1. Способ формирования сигналов координат начального назначения объекта визирования и параметров условий начальной выставки его инерциального пеленгования, характеризующийся тем, что во время предстартовой подготовки подвижного носителя (ПН) определяют и задают сигналы, пропорциональные начальным значениям наклонной дальности, угла наклона и азимута взаимного положения ПН и первоначально назначеного назначенного объекта визирования (ОВ), при этом в аппаратуре подготовки и управления пуском ПН, внешней по отношению к заявляемому изобретению, размещенной на подвижной стартовой платформе (ПСП), формируют штатные сигналы в виде пакета последовательных информационных слов, который содержит начальные значения угла наклона и азимута
назначенного ОВ относительно основания интегрированного антенного устройства (ИАУ), установленного жестко внутри корпуса ПН, в системе координат, связанной с центром масс ПН, наклонной дальности до назначенного ОВ и наклонной скорости сближения с ПСП, проекций вектора линейной скорости предстартового перемещения основания ИАУ вместе с ПН, установленных на ПСП, на соответствующие оси местной горизонтальной системы координат, декартовых координат ПН совместно с ПСП в местной горизонтальной системе координат, рыскания, тангажа и крена ПН вместе с основанием ИАУ и с ПСП, долготы и географической широты ПН совместно с ПСП и, кроме того, сигналы необходимых режимных команд по дальности, формирующих алгоритмы работы интегрированной БССН и заданную траекторию движения ПН, контрольное слово и командное слово; далее сформированные сигналы в виде пакета последовательных информационных слов проверяют на отсутствие в них искажений, после этого на борту ПН сигналы, характеризующие пакет последовательных информационных слов, преобразуют в параллельный код для обеспечений формирования сигналов параметров условий НВ инерциального пеленгования назначенного ОВ, для чего на борту ПН по сигналам начальных значений соответственно наклонной дальности, угла наклона и азимута назначенного ОВ, рыскания, тангажа и крена основания ИАУ вместе с ПН и ПСП формируют сигналы, пропорциональные начальным значениям декартовых координат начального назначенного ОВ в местной горизонтальной системе координат, затем по полученным сигналам начальных значений декартовых координат назначенного ОВ формируют сигналы, пропорциональные начальным значениям углов визирования назначенного ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскостях соответственно в местной горизонтальной системе координат, одновременно формирцуют сигналы пропорциональные параметрам условий НВ инерциального пеленгования назначенного ОВ, т.е. по сигналам начальных значений углов визирования назначенного ОВ соответственно в горизонтальной и в вертикальной плоскости в местной горизонтальной системе координат и по сигналам начальных значений проекций вектора линейной скорости предстартового перемещения основания ИАУ вместе с ПН совместно с ПСП на соответствующие оси местной горизонтальной системы координат формируют на борту ПН сигналы, пропорциональные начальным значениям проекций вектора линейной скорости предстартового перемещения основания ИАУ вместе с ПН на соответствующие оси базовой антенной системы координат, находящимися на ПСП; далее для обеспечения инерциального пеленгования ОВ и его инерциального АС по предлагаемому способу во время предстартовой подготовки ПН к пуску и для выполнения процесса НВ инерциального пеленгования назначенного ОВ на борту ПН по команде «Начальная выставка» разарретируют управляемый трехстепенной гироскоп, установленный во внутренней рамке двухосного карданова подвеса зеркала ИАУ, затем по сигналам, пропорциональным заданным начальным значениям угла наклона и азимута взаимного положения ПН и первоначально назначенного ОВ, формируют с учетом переменной электрической редукцией, характеризующейся нелинейной функциональной зависимостью начальных значений одновременного поворота зеркала ИАУ по углу наклона и по азимуту от заданных начальных значений угла наклона и азимута назначенного ОВ, т.е. начального положения линии (вектора) его визирования, формируют сигналы, пропорциональные начальному значению углов одновременного поворота зеркала ИАУ по наклону и по азимуту, кроме того, в процессе формирования сигналов параметров условий НВ инерциального пеленгования назначенного ОВ формируют путем отработки соответствующими контурами инерциального АС сигналы, пропорциональные соответственно начальным значениям угла наклона и азимута зеркала, а сигналы отработки углов отработки поворота зеркала по углу наклона и по азимуту, снимаемые с соответствующих датчиков углов поворота наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса зеркала ИАУ, затем преобразуют с учетом переменной электрической редукции сигналы отработки углов поворота зеркала по углу наклона и по азимуту в сигналы отработки соответствующих углов поворота вектора (линии) визирования назначенного ОВ в базовой антенной системе координат, далее по полученным сигналам отработки углов поворота вектора (линии) визирования назначенного ОВ по углу наклона и по азимуту и с учетом определенных и заданных сигналов, пропорциональных начальным значениям угла наклона и азимута взаимного предстартового положения ПН и первоначально заданного ОВ, формируют сигналы, пропорциональные начальным значениям угла наклона и азимута взаимного предстартового положения ПН и первоначально заданного ОВ, формируют сигналы, пропорциональные начальным значениям параметров инерциального пеленгования назначенного ОВ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях пеленгования в базовой антенной системе координат, которые характеризуют сигналы начального рассогласования между первоначальным направлением оптической оси зеркала ИАУ и направлением на назначенный ОВ в соответствующих плоскостях пеленгования в базовой антенной системе координат, т.е. динамическую ошибку контуров инерциального АС назначенного ОВ по направлению в процессе выполнения НВ его инерциального пеленгования; кроме того, формируют сигнал, пропорциональный начальному значению параметра, характеризуемого функцией начальных значений модуля радиуса-вектора начала базовой антенной системы координат в опорной геоцентрической системе координат, связанной одной еврей осью с ОВ, первоначально назначенным при предстартовой подготовке ПН, т.е. модуля радиуса-вектора центра масс ПН относительно Земли, модуля радиуса-вектора назначенного ОВ в опорной геоцентрической системе координат относительно центра земного сфероида и модуля радиуса-вектора (вектора визирования) назначенного объекта ОВ, одновременно формируют сигнал, пропорциональный начальному значению параметра, характеризующегося функцией начальных значений модулей указанных выше соответствующих радиусов-векторов, и начального значения параметра, затем по начальным значениям модулей соответствующих радиусов-векторов и по полученным сигналам начальных значений параметров формируют сигналы, пропорциональные соответственно начальному значению угла между начальным направлением радиуса-вектора центра масс ПН относительно Земли и начальным направлением радиуса-вектора назначенного ОВ в опорной геоцентрической системе координат относительно центра Земли и начальному значению угла между начальным направлением радиуса-вектора центра масс ПН относительно центра Земли и начальным направлением радиуса-вектора (визирования) назначенного ОВ, по полученным сигналам, пропорциональным начальным значениям углов между соответствующими радиусами-векторами, формируют сигналы, пропорциональные начальным значениям направляющих косинусов, определяющих начальную взаимную ориентацию базовой антенной системы координат и опорной геоцентрической системы координат, связанной одной своей осью с ОВ, первоначально назначенным при предстартовой подготовке ПН; далее по сигналам, пропорциональным введенным из аппаратуры подготовки и управления пуском ПН, размещенной на ПСП, начальным значениям долготы и географической широты ПН, начальным значениям модуля радиуса-вектора (вектора визирования) назначенного ОВ и модуля радиуса-вектора назначенного ОВ в опорной геоцентрической системе координат относительно центра Земли, а также по полученным начальным значениям углов визирования назначенного ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости в местной горизонтальной системе координат, формируют сигналы, пропорциональные начальным значениям долготы и географической широты назначенной точки прицеливания (ТП) и/или назначенного ОВ, если он подвижен; по сигналам, пропорциональным полученным начальным значениям углов между соответствующими радиусами-векторами, а также по начальному значению модуля радиуса-вектора назначенного ОВ в геоцентрической опорной систем координат относительно центра Земли (равному радиусу земного сфероида на экваторе) и начальному значению географической широты назначенной ТП, формируют сигналы, пропорциональные начальным значениям проекций на оси базовой антенной системы координат вектора центростремительного ускорения назначенного ОВ, обусловленного суточным вращением Земли, далее по сигналам, пропорциональным радиусу Земли на экваторе, полученным начальным значениям углов между соответствующими радиусами-векторами, а также начальным значениям параметров инерциального пеленгования назначенного ОВ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях пеленгования в базовой антенной системе координат и начальному значению модуля радиуса-вектора (вектора визирования) назначенного ОВ, формируют сигналы, пропорциональные начальным значениям проекций на оси базовой антенной системы координат Oxyz радиуса-вектора центра масс ПН относительно Земли, и, наконец, по сигналам, пропорциональным начальным значениям проекций на оси базовой антенной системы координат Oxyz радиуса-вектора центра масс ПН относительно Земли и начальному значению его модуля, формируют сигналы, пропорциональные начальным значениям проекций на оси базовой антенной системы координат вектора
напряженности гравитационного поля Земли в точке нахождения центра масс ПН; кроме того, для достижения высокоточного инерциального пеленгования ОВ и его инерциального АС согласно динамической модели ошибок процесса формирования сигналов координат начального назначения ОВ и параметров условий НВ его инерциального пеленгования, а также алгоритму адаптивного статистического оценивания этих сигналов и параметров, определяют помехоустойчивую оценку их начального состояния и осуществляют коррекцию упомянутых ошибок, затем по полученным сигналам, пропорциональным значениям параметров начального инерциального пеленгования назначенного ОВ, которые характеризуют начальное рассогласование по направлению в соответствующих контурах инерциального АС, и по которым согласно полученным параметра условий НВ завершают НВ инерциального пеленгования назначенного ОВ, для чего полученные сигналы начального инерциального пеленгования назначенного ОВ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях пеленгования в базовой антенной системе координат преобразуют путем их интегрирования в замкнутых контурах инерциального АС назначенного ОВ по направлению в управляющие сигналы, пропорциональные соответственно начальным значениям скорости изменения начальных значений углов визирования назначенного ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости в стабилизированной в местной горизонтальной системе координат, далее полученными управляющими сигналами воздействуют на соответствующие датчики момента управляемого трехстепенного гироскопа, установленного во внутренней рамке двухосного карданова подвеса ИАУ, наружная и внутренняя рамки которого шарнирно связаны с его зеркалом, под действием управляющих сигналов создают возмущающие управляющие моменты, вызывающие моменты гироскопической реакции в опорах осей прецессии соответствующих рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, при этом согласно прецессионной теории гироскопа возникает прецессионное отклонение соответствующих рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа с угловой скоростью, близкой по величине к угловой скорости изменения соответствующих углов визирования назначенного ОВ, одновременно определяют сигналы, пропорциональные рассогласованию между направлением вектора кинетического момента ротора гироскопа и направлением на назначенный ОВ, сформированным сигналами, пропорциональными скорости изменения углов визирования назначенного ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости и соответственно возмущаемым управляющим моментам, управляющие сигналы преобразуют в сигналы управления электродвигателями поворота соответствующих рамок двухосного карданова подвеса зеркала ИАУ, по сигналам управления электродвигатели развивают поворотные моменты, равные и совпадающие по направлению с направлением соответствующих возмущающих управляющих моментов, для поворота наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса зеркала ИАУ, шарнирно связанного с ним, в текущее направление на назначенный ОВ, тем самым замыкают контур инерциального АС заданного ОВ, формируют по сигналам отработки зеркала по углу наклона и по азимуту, снимаемым с соответствующих датчиков углов поворота наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса зеркала ИАУ, с учетом переменной электрической редукции сигнала, пропорциональные отработанным значениям угла наклона назначенного ОВ относительно основания ИАУ в системе координат, связанной с центром масс ПН, и завершают, таким образом, НВ инерциального пеленгования назначенного ОВ и далее осуществляют его инерциальное АС по направлению; по сигналу начального значения наклонной скорости сближения с назначенным ОВ его интегрированием формируют сигнал, пропорциональный текущему значению начальной наклонной дальности сближения с назначенным ОВ в течение времени НВ его инерциального пеленгования; затем по сигналу, пропорциональному первоначальному значению наклонной дальности взаимного положения ПН и назначенного ОВ, и по полученному сигналу, пропорциональному текущему значению начальной наклонной дальности сближения с назначенным ОВ в течение времени НВ его инерциального пеленгования, формируют сигнал, пропорциональный начальному рассогласованию между текущим значением начальной наклонной дальности сближения с назначенным ОВ в течение времени НВ его инерциального пеленгования и первоначальным значением наклонной дальности взаимного положения ПН и назначенного ОВ, по сформированному сигналу начального рассогласования завершают НВ инерциального пеленгования назначенного ОВ и далее осуществляют его инерциальное АС по дальности; в момент старта ПН с ПСП обновление сигналов координат начального назначения ОВ и параметров условий НВ его инерциального пеленгования прекращают, разарретируют акселерометры и гироскопический ДУС, установленные во внутренней (азимутальной) рамке двухосного карданова подвеса зеркала ИАУ, а после старта во время движения ПН по таектории вместе с основанием ИАУ одновременно формируют сигналы, пропорциональные измеренным соответствующими акселерометрами текущим значениям проекций вектора кажущегося линейного ускорения движения и измеренным соответствующими гидроприборами текущим значениям проекций вектора абсолютной угловой скорости поворота относительного радиуса-вектора (вектора визирования) назначенного ОВ на соответствующие оси системы координат, связанной с зеркалом ИАУ, где направление одной из координатных осей системы координат, связанной с зеркалом, совпадает с направлением оптической оси зеркала, по этим сформированным сигналам (принимая во внимание функциональную зависимость, т.е. переменную электрическую редукцию, между одновременным поворотом подвижного зеркала по углу наклону и по азимуту и одновременным поворотом линии (вектора) визирования по углу наклона и по азимуту в связанной системе координат,) при одновременном повороте зеркала в двух взаимно перпендикулярных плоскостях по углу наклону и по азимуту относительно облучателя, установленного жестко в корпусе ПН, формируют сигналы, пропорциональные проекциям вектора кажущегося линейного ускорения движения и проекциям вектора абсолютной угловой скорости поворота относительного радиуса-вектора визирования назначенного ОВ на соответствующие оси базовой антенной системы координат, а по сигналам скорости поворота зеркала ИАУ в горизонтальной и в вертикальной плоскости в стабилизированной местной горизонтальной системе координат формируют сигналы, пропорциональные текущим значениям углов визирования назначенного ОВ, по полученным сигналам формируют сигналы, пропорциональные углам визирования назначенного ОВ и скорости их изменения в горизонтальной и в вертикальной плоскости в местной горизонтальной системе координат; по полученным сигналам, пропорциональным сигналам проекций вектора кажущегося ускорения движения и проекциям вектора абсолютной угловой скорости поворота радиуса- вектора (вектора визирования) назначенного ОВ, формируют (выделяют) с учетом сформированных сигналов координат начального назначения ОВ и параметров условий НВ его инерциального пеленгования во время предстартовой подготовки ПН сигнал, пропорциональный рассогласованию между начальным значением наклонной дальности до назначенного ОВ и счисляемым текущим значение текущей наклонной дальности L сближения ПН с назначенным ОВ, по которому осуществляют инерциальное АС назначенного ОВ по дальности, и формируют сигналы, пропорциональные текущим значениям параметров инерциального пеленгования назначенного ОВ, которые характеризуют рассогласование в соответствующих контурах инерциального АС и по которым осуществляют инерциальное АС назначенного ОВ по направлению; по полученным сигналам формируют л с учетом сигналов, определенных и заданных во время предстартовой подготовки ПН, сигналы, пропорциональные текущим значениям проекций вектора линейной скорости сближения с назначенным ОВ основания ИАУ вместе с ПН на оси базовой антенной системы координат наклонной дальностью и наклонной скоростью сближения с назначенным ОВ основания ИАУ вместе с ПН, рассогласования между заданным начальным значением наклонной дальности до назначенного ОВ и текущим значением наклонной дальности сближения с назначенным ОВ основания ИАУ вместе с ПН, параметров инерциального пеленгования назначенного ОВ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях пеленгования в базовой антенной системе координат, направляющими косинусами взаимного текущего углового положения базовой антенной системы координат и опорной геоцентрической системы координат, связанной одной своей осью с назначенным ОВ, расположенным на земной поверхности; полученные сигналы инерциального пеленгования назначенного ОВ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях пеленгования в базовой антенной системе координат преобразуют их путем интегрирования в замкнутых контурах инерциального АС назначенного ОВ по направлению в управляющие сигналы, пропорциональные соответственно скорости изменения углов визирования назначенного ОВ, определяющих текущее направление зеркала ИАУ на назначенный ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости соответственно в местной горизонтальной системе координат, обусловленной перемещением основания ИАУ вместе с ПН по направлению к назначенному ОВ, для чего управляющими сигналами воздействуют на соответствующие датчики момента управляемого трехстепенного гироскопа, установленного во внутренней (азимутальной) рамке двухосного карданова подвеса ИАУ, наружная и внутренняя рамки которого шарнирно связаны с его зеркалом), под действием управляющих сигналов создают возмущающие управляющие моменты, вызывающие моменты гироскопической реакции в опорах осей прецессии соответствующих рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, при этом согласно прецессионной теории гироскопа, при этом согласно прецессионной теории гироскопа возникает прецессионное отклонение соответствующих рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа с угловой скоростью, близкой по величине к угловой скорости изменения соответствующих углов визирования назначенного ОВ, одновременно определяют сигналы, пропорциональные рассогласованию между направлением вектора кинетического момента ротора гироскопа и направлением на заданный ОВ, сформированным сигналами, пропорциональными скорости изменения углов визирования назначенного ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости и соответственно возмущаемым управляющим моментам, управляющие сигналы преобразуют в сигналы управления электродвигателями поворота соответствующих рамок двухосного карданова подвеса зеркала ИАУ, по сигналам управления электродвигатели развивают поворотные моменты, равные и совпадающие по направлению с направлением соответствующих возмущающих управляющих моментов, для поворота наружной и внутренней рамок двухосного карданова зеркала подвеса ИАУ, шарнирно связанного с ним, в текущее направление на назначенный ОВ, тем самым замыкают контур инерциального АС назначенного ОВ, одновременно формируют сигналы, пропорциональные соответственно отработке зеркала ИАУ по углу наклона и по азимуту назначенного ОВ относительно основания ИАУ в системе координат, связанной с центром масс ПН, которые затем преобразуют в сигналы, пропорциональные соответственно отработке по углу наклона и по азимуту линии (т.е. относительного радиуса-вектор) визирования ИАУ в направлении на назначенный ОВ.
