RU2015126789A - Калибровочное приспособление - Google Patents

Калибровочное приспособление Download PDF

Info

Publication number
RU2015126789A
RU2015126789A RU2015126789A RU2015126789A RU2015126789A RU 2015126789 A RU2015126789 A RU 2015126789A RU 2015126789 A RU2015126789 A RU 2015126789A RU 2015126789 A RU2015126789 A RU 2015126789A RU 2015126789 A RU2015126789 A RU 2015126789A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
calibration
introduction
determining
tracking
tracking device
Prior art date
Application number
RU2015126789A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2650037C2 (ru
Inventor
Шиям БХАРАТ
Йохен КРЮКЕР
Анант РАВИ
МАРВАСТ Эхсан ДЕГХАН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Саннибрук Хэлт Сайенсиз Сентр
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В., Саннибрук Хэлт Сайенсиз Сентр filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2015126789A publication Critical patent/RU2015126789A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2650037C2 publication Critical patent/RU2650037C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1001—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
    • A61N5/1027—Interstitial radiation therapy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/103—Treatment planning systems
    • A61N5/1039—Treatment planning systems using functional images, e.g. PET or MRI
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1001—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/103—Treatment planning systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1075—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for testing, calibrating, or quality assurance of the radiation treatment apparatus
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G06T7/337—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/97—Determining parameters from multiple pictures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/363—Use of fiducial points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3925—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers ultrasonic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
    • A61B2560/02—Operational features
    • A61B2560/0223—Operational features of calibration, e.g. protocols for calibrating sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10132—Ultrasound image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30081—Prostate

Claims (37)

1. Калибровочное приспособление для калибровки системы (1) для введения воздействующего элемента в объект, причем воздействующий элемент выполнен с возможностью воздействия на целевую область внутри данного объекта, при этом калибровочное приспособление (7) содержит:
- узел (8) предоставления изображений для предоставления первого изображения, показывающего удлиненное устройство (12) введения, которое выполнено с возможностью вставляться в объект (2) для введения воздействующего элемента (10) в объект (2), и устройство (16) слежения, которое выполнено с возможностью отслеживать устройство (12) введения и вставляться в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно, и второго изображения, показывающего устройство (12) введения и калибровочный элемент (46), который имеет те же размеры, что и воздействующий элемент (10) и который должен быть вставлен в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно,
- узел (70) идентификации для идентификации конца устройства (12) введения, устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46) на первом и втором изображениях,
- узел (71) определения относительного положения в пространстве для определения относительного положения в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46) из первого и второго изображений, на которых были идентифицированы конец устройства (12) введения, устройство (16) слежения и калибровочный элемент (46).
2. Калибровочное приспособление по п. 1, в котором узел (71) определения относительного положения в пространстве выполнен с возможностью определения:
- расстояния между положением конца устройства (12) введения и положением устройства (16) слежения из первого изображения, на котором были идентифицированы конец устройства (12) введения и устройство (16) слежения,
- расстояния между положением конца устройства (12) введения и положением калибровочного элемента (46) из второго изображения, на котором были идентифицированы конец устройства (12) введения и калибровочный элемент (46), и
- расстояния между положением устройства (16) слежения и положением калибровочного элемента (46) на основе упомянутого определенного расстояния между положением конца устройства (12) введения и положением устройства (16) слежения и расстояния между положением конца устройства (12) введения и положением калибровочного элемента (46).
3. Калибровочное приспособление по п. 1, причем калибровочное приспособление (7) дополнительно содержит:
- узел (40, 42) предоставления ультразвуковых изображений для предоставления ультразвукового изображения конца устройства (12) введения, и
- узел (6) предоставления положения устройства слежения для предоставления положения устройства (16) слежения, когда оно вставлено в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно,
причем узел (70) идентификации выполнен с возможностью идентификации конца устройства (12) введения на ультразвуковом изображении, и узел (71) определения относительного положения в пространстве выполнен с возможностью обновления относительного положения в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46) на основе ультразвукового изображения с идентифицированным концом устройства (12) введения и предоставленным положением устройства (16) слежения.
4. Калибровочное приспособление по п. 3, в котором узел (6) предоставления положения устройства слежения выполнен с возможностью предоставления положения устройства (16) слежения, отслеживаемого электромагнитным образом или на основе волоконно-оптического определения формы.
5. Калибровочное приспособление по п. 3, в котором узел (6) предоставления положения устройства слежения выполнен с возможностью предоставления положений устройства (16) слежения, когда он перемещается внутри устройства (12) введения в направлении и/или от наиболее удаленного положения в устройстве (12) введения, причем калибровочное приспособление (7) дополнительно содержит узел (45) определения длины для определения длины устройства (12) введения на основе предоставленных положений.
6. Калибровочное приспособление по п. 1, в котором узел предоставления изображений выполнен с возможностью предоставления радиографических изображений в качестве первого и второго изображений.
7. Калибровочное приспособление по п. 1, дополнительно содержащее калибровочное устройство (55), которое содержит проницаемый для излучения блок (56) с
- непроницаемыми для излучения реперными метками (58, 59), идентифицируемыми на радиографических изображениях, и
- каналом (57) для приема устройства (12) введения, которое выполнено с возможностью вставки в объект (2) для введения воздействующего элемента (10) в объект (2).
8. Калибровочное приспособление по п. 7, в котором, по меньшей мере, некоторые из реперных меток (59) расположены параллельно каналу (57).
9. Калибровочное приспособление по п. 7, в котором блок (56) содержит несколько каналов (57), имеющих разные диаметры.
10. Калибровочное приспособление по п. 7, в котором блок (56) совместим с ультразвуком.
11. Приспособление для определения плана воздействия для определения плана воздействия для воздействия на целевую область внутри объекта, причем данное приспособление содержит:
- узел (6) предоставления положения устройства слежения для предоставления положений устройства (16) слежения в устройстве (12) введения, которое вставлено в объект (2) для введения воздействующего элемента (10) в объект (2), причем эти положения определяются вдоль длины устройства (12) введения и в наиболее удаленном положении в устройстве (12) введения,
- узел (44) определения позиции и формы устройства введения для определения позиции и формы устройства (12) введения из предоставленных положений устройства (16) слежения,
- узел (43) предоставления позиции и формы целевой области для предоставления позиции и формы целевой области внутри объекта (2),
- узел (39) определения плана воздействия для определения плана воздействия в зависимости от позиции и формы устройства (12) введения, позиции и формы целевой области, наиболее удаленного положения устройства слежения в устройстве (12) введения и относительного положения в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46), определенных с помощью калибровочного приспособления (7) по п. 1.
12. Способ калибровки для калибровки системы (1) для введения воздействующего элемента в объект, причем воздействующий элемент выполнен с возможностью воздействия на целевую область внутри данного объекта, при этом способ калибровки содержит этапы, на которых:
- предоставляют первое изображение, показывающее удлиненное устройство (12) введения, которое выполнено с возможностью вставки в живой объект (2) для введения воздействующего элемента (10) внутрь живого объекта (2), и устройство (16) слежения, которое выполнено с возможностью отслеживания устройства (12) введения и которое вставлено в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно, и второе изображение, показывающее устройство (12) введения и калибровочный элемент (46), который имеет те же размеры, что и воздействующий элемент (10) и который вставлен в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно, с помощью узла предоставления изображений,
- идентифицируют конец устройства (12) введения, устройство (16) слежения и калибровочный элемент (46) на первом и втором изображениях с помощью узла (70) идентификации,
- определяют относительное положение в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46) из первого и второго изображений, на которых были идентифицированы устройство (12) введения, устройство (16) слежения и калибровочный элемент (46), с помощью узла (71) определения относительного положения в пространстве.
13. Способ определения плана воздействия для определения плана воздействия для воздействия на целевую область внутри объекта, причем способ определения плана воздействия содержит этапы, на которых:
- предоставляют положения устройства (16) слежения в устройстве (12) введения, которое вставлено в объект (2) для введения воздействующего элемента (10) в объект (2), с помощью узла (6) предоставления положения устройства слежения, причем эти положения определяются вдоль длины устройства (12) введения и в наиболее удаленном положении в устройстве (12) введения,
- определяют позицию и форму устройства (12) введения из предоставленных положений устройства (16) слежения с помощью узла (44) определения позиции и формы устройства введения,
- предоставляют позицию и форму целевой области внутри объекта (2) с помощью узла предоставления позиции и формы целевой области,
- определяют план воздействия в зависимости от позиции и формы устройства (12) введения, позиции и формы целевой области, наиболее удаленного положения устройства (16) слежения в соответствующем устройстве (12) введения и относительного положения в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46), определенных с помощью калибровочного приспособления (7) по п. 1, посредством узла определения плана воздействия.
14. Калибровочная компьютерная программа для калибровки системы для введения воздействующего элемента в объект, причем воздействующий элемент выполнен с возможностью воздействия на целевую область внутри данного объекта, причем калибровочная компьютерная программа содержит средства программного кода для предписания калибровочному приспособлению по п. 1 выполнять этапы способа калибровки по п. 12, когда калибровочная компьютерная программа запущена на компьютере, управляющем калибровочным приспособлением.
15. Компьютерная программа для определения плана воздействия для определения плана воздействия для воздействия на целевую область внутри объекта, причем компьютерная программа для определения плана воздействия содержит средства программного кода для предписания приспособлению для определения плана воздействия по п. 11 выполнять этапы способа определения плана воздействия по п. 13, когда компьютерная программа для определения плана воздействия запущена на компьютере, управляющем приспособлением для определения плана воздействия.
RU2015126789A 2012-12-06 2013-11-20 Калибровочное приспособление RU2650037C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261733988P 2012-12-06 2012-12-06
US61/733,988 2012-12-06
PCT/IB2013/060261 WO2014087289A2 (en) 2012-12-06 2013-11-20 Calibration apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015126789A true RU2015126789A (ru) 2017-01-12
RU2650037C2 RU2650037C2 (ru) 2018-04-06

Family

ID=49956267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015126789A RU2650037C2 (ru) 2012-12-06 2013-11-20 Калибровочное приспособление

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9867998B2 (ru)
EP (1) EP2928559B1 (ru)
JP (1) JP5944068B2 (ru)
CN (1) CN104837524B (ru)
BR (1) BR112015013047A2 (ru)
RU (1) RU2650037C2 (ru)
WO (1) WO2014087289A2 (ru)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104215695B (zh) * 2013-06-05 2017-07-04 上海工程技术大学 一种三维超声定位网状模板
JP6894839B2 (ja) * 2014-10-17 2021-06-30 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 介入治療内で器具を挿入する間の実時間の臓器区分化及び器具ナビゲーションのためのシステム、並びにその作動方法
JP6484091B2 (ja) * 2015-04-08 2019-03-13 学校法人 埼玉医科大学 ガイドワイヤー先端小線源のアプリケーター内停止位置の検査方法および検査具
US9808649B2 (en) * 2016-01-07 2017-11-07 Medical Tool & Technology, Llc Immobilization system to support an in vivo medical device
EP3476434A1 (en) * 2017-10-26 2019-05-01 Koninklijke Philips N.V. Brachytherapy afterloader device
EP3508135A1 (en) * 2018-01-04 2019-07-10 Koninklijke Philips N.V. Calibration block, calibration system and calibration method
DE102018100228B3 (de) * 2018-01-08 2019-05-09 Framatome Gmbh Messtisch für ein Kugelmesssystem eines Kernreaktors
WO2020033369A1 (en) 2018-08-06 2020-02-13 Tactacam LLC Camera mount system
US11291419B2 (en) * 2019-12-13 2022-04-05 NU-RISE Lda System and method for detecting radiation
US11733504B2 (en) 2020-04-27 2023-08-22 Tactacam LLC Film through scope camera mount system
US20230310886A1 (en) * 2022-03-31 2023-10-05 Varian Medical Systems, Inc. Brachytherapy treatment system and method of operating the system

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1994025106A1 (en) * 1993-05-04 1994-11-10 Omnitron International Incorporated Radioactive source wire, apparatus and treatment methods
US6024690A (en) * 1997-07-01 2000-02-15 Endosonics Corporation Radiation source with delivery wire
DE69839989D1 (de) * 1997-07-03 2008-10-23 Koninkl Philips Electronics Nv Bildgesteuertes chirurgisches system
US6438401B1 (en) 2000-04-28 2002-08-20 Alpha Intervention Technology, Inc. Indentification and quantification of needle displacement departures from treatment plan
US6846282B1 (en) 2000-06-09 2005-01-25 Varian Medical Systems, Inc. Brachytherapy apparatus and methods
US7853312B2 (en) 2001-06-07 2010-12-14 Varian Medical Systems, Inc. Seed localization system for use in an ultrasound system and method of using the same
ES2246999T3 (es) 2001-11-23 2006-03-01 Nucletron B.V. Dispositivo autocontrolado guiado por imagenes para insertar una aguja en el cuerpo de un animal para realizar radioterapia en dicho cuerpo.
ATE312648T1 (de) * 2002-06-17 2005-12-15 Nucletron Bv System zur echtzeitplanung von strahlentherapie
US7908690B2 (en) 2003-09-30 2011-03-22 Sentinelle Medical, Inc. Supine patient support for medical imaging
WO2005092197A1 (en) * 2004-03-09 2005-10-06 Robarts Research Institute An apparatus and computing device for performing brachytherapy and methods of imaging using the same
JP5249754B2 (ja) * 2005-06-21 2013-07-31 ナヴィスカン ペット システムズ，インコーポレーテッド 核放射断層画像ガイダンスを使用する組織介入
EP1741469A1 (en) * 2005-07-08 2007-01-10 Engineers & Doctors Wallstén Medical A/S Method of guiding an irradiation equipment
US8568285B2 (en) 2005-12-05 2013-10-29 Hampton University Apparatus and method for external beam radiation distribution mapping
US7662083B2 (en) * 2005-12-05 2010-02-16 Hampton University Apparatus and method for brachytherapy radiation distribution mapping
US20080004481A1 (en) * 2006-06-28 2008-01-03 Jeffrey Bax Apparatus and method for guiding insertion of a medical tool
EP1997531B1 (en) 2007-06-01 2012-12-26 Nucletron Operations B.V. Brachytherapy treatment system for effecting radiation treatment
EP2203218B1 (en) 2007-10-26 2013-02-20 Koninklijke Philips Electronics N.V. Electromagnetic pose sensing of hdr brachytherapy applicator
US9101395B2 (en) 2008-06-25 2015-08-11 Koninklijke Philips N.V. Method and system for brachytherapy
US8855744B2 (en) * 2008-11-18 2014-10-07 Sync-Rx, Ltd. Displaying a device within an endoluminal image stack
EP2584990B1 (en) 2010-06-24 2019-04-24 UC-Care Ltd. Focused prostate cancer treatment system
US10850126B2 (en) 2010-06-30 2020-12-01 Koninklijke Philips N.V. System and method for guided adaptive brachytherapy
EP2595535B1 (en) * 2010-07-22 2019-02-27 Hampton University Apparatus and method for external beam radiation distribution mapping
JP5677003B2 (ja) 2010-09-29 2015-02-25 北海道公立大学法人 札幌医科大学 放射線源強度測定装置及び放射線源強度測定方法、放射線源強度測定プログラム
US20140005465A1 (en) 2011-03-24 2014-01-02 Koninklijke Philips N.V. Apparatus and method for electronic brachytherapy
CA2835278A1 (en) * 2011-05-12 2012-11-15 William Beaumont Hospital Catheter placement detection system and method for surgical procedures

Also Published As

Publication number Publication date
RU2650037C2 (ru) 2018-04-06
US20150306425A1 (en) 2015-10-29
EP2928559B1 (en) 2017-10-25
JP5944068B2 (ja) 2016-07-05
CN104837524A (zh) 2015-08-12
CN104837524B (zh) 2017-12-12
WO2014087289A2 (en) 2014-06-12
BR112015013047A2 (pt) 2017-07-11
US9867998B2 (en) 2018-01-16
WO2014087289A3 (en) 2014-08-21
EP2928559A2 (en) 2015-10-14
JP2015536747A (ja) 2015-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015126789A (ru) Калибровочное приспособление
MX2021008484A (es) Dispositivo integrado con fuente de luz externa para el sondeo, deteccion y analisis de moleculas.
EP3306591A3 (en) Parking assistance apparatus, vehicle having the same, method of providing automatic parking function
EP2894491A3 (en) Distance measuring device and method thereof
EP3646289A4 (en) SYSTEM AND METHOD FOR IDENTIFYING, MARKING AND NAVIGATING TO A TARGET USING BIDIMENSIONAL REAL-TIME FLUOROSCOPIC DATA
SG11201908411WA (en) Marker system
BR112015020989A2 (pt) dispositivo de identificação de objeto-alvo, método de identificação de objeto-alvo e programa de identificação de objeto-alvo
RU2016145933A (ru) Устройство для определения конкретного положения катетера
WO2012100030A3 (en) Imaging and visualization systems, instruments, and methods using optical coherence tomography
WO2013043016A3 (ko) 주변 밝기에 따라 카메라를 제어하여 양호한 공 이미지를 획득하기 위한 가상 스포츠 시스템
RU2016138141A (ru) Система для выполнения терапевтической процедуры
DE602005027110D1 (de) Verbesserte gamma-bilderzeugungsvorrichtung
CA2625057A1 (en) Autonomous depth control for wellbore equipment
EP2469235A3 (en) Route guidance apparatus, route guidance method, and computer program
EP2800060A3 (en) Medical imaging apparatus and control method for the same
FR3054671B1 (fr) Procede et dispositif d'identification de modes d'emission radar
EA201300399A1 (ru) Способ и устройство для получения данных изображения
GB2533516A (en) Target direction determination method and system
EP2919434A3 (en) Method for determining data source
NZ747152A (en) Method and system for monitoring land deformation
EP2804147A3 (en) Method and apparatus for image registration
BR112013018261A2 (pt) método para determinação de pelo menos um caminho adequado para o movimento de humano ou tecido animal por meio de um conjunto de dados de intensidade, mídia de leitura por computador, produto de programa de computador e sistema computadorizado
KR102378278B9 (ko) 생체 신호 분석 시스템 및 이를 이용한 생체 신호 분석 방법
FR2910974B1 (fr) Systeme permettant de localiser un objet ou une personne
JP2019501704A5 (ru)

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191121