Claims (2)
1. Способ контроля процесса створения двустворчатых ворот шлюзового отсека, включающий сигналы на приводы перемещения каждой из створок ворот шлюза и контроль положения каждой из створок ворот посредством формирования математической модели в вычислительном устройстве, входы которого соединены с сигнальными выходами всех энкодеров, отличающийся тем, что на основе данных с сигнальных выходов всех энкодеров формируется сферическая система координат с началом координат в центре вертикального вращения створки, в данной системе координат и осуществляют контроль положения всякой точки каждой из створок при их повороте, причем угловое положение внутренних стенок створок ворот по отношению к стенкам камеры шлюза определяют по показаниям всех энкодеров, как азимутальный угол в используемой системе координат для точки, являющейся точкой соединения вала абсолютного углового энкодера с измерительными штоками линейных энкодеров, а положение в пространстве определяют в рамках то же системы координат по азимутальному и зенитному углам этой же точки, последний из которых рассчитывается на основании данных с сигнальных выходов линейных энкодеров и констант, определяющих положение точек на поверхности створки относительно оси ее горизонтального вращения, полученных эмпирически при проведении установочно-монтажных работ в отношении устройства для реализации данного способа.1. A method of controlling the folding process of a bicuspid gate of the airlock compartment, including signals to the actuators for moving each of the gate leafs of the gateway and controlling the position of each of the gate leaves by forming a mathematical model in a computing device, the inputs of which are connected to the signal outputs of all encoders, characterized in that Based on the data from the signal outputs of all encoders, a spherical coordinate system is formed with the origin at the center of vertical rotation of the leaf, in this coordinate system and they control the position of any point of each leaf when they are rotated, and the angular position of the inner walls of the gate leaves with respect to the walls of the gateway chamber is determined by the readings of all encoders, as the azimuthal angle in the coordinate system used for the point that is the connection point of the shaft of the absolute angular encoder with measuring rods of linear encoders, and the position in space is determined within the same coordinate system at the azimuthal and zenith angles of the same point, the last of which is calculated Pipeline based on data from the signal outputs of linear encoders and the constants determining the position of points on the surface of the sash with respect to its horizontal axis of rotation, obtained empirically during mounting and installation work to the device for implementing the method.
2. Устройство для контроля процесса створения двустворчатых ворот шлюзового отсека, содержащее установленные на каждой створке абсолютный угловой энкодер и абсолютный линейный энкодер, вычислительное устройство, входы которого соединены с сигнальными выходами всех энкодеров, привод перемещения створки, отличающееся тем, что установлен дополнительный абсолютный линейный энкодер, измерительный шток которого вместе с измерительным штоком уже установленного абсолютного линейного энкодера соединен с валом абсолютного углового энкодера, а корпусные части абсолютных линейных энкодеров, находясь на некотором произвольно выбранном расстоянии друг от друга, соединены с близкорасположенной стеной камеры шлюза, а также тем, что абсолютный угловой энкодер закреплен жестко на штанговом креплении таким образом, чтобы ось вращения створки ворот и ось вращения вала абсолютного углового энкодера оказались совмещены; между верхней точкой оси вращения створки и штанговым креплением существует зазор, позволяющий избежать трения оси вращения створки и крепления, а штанговое крепление жестко соединено со створкой ворот, и сигнальные выходы дополнительного энкодера соединены со входами вычислительного устройства, при этом установку устройства производят в створенном состоянии ворот, измерительные штоки абсолютных линейных энкодеров должны составлять со стеной камеры шлюза прямой угол.2. A device for controlling the folding process of a bicuspid gate of the airlock compartment, comprising an absolute angular encoder and an absolute linear encoder installed on each leaf, a computing device whose inputs are connected to the signal outputs of all encoders, a leaf movement drive, characterized in that an additional absolute linear encoder is installed whose measuring rod, together with the measuring rod of an already installed absolute linear encoder, is connected to the shaft of the absolute angular encoder and the body parts of the absolute linear encoders, being at some arbitrarily selected distance from each other, are connected to the nearby wall of the gateway chamber, as well as the fact that the absolute angular encoder is rigidly fixed to the rod mount so that the axis of rotation of the gate leaf and the axis of rotation of the shaft absolute angular encoders were combined; there is a gap between the top point of the leaf rotation axis and the rod mount to avoid friction of the leaf rotation axis and the mount, and the rod mount is rigidly connected to the gate leaf, and the signal outputs of the additional encoder are connected to the inputs of the computing device, while the device is installed in the gate state , the measuring rods of the absolute linear encoders should make a right angle with the wall of the lock chamber.