Massachusetts Institute Of Technology Force feedback user interface for minimally invasive surgical simulator and teleoperator and other similar apparatus
DE10055294C2 (de) * 2000-11-03 2002-10-31 Storz Karl Gmbh & Co Kg Simulatorvorrichtung mit zumindest zwei Bewegungsfreiheitsgraden für die Verwendung bei einem realen Instrument
DE10055292B4 (de) * 2000-11-03 2004-02-12 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Simulatorvorrichtung mit zumindest zwei Bewegungsfreiheitsgraden für die Verwendung bei einem realen Instrument
SE518252C2 (sv) * 2001-01-24 2002-09-17 Goeteborg University Surgical Metod för simulering av ett kirurgiskt moment, metod för simulering av kirurgisk operation och system för simulering av ett kirurgiskt moment
US7056123B2 (en) * 2001-07-16 2006-06-06 Immersion Corporation Interface apparatus with cable-driven force feedback and grounded actuators
CN101344997A (zh) * 2001-07-16 2009-01-14 伊梅森公司 具有缆绳驱动的力反馈和四个接地致动器的接口装置
US20070166682A1 (en) * 2003-01-22 2007-07-19 Realsim Systems, Llc. Medical training apparatus
CN100498873C (zh) * 2003-03-26 2009-06-10 独立行政法人产业技术综合研究所 人体模型及其制造方法
US20070018958A1 (en) * 2003-10-24 2007-01-25 Tavakoli Seyed M Force reflective robotic control system and minimally invasive surgical device
US20060084050A1 (en) * 2004-01-12 2006-04-20 Haluck Randy S Portable virtual reality medical demonstration and training apparatus
US8403674B2 (en) * 2004-03-23 2013-03-26 Laerdal Medical As Vascular-access simulation system with ergonomic features
EP1864204B1 (en) * 2005-03-30 2012-07-25 GCoder Systems AB Control device
US9579088B2 (en) * 2007-02-20 2017-02-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation
CN101542556B (zh) * 2006-08-25 2012-05-23 学校法人日本齿科大学 医疗用实习装置
WO2009008750A1 (en) * 2007-07-12 2009-01-15 Airway Limited Endoscope simulator
CN201215653Y (zh) * 2008-01-07 2009-04-01 陈为坚 一种立体定位式鼠标器
CN201156345Y (zh) * 2008-01-10 2008-11-26 傅强 内窥镜微创手术仿真系统
JP2009236963A (ja) * 2008-03-25 2009-10-15 Panasonic Electric Works Co Ltd 内視鏡手術用トレーニング装置、内視鏡手術用技能評価方法
CN101261781B (zh) * 2008-05-08 2010-06-02 上海交通大学 五自由度力反馈虚拟手术器械
JP5614980B2 (ja) * 2009-12-25 2014-10-29 三菱プレシジョン株式会社 トロカー位置設定用模擬術具位置設定装置
WO2012030304A1 (en) * 2010-09-01 2012-03-08 Agency For Science, Technology And Research A robotic device for use in image-guided robot assisted surgical training
CN102254476B (zh) * 2011-07-18 2014-12-10 广州赛宝联睿信息科技有限公司 内窥镜微创手术模拟训练方法及其系统
US9439668B2 (en) * 2012-04-09 2016-09-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Switch arrangements for ultrasonic surgical instruments
CN202563792U (zh) * 2012-05-17 2012-11-28 北京日正华瑞科技发展有限公司 基础腹腔镜模拟器
CN202615697U (zh) * 2012-06-01 2012-12-19 苏州敏行医学信息技术有限公司 基于力反馈的腹腔镜手术模拟系统
US9510891B2 (en) * 2012-06-26 2016-12-06 Covidien Lp Surgical instruments with structures to provide access for cleaning
US9198714B2 (en) * 2012-06-29 2015-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Haptic feedback devices for surgical robot
CN102867450B (zh) * 2012-09-06 2015-03-11 佛山市金天皓科技有限公司 神经内镜虚拟手术培训系统人机操作接口装置
CN102855799B (zh) * 2012-09-06 2015-02-18 佛山市金天皓科技有限公司 神经内镜仿真模拟训练装置及其系统
GB201217905D0 (en) * 2012-10-05 2012-11-21 Imp Innovations Ltd A device
CN103106831A (zh) * 2013-03-04 2013-05-15 合肥德易电子有限公司 一种内腔体微创手术训练操作装置
JP6091410B2 (ja) * 2013-12-26 2017-03-08 オリンパス株式会社 内視鏡装置の作動方法及び内視鏡システム
US10292779B2 (en) * 2015-11-23 2019-05-21 Sina Robotics And Medical Innovators Co. Adapting manual laparoscopic surgical instruments for robotic telesurgery applications

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014195282A1 (en) 2014-12-11
US20160117956A1 (en) 2016-04-28
EP2811479B1 (en) 2017-08-02
EP2811479A1 (en) 2014-12-10
CN105378819A (zh) 2016-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015150179A (ru) Пользовательское интерфейсное устройство для системы хирургического моделирования
US9506857B2 (en) Automatic observation apparatus for detecting mineral samples
CN105144249B (zh) 零件安装作业支持系统及零件安装方法
JP6495444B2 (ja) 拡張カルマンフィルタベースの自律的磁力計校正
JP2017507413A5 (ru)
RU2016124467A (ru) Устройство управления отображением, способ управления отображением и программа управления отображением
JP2016507805A5 (ru)
EP2783812A3 (en) Robot device and method for manufacturing an object
EP2515069A3 (en) Surface texture measuring instrument
JP2014502761A5 (ru)
JP2017531230A5 (ru)
JP2012021958A5 (ru)
JP2015013008A5 (ru)
EP2752657A3 (en) System and methods for stand-off inspection of aircraft structures
JP2017054201A5 (ru)
JP2016010656A5 (ru)
JP2005227876A5 (ru)
JP2014517429A5 (ru)
JP2018038611A5 (ru)
JP2014140474A5 (ja) 画像処理装置および画像処理プログラム
JP2012169752A5 (ru)
JP2014023127A5 (ru)
JP2018010496A5 (ru)
JP2016063871A5 (ru)
CN203772216U (zh) 一种模具检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20180614