RU2459033C1 - Method to monitor positioning of folds of lock chamber double-leaf gate and device for its realisation - Google Patents

Method to monitor positioning of folds of lock chamber double-leaf gate and device for its realisation Download PDF

Info

Publication number
RU2459033C1
RU2459033C1 RU2011108057/13A RU2011108057A RU2459033C1 RU 2459033 C1 RU2459033 C1 RU 2459033C1 RU 2011108057/13 A RU2011108057/13 A RU 2011108057/13A RU 2011108057 A RU2011108057 A RU 2011108057A RU 2459033 C1 RU2459033 C1 RU 2459033C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gate
encoder
absolute
pneumatic cylinder
linear
Prior art date
Application number
RU2011108057/13A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Вячеслав Борисович Самойлов (RU)
Вячеслав Борисович Самойлов
Original Assignee
Вячеслав Борисович Самойлов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Вячеслав Борисович Самойлов filed Critical Вячеслав Борисович Самойлов
Priority to RU2011108057/13A priority Critical patent/RU2459033C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2459033C1 publication Critical patent/RU2459033C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: construction.
SUBSTANCE: method includes supply of a control signal to drives of displacement of each fold of a lock chamber gate and monitoring the position of each fold of the gate by means of two absolute angular encoders and one linear absolute encoder. On each fold of the gate a body of the first angle encoder is rigidly fixed on a gate fold edge, which is internal to the lock chamber. The body of the second angle encoder is rigidly fixed on the near wall of the lock chamber. Both angle encoders are installed in a single horizontal plane. Each fold is equipped with a pneumatic cylinder with a stem. On each fold of the gate the pneumatic cylinder body is rigidly linked to the shaft of the second angle encoder according to the rotation coordinate. The stem of the pneumatic cylinder is rigidly connected according to the coordinate of rotation with the shaft of the first angle encoder, and the linear absolute encoder is fixed on the pneumatic cylinder as capable of measuring the pneumatic cylinder stem travel. The device is equipped with a computing device, the inlets of which are connected by signal outlets of all encoders. Prior to the start of positioning monitoring the inner wall of each fold of the gate is installed in parallel to the appropriate wall of the lock chamber. For each fold of the gate in both absolute angle encoders the equal angle values are set, and in the absolute linear encoder the fixed value of the linear size is set. Data from all encoders is sent to the computing device, and there on the basis of this data a rectangular or a polar coordinate system is formed, where the position of any point in each fold is monitored, as the latter rotate. The angle position of internal walls of the gate relative to the walls of the lock chamber is identified using the difference in readings of rotation angles of shafts in absolute angle encoders, generated in the computing device. Linear coordinates are defined using linear displacement of the pneumatic cylinder stem by the signals into the computing device from the linear absolute encoder. The method is carried out with the help of the device, the design and location of which are described above.
EFFECT: higher accuracy of lock chamber gate folds during their displacement.

Description

Изобретение относится к энергетическим и гидротехническим сооружениям при перепуске больших количеств воды, в частности к устройствам управления приводом затвора гидротехнического сооружения, и может быть использовано для управления движением штока силового гидроцилиндра либо иного исполнительного механизма, соединенного с гидротехническим затвором.The invention relates to power and hydraulic structures for bypassing large quantities of water, in particular to control devices for the gate actuator of a hydraulic structure, and can be used to control the movement of the rod of a power hydraulic cylinder or other actuator connected to a hydraulic valve.

Известен способ позиционирования гидротехнического затвора, включающий пуск электродвигателя при плавном повышении частоты вращения, при этом одновременно, в соответствии с требуемым законом движения, подают сигнал на изменение рабочего объема насоса и замедленно переключают в правое положение распределитель, что обеспечивает подачу рабочей жидкости в штоковую полость гидроцилиндра и, как следствие, начало плавного движения гидротехнического затвора, а слив рабочей жидкости производят через гидрозамок, распределитель и гидромотор, обеспечивающий требуемую жесткость привода регулированием нагрузки на электрогенераторе, производимым блоком системы управления в соответствии с величиной и знаком силы сопротивления (см. авторское свидетельство SU №1506015, 07.09.1989).A known method of positioning a hydraulic shutter, including starting the motor with a smooth increase in speed, while at the same time, in accordance with the required law of motion, gives a signal to change the pump’s working volume and slowly switches the distributor to the right position, which ensures the supply of working fluid to the rod cavity of the hydraulic cylinder and, as a result, the beginning of the smooth movement of the hydraulic shutter, and the discharge of the working fluid is carried out through a hydraulic lock, distributor and hydraulic motor, providing the required drive stiffness by adjusting the load on the electric generator produced by the control system unit in accordance with the magnitude and sign of the resistance force (see copyright certificate SU No. 1506015, 09/07/1989).

Из этого же авторского свидетельства известно устройство для позиционирования двустворчатых ворот шлюза, содержащее гидросистемы, каждая из которых включает гидронасосы, связанные с двигателями, и горизонтально установленный гидроцилиндр, соединенные сливной и напорной магистралями с системой распределения жидкости, включающей распределитель с электрогидравлическим управлением, а также блок обработки информации и выработки управляющих сигналов, связанный с датчиками контроля перемещения каждой створки ворот, причем блок обработки информации и выработки управляющих сигналов связан с электромоторами и электрогенераторами каждой гидросистемы.From the same copyright certificate, a device is known for positioning a bicuspid gate of a lock containing hydraulic systems, each of which includes hydraulic pumps connected to engines, and a horizontally mounted hydraulic cylinder connected by a drain and pressure lines with a fluid distribution system including a distributor with electro-hydraulic control, as well as a unit processing information and generating control signals associated with sensors controlling the movement of each gate leaf, and the processing unit and information and control signal generation is connected to electric motors and electric generators of each hydraulic system.

Данный способ и устройство для его осуществления позволяют обеспечить перемещение гидротехнического затвора. Однако при данном способе позиционирования отсутствует контроль за положением гидротехнического затвора в процессе его перемещения, что снижает надежность работы гидротехнического сооружения.This method and device for its implementation allow for the movement of the hydraulic shutter. However, with this positioning method, there is no control over the position of the hydraulic shutter during its movement, which reduces the reliability of the hydraulic structure.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является способ контроля позиционирования створки ворот шлюза, включающий подачу управляющего сигнала на привод перемещения створки ворот шлюза и контроль положения створки ворот посредством энкодера, при этом сигнальный выход энкодера подключают к вычислительному устройству (см. патент CN №200946259, 12.09.2007).The closest to the invention in terms of technical essence and the achieved result is a method for controlling the positioning of the gate leaf, including supplying a control signal to the drive for moving the gate leaf and controlling the position of the gate leaf by means of an encoder, while the signal output of the encoder is connected to a computing device (see CN patent No. 200946259, September 12, 2007).

Из этого же патента известно устройство контроля позиционирования створки ворот шлюза, содержащее привод перемещения створки ворот шлюза и энкодер для контроля положения створки ворот, при этом сигнальный выход энкодера подключен к вычислительному устройству.From the same patent, a control device is known for positioning the gate leaf of the gateway, comprising a drive for moving the gate leaf of the gateway and an encoder for monitoring the position of the gate leaf, while the signal output of the encoder is connected to a computing device.

Данный способ позиционирования и устройство для его осуществления позволяют контролировать положение и перемещение створки ворот шлюза в процессе его перемещения. Однако данные способ и устройство позволяют контролировать положение створки при ее продольном перемещении, что сужает возможности устройства для позиционирования. Кроме того, данные способ и устройство обеспечивают контроль положения створки с существенными погрешностями, вызванными местом крепления энкодера, в силу чего на показания последнего влияют присущие месту крепления нелинейности типа люфт, сухое трение и пр., влияние которых непредсказуемо растет по мере эксплуатации затвора, вызывая створение с ударами.This positioning method and device for its implementation allow you to control the position and movement of the gate leaf gate during its movement. However, these method and device allow you to control the position of the sash during its longitudinal movement, which narrows the capabilities of the device for positioning. In addition, these method and device provide control of the sash position with significant errors caused by the attachment point of the encoder, whereby the indications of the sash are influenced by the non-linearities of the attachment type, such as backlash, dry friction, etc., whose influence increases unpredictably as the shutter is operated, causing swinging with strokes.

Задачей, на решение которой направлено настоящее изобретение, является обеспечение контроля положения створок ворот гидротехнического затвора во всем рабочем ходе створок ворот шлюза и исключение влияния погрешностей измерений для обеспечения безударного створения створок ворот.The problem to which the present invention is directed, is to provide control of the position of the gate leafs of the hydraulic shutter in the entire working course of the gate leafs of the gateway and to eliminate the influence of measurement errors to ensure shock-free gate leaflets.

Технический результат заключается в том, что достигается повышение точности позиционирования створок ворот шлюза при их перемещении и, как следствие, возможность их плавного безударного створения.The technical result consists in the fact that an increase in the accuracy of positioning of the gate leafs of the gateway when moving them is achieved and, as a result, the possibility of their smooth shockless folding.

В части способа как объекта изобретения указанная задача решается, а технический результат достигается за счет того, что способ контроля позиционирования створок двустворчатых ворот шлюза включает подачу управляющего сигнала на приводы перемещения каждой из створок ворот шлюза и контроль положения каждой из створок ворот посредством установленных на каждой створке двух абсолютных угловых энкодеров и одного линейного абсолютного энкодера, при этом на каждой створке ворот на внутренней по отношению к камере шлюза кромке створки ворот жестко закрепляют корпус первого углового энкодера, корпус второго углового энкодера жестко закрепляют на близлежащей стенке камеры шлюза, и оба угловых энкодера устанавливают в одной горизонтальной плоскости, каждую створку снабжают пневмоцилиндром со штоком, на каждой створке ворот корпус пневмоцилиндра жестко по координате вращения связывают с валом второго углового энкодера, шток пневмоцилиндра жестко по координате вращения связывают с валом первого углового энкодера, линейный абсолютный энкодер закрепляют на пневмоцилиндре с возможностью измерения им хода штока пневмоцилиндра, а также вычислительным устройством, входы которого соединяют с сигнальными выходами всех энкодеров, причем перед началом контроля позиционирования внутреннюю стенку каждой из створок ворот устанавливают параллельно соответствующей стенке камеры шлюза, для каждой створки ворот в обоих абсолютных угловых энкодерах выставляют равные значения угла, в абсолютном линейном энкодере устанавливают фиксированную величину линейного размера, данные со всех энкодеров передают в вычислительное устройство, и в нем на основе этих данных формируют декартову либо полярную систему координат, в которой и осуществляют контроль положения любой точки каждой из створок при повороте последних, причем угловое положение внутренних стенок створок ворот по отношению к стенкам камеры шлюза определяют по разнице показаний углов поворота валов абсолютных угловых энкодеров, формируемой в вычислительном устройстве, а линейные координаты определяют по линейному перемещению штока пневмоцилиндра по сигналам в вычислительное устройство от линейного абсолютного энкодера.In the part of the method as an object of the invention, this problem is solved, and the technical result is achieved due to the fact that the method of controlling the positioning of the shutter doors of the gate lock includes supplying a control signal to the actuators for moving each of the gate leaves of the gateway and controlling the position of each of the gate leaves by means of installed on each leaf two absolute angular encoders and one linear absolute encoder, while on each leaf of the gate on the inner edge of the gate leaf with respect to the lock chamber the housing of the first angular encoder is rigidly fixed, the housing of the second angular encoder is rigidly fixed to the adjacent wall of the gateway chamber, and both angular encoders are mounted in the same horizontal plane, each wing is equipped with a pneumatic cylinder with a rod, on each wing of the gate the pneumatic cylinder body is rigidly connected to the shaft of the second the angular encoder, the rod of the pneumatic cylinder is rigidly connected in the coordinate of rotation with the shaft of the first angular encoder, the linear absolute encoder is fixed to the pneumatic cylinder with the ability to measure the stroke of the pneumatic cylinder rod, as well as a computing device, the inputs of which are connected to the signal outputs of all encoders, and before starting positioning control, the inner wall of each of the gate leaves is set parallel to the corresponding wall of the gateway chamber, for each gate wing in equal absolute angle encoders angle values, in the absolute linear encoder set a fixed value of the linear size, data from all encoders are transmitted to the computing nth device, and in it, on the basis of these data, a Cartesian or polar coordinate system is formed, in which the position of any point of each leaf is controlled when the latter is rotated, the angular position of the inner walls of the gate leafs relative to the walls of the gateway chamber is determined by the difference in the angle readings rotation of the absolute angular encoder shafts formed in the computing device, and the linear coordinates are determined by the linear movement of the pneumatic cylinder rod by signals to the computing device from the absolute encoder.

В части устройства как объекта изобретения указанная задача решается, а технический результат достигается за счет того, что устройство контроля позиционирования створок двустворчатых ворот шлюза содержит привод перемещения каждой из створок ворот шлюза и устройство контроля положения каждой из створок ворот посредством установленных на каждой створке двух абсолютных угловых энкодеров и одного линейного абсолютного энкодера, при этом на каждой створке ворот на ее внутренней по отношению к камере шлюза кромке жестко закреплен корпус первого углового энкодера, корпус второго углового энкодера жестко закреплен на близлежащей стенке камеры шлюза, и оба угловых энкодера установлены в одной горизонтальной плоскости, каждая створка снабжена пневмоцилиндром со штоком, на каждой створке ворот корпус пневмоцилиндра жестко по координате вращения связан с валом второго углового энкодера, шток пневмоцилиндра жестко по координате вращения связан с валом первого углового энкодера, линейный абсолютный энкодер закреплен на пневмоцилиндре с возможностью измерения им хода штока пневмоцилиндра, причем устройство снабжено вычислительным устройством, входы которого соединены с сигнальными выходами всех энкодеров, перед началом контроля позиционирования внутренняя стенка каждой из створок ворот установлена параллельно соответствующей стенке камеры шлюза, предварительно в обоих абсолютных угловых энкодерах для каждой створки ворот выставлены равные значения угла, а в абсолютном линейном энкодере установлена фиксированная величина линейного размера.In the part of the device as an object of the invention, this problem is solved, and the technical result is achieved due to the fact that the control device for positioning the leaves of the gate gate leaves contains a drive for moving each of the gate leaves of the gateway and the device for controlling the position of each of the gate leaves by means of two absolute corner angles encoders and one linear absolute encoder, while the case is rigidly fixed to each gate leaf on its inner edge with respect to the lock chamber of the first angular encoder, the housing of the second angular encoder is rigidly fixed to the adjacent wall of the gateway chamber, and both angular encoders are installed in the same horizontal plane, each leaf is equipped with a pneumatic cylinder with a rod, on each leaf of the gate the pneumatic cylinder body is rigidly connected with the coordinate of rotation of the shaft of the second angular encoder, the rod of the pneumatic cylinder is rigidly connected with the shaft of the first angular encoder by the coordinate of rotation, the linear absolute encoder is fixed to the pneumatic cylinder with the possibility of measuring the stroke of the rod pneumatic cylinder, the device is equipped with a computing device, the inputs of which are connected to the signal outputs of all encoders, before starting positioning control, the inner wall of each gate leaf is installed parallel to the corresponding wall of the gateway chamber, previously, in both absolute angular encoders, equal values of the angle are set for each gate leaf, and An absolute linear encoder has a fixed linear size.

На чертеже схематически представлено устройство контроля позиционирования створок двустворчатых ворот шлюза на примере одной из створок ворот шлюза.The drawing schematically shows a control device for positioning the leaves of a bicuspid gate gate using the example of one of the gate gate leaves.

Устройство контроля позиционирования створок 1 двустворчатых ворот шлюза содержит для каждой створки 1 привод перемещения 9, связанный с осью вращения створки 1 ворот шлюза, и устройство контроля положения каждой из створок 1 ворот посредством установленных на каждой створке 1 двух абсолютных угловых энкодеров 4 и 5 и одного линейного абсолютного энкодера 6. На каждой створке 1 ворот на ее внутренней по отношению к камере шлюза кромке жестко закреплен корпус первого углового энкодера 4. Корпус второго углового энкодера 5 жестко закреплен на близлежащей стенке 7 камеры шлюза, и оба угловых энкодера 4 и 5 установлены в одной горизонтальной плоскости. Каждая створка 1 снабжена пневмоцилиндром 2 со штоком 3. На каждой створке 1 ворот корпус пневмоцилиндра 2 жестко по координате вращения связан с валом второго углового энкодера 5, шток 3 пневмоцилиндра 2 жестко по координате вращения связан с валом первого углового энкодера 4. Линейный абсолютный энкодер 6 закреплен на пневмоцилиндре 2 с возможностью измерения им хода штока 3 пневмоцилиндра 2. Устройство снабжено вычислительным устройством 8, входы которого соединены с сигнальными выходами всех энкодеров 4, 5 и 6, перед началом контроля позиционирования внутренняя стенка каждой из створок 1 ворот установлена параллельно соответствующей стенке 7 камеры шлюза. Предварительно в обоих абсолютных угловых энкодерах 4 и 5 для каждой створки 1 ворот выставлены равные значения угла, а в абсолютном линейном энкодере 6 установлена фиксированная величина линейного размера.The control device for positioning the leaves 1 of the bivalve gate of the gateway contains, for each casement 1, the drive 9, connected to the axis of rotation of the casement 1 of the gateway gateway, and a device for controlling the position of each casement 1 of the gate by means of two absolute angular encoders 4 and 5 installed on each casement 1 linear absolute encoder 6. On each leaf 1 gate on its inner edge with respect to the lock chamber, the housing of the first angular encoder 4. The housing of the second angular encoder 5 is rigidly fixed to izlezhaschey wall of the lock chamber 7, and both the angular encoder 4 and 5 are in the same horizontal plane. Each leaf 1 is equipped with a pneumatic cylinder 2 with a rod 3. On each leaf 1 of the gate, the body of the pneumatic cylinder 2 is rigidly connected with the shaft of the second angular encoder 5 in the coordinate of rotation, the rod 3 of the pneumatic cylinder 2 is rigidly connected with the shaft of the first angular encoder 4. In linear encoder 6 mounted on the pneumatic cylinder 2 with the ability to measure the stroke of the rod 3 of the pneumatic cylinder 2. The device is equipped with a computing device 8, the inputs of which are connected to the signal outputs of all encoders 4, 5 and 6, before position monitoring The inner wall of each gate leaf 1 is installed parallel to the corresponding wall 7 of the gateway chamber. Previously, in both absolute angular encoders 4 and 5, equal values of the angle are set for each leaf 1 of the gate, and a fixed linear size is set in the absolute linear encoder 6.

Способ контроля позиционирования створок 1 двустворчатых ворот шлюза реализуют следующим образом.A method for controlling the positioning of the leaves 1 of the bicuspid gate of the gateway is implemented as follows.

Включают подачу управляющего сигнала на приводы перемещения 9 каждой из створок 1 ворот шлюза и контроль положения каждой из створок 1 ворот осуществляют посредством двух абсолютных угловых энкодеров 4 и 5 и одного линейного абсолютного энкодера 6. Входы вычислительного устройства 8 соединяют с сигнальными выходами всех энкодеров 4, 5 и 6, причем перед началом контроля позиционирования внутреннюю стенку каждой из створок 1 ворот устанавливают параллельно соответствующей стенке камеры шлюза, для каждой створки 1 ворот в обоих абсолютных угловых энкодерах 4 и 5 выставляют равные значения угла, а в абсолютном линейном энкодере 6 устанавливают фиксированную величину линейного размера. Данные со всех экодеров 4, 5 и 6 передают в вычислительное устройство 8, и в нем на основе этих данных формируют декартову либо полярную систему координат, в которой и осуществляют контроль положения любой точки каждой из створок 1 при повороте последних. Угловое положение (γ) внутренних стенок створок 1 ворот по отношению к близлежащей стенке 7 камеры шлюза определяют по разнице показаний углов поворота (γ=α-β) валов абсолютных угловых энкодеров 4 и 5, формируемой в вычислительном устройстве 8, а линейные координаты определяют по линейному перемещению штока 3 пневмоцилиндра 2 по сигналам в вычислительное устройство 8 от линейного абсолютного энкодера 6.The control signal is supplied to the movement drives 9 of each of the gate 1 gate leaves and the position of each gate 1 gate is controlled by two absolute angular encoders 4 and 5 and one linear absolute encoder 6. The inputs of the computing device 8 are connected to the signal outputs of all encoders 4, 5 and 6, and before starting positioning control, the inner wall of each gate leaf 1 is installed parallel to the corresponding wall of the gateway chamber, for each gate leaf 1 in both absolute angles th encoders 4 and 5 exhibit equal values of the angle, and absolute linear encoder 6 sets a fixed value of the linear size. Data from all eco-encoders 4, 5 and 6 are transmitted to computing device 8, and based on these data, a Cartesian or polar coordinate system is formed, in which the position of any point of each of the shutters 1 is monitored when the latter are rotated. The angular position (γ) of the inner walls of the gate leaves 1 with respect to the adjacent wall 7 of the gateway chamber is determined by the difference in the readings of the rotation angles (γ = α-β) of the shafts of the absolute angular encoders 4 and 5 formed in the computing device 8, and the linear coordinates are determined by linear movement of the rod 3 of the pneumatic cylinder 2 by signals to the computing device 8 from the linear absolute encoder 6.

Настоящее изобретение может быть использовано на различного рода энергетических и гидротехнических сооружениях при перепуске больших количеств воды.The present invention can be used in various kinds of energy and hydraulic structures for bypassing large quantities of water.

Claims (2)

1. Способ контроля позиционирования створок двустворчатых ворот шлюза, включающий подачу управляющего сигнала на приводы перемещения каждой из створок ворот шлюза и контроль положения каждой из створок ворот посредством установленных на каждой створке двух абсолютных угловых энкодеров и одного линейного абсолютного энкодера, при этом на каждой створке ворот на внутренней по отношению к камере шлюза кромке створки ворот жестко закрепляют корпус первого углового энкодера, корпус второго углового энкодера жестко закрепляют на близлежащей стенке камеры шлюза, и оба угловых энкодера устанавливают в одной горизонтальной плоскости, каждую створку снабжают пневмоцилиндром со штоком, на каждой створке ворот корпус пневмоцилиндра жестко по координате вращения связывают с валом второго углового энкодера, шток пневмоцилиндра жестко по координате вращения связывают с валом первого углового энкодера, линейный абсолютный энкодер закрепляют на пневмоцилиндре, с возможностью измерения им хода штока пневмоцилиндра, а также вычислительным устройством, входы которого соединяют сигнальными выходами всех энкодеров, причем перед началом контроля позиционирования внутреннюю стенку каждой из створок ворот устанавливают параллельно соответствующей стенке камеры шлюза, для каждой створки ворот в обоих абсолютных угловых энкодерах выставляют равные значения угла, в абсолютном линейном энкодере устанавливают фиксированную величину линейного размера, данные со всех экодеров передают в вычислительное устройство, и в нем на основе этих данных формируют декартову либо полярную систему координат, в которой и осуществляют контроль положения любой точки каждой из створок при повороте последних, причем угловое положение внутренних стенок створок ворот по отношению к стенкам камеры шлюза определяют по разнице показаний углов поворота валов абсолютных угловых энкодеров, формируемой в вычислительном устройстве, а линейные координаты определяют по линейному перемещению штока пневмоцилиндра по сигналам в вычислительное устройство от линейного абсолютного энкодера.1. A method of controlling the positioning of the gate leaves of a bicuspid gate, comprising supplying a control signal to the actuators for moving each of the gate gate leaves and controlling the position of each gate leaf by means of two absolute angular encoders and one linear absolute encoder installed on each leaf, with each gate leaf the case of the first angular encoder is rigidly fixed on the edge of the gate leaf internal to the lock chamber, the housing of the first angular encoder is rigidly fixed to the adjacent it to the wall of the lock chamber, and both angular encoders are installed in the same horizontal plane, each leaf is equipped with a pneumatic cylinder with a rod, on each leaf of the gate the pneumatic cylinder body is rigidly connected to the shaft of the second angular encoder, the pneumatic cylinder rod is rigidly connected to the shaft of the first angular coordinate encoder, linear absolute encoder is fixed on the pneumatic cylinder, with the ability to measure the stroke of the pneumatic cylinder rod, as well as a computing device, the inputs of which are connected to the output of all encoders, and before starting positioning control, the inner wall of each gate leaf is set parallel to the corresponding wall of the gateway chamber, equal angles are set for each gate leaf in both absolute angular encoders, a fixed linear size is set in the absolute linear encoder, data from all eco-encoders are transmitted to a computing device, and in it, based on these data, a Cartesian or polar coordinate system is formed, in which control the position of any point of each leaf when turning the latter, and the angular position of the inner walls of the gate leaf relative to the walls of the gateway chamber is determined by the difference in the readings of the rotation angles of the absolute angle encoder shafts formed in the computing device, and the linear coordinates are determined by the linear movement of the pneumatic cylinder rod by signals to a computing device from a linear absolute encoder. 2. Устройство контроля позиционирования створок двустворчатых ворот шлюза, содержащее привод перемещения каждой из створок ворот шлюза и устройство контроля положения каждой из створок ворот посредством установленных на каждой створке двух абсолютных угловых энкодеров и одного линейного абсолютного энкодера, при этом на каждой створке ворот на ее внутренней по отношению к камере шлюза кромке жестко закреплен корпус первого углового энкодера, корпус второго углового энкодера жестко закреплен на близлежащей стенке камеры шлюза, и оба угловых энкодера установлены в одной горизонтальной плоскости, каждая створка снабжена пневмоцилиндром со штоком, на каждой створке ворот корпус пневмоцилиндра жестко по координате вращения связан с валом второго углового энкодера, шток пневмоцилиндра жестко по координате вращения связан с валом первого углового энкодера, линейный абсолютный энкодер закреплен на пневмоцилиндре с возможностью измерения им хода штока пневмоцилиндра, причем устройство снабжено вычислительным устройством, входы которого соединены с сигнальными выходами всех энкодеров, перед началом контроля позиционирования внутренняя стенка каждой из створок ворот установлена параллельно соответствующей стенке камеры шлюза, предварительно в обоих абсолютных угловых энкодерах для каждой створки ворот выставлены равные значения угла, а в абсолютном линейном энкодере установлена фиксированная величина линейного размера. 2. A control device for positioning the leaves of the bivalve gate of the gateway, comprising a drive for moving each of the gate leafs of the gateway and a device for controlling the position of each of the gate leaves by means of two absolute angular encoders and one linear absolute encoder installed on each leaf, with each inner leaf of its gate with respect to the lock chamber, the housing of the first angular encoder is rigidly fixed to the edge, the housing of the second angular encoder is rigidly fixed to the adjacent wall of the lock chamber, and both global encoders are installed in one horizontal plane, each leaf is equipped with a pneumatic cylinder with a rod, on each leaf of the gate the pneumatic cylinder body is rigidly connected with the shaft of the second angular encoder by the coordinate of rotation, the pneumatic cylinder rod is rigidly connected by the coordinate of rotation with the shaft of the first angular encoder, the linear absolute encoder is fixed to the pneumatic cylinder with the ability to measure the stroke of the rod of the pneumatic cylinder, and the device is equipped with a computing device, the inputs of which are connected to the signal outputs and all encoders, before starting positioning control, the inner wall of each of the gate leaves is installed parallel to the corresponding wall of the gateway chamber, previously equal angles are set in both absolute corner encoders for each gate, and a fixed linear size is set in the absolute linear encoder.
RU2011108057/13A 2011-03-03 2011-03-03 Method to monitor positioning of folds of lock chamber double-leaf gate and device for its realisation RU2459033C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011108057/13A RU2459033C1 (en) 2011-03-03 2011-03-03 Method to monitor positioning of folds of lock chamber double-leaf gate and device for its realisation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011108057/13A RU2459033C1 (en) 2011-03-03 2011-03-03 Method to monitor positioning of folds of lock chamber double-leaf gate and device for its realisation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2459033C1 true RU2459033C1 (en) 2012-08-20

Family

ID=46936701

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011108057/13A RU2459033C1 (en) 2011-03-03 2011-03-03 Method to monitor positioning of folds of lock chamber double-leaf gate and device for its realisation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2459033C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106759137A (en) * 2017-01-23 2017-05-31 长江勘测规划设计研究有限责任公司 Double-cylinder hydraulic gate oil cylinder journey error compensation method based on artificial neural network
RU2623044C2 (en) * 2015-06-22 2017-06-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Самарский государственный технический университет" Method for controlling process of folding airlock double-leaf gates and device for its implementation

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1506015A1 (en) * 1987-09-24 1989-09-07 Московский институт инженеров водного транспорта Hydroelectric drive of two-wing lock gates
SU1680858A1 (en) * 1989-03-15 1991-09-30 Винницкий политехнический институт Electrohydraulic drive of mitre gate
SU1767076A1 (en) * 1990-11-02 1992-10-07 Винницкий политехнический институт Control system of hydraulic drive of double gates and filling locks of low-pressure sluice
EP1389653A1 (en) * 2002-08-13 2004-02-18 Rouby Industrie Operation device for mechanisms associated to locks and for flow control of rivers
CN200946259Y (en) * 2006-08-24 2007-09-12 周文 Novel automatic control system of strobe for resisting strong wind

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1506015A1 (en) * 1987-09-24 1989-09-07 Московский институт инженеров водного транспорта Hydroelectric drive of two-wing lock gates
SU1680858A1 (en) * 1989-03-15 1991-09-30 Винницкий политехнический институт Electrohydraulic drive of mitre gate
SU1767076A1 (en) * 1990-11-02 1992-10-07 Винницкий политехнический институт Control system of hydraulic drive of double gates and filling locks of low-pressure sluice
EP1389653A1 (en) * 2002-08-13 2004-02-18 Rouby Industrie Operation device for mechanisms associated to locks and for flow control of rivers
CN200946259Y (en) * 2006-08-24 2007-09-12 周文 Novel automatic control system of strobe for resisting strong wind

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2623044C2 (en) * 2015-06-22 2017-06-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Самарский государственный технический университет" Method for controlling process of folding airlock double-leaf gates and device for its implementation
CN106759137A (en) * 2017-01-23 2017-05-31 长江勘测规划设计研究有限责任公司 Double-cylinder hydraulic gate oil cylinder journey error compensation method based on artificial neural network

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20100180586A1 (en) Self-Contained Hydraulic Actuator System
Bonato et al. Position control of direct driven hydraulic drive
RU2459033C1 (en) Method to monitor positioning of folds of lock chamber double-leaf gate and device for its realisation
CN102606786B (en) Electric-hydraulic valve as well as control device and control method thereof
FR2917709B1 (en) DEVICE FOR CONTROLLING HELICOPTER BLADES OR THE LIKE
JP2016518558A5 (en)
Milecki et al. Electrohydraulic linear actuator with two stepping motors controlled by overshoot-free algorithm
Milecki et al. Modelling of an electrohydraulic proportional valve with a synchronous motor
RU2496940C1 (en) Electric hydraulic system of ship lock double-leaf gate drive
Yu et al. State feedback integral control for a rotary direct drive servo valve using a Lyapunov function approach
CN107387478A (en) A kind of high accuracy number hydraulic motor
JP2014533924A (en) Valve actuator
CN208187599U (en) A kind of measuring device of hydraulic motor starting friction torque
EP2645561A2 (en) Extended range absolute position sensing
ATE552480T1 (en) MEASURING METHOD OF THE MOVEMENT OF A ROLLER SHUTTER AND CONFIGURATION AND CONTROL METHOD USING THIS MEASURING METHOD
RU2623044C2 (en) Method for controlling process of folding airlock double-leaf gates and device for its implementation
Guo et al. Adaptive robust control of variable displacement pumps
Chengwen et al. Suppress surplus torque based on velocity closed-loop synchronization
Mahgoub et al. Development of a microprocessor based control system for a pneumatic rotary actuator
CN103277292B (en) A kind of high-pressure fluid mixing pump accurate control device and control method
Rybarczyk Investigation of electrohydraulic valve with the stepper motor
Avram et al. Innovative Systems for Incremental Positioning in Pneumatics
US10263545B2 (en) Motor velocity control within an aircraft hydraulic system
Milecki et al. Electrohydraulic valve with two stepping motors
Zhou et al. Modeling and control of electro-hydraulic-controlled stepping cylinder for mold oscillation

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190304