RU2015101694A - Улучшенное наведение сфокусированного ультразвука высокой интенсивности - Google Patents
Улучшенное наведение сфокусированного ультразвука высокой интенсивности Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015101694A RU2015101694A RU2015101694A RU2015101694A RU2015101694A RU 2015101694 A RU2015101694 A RU 2015101694A RU 2015101694 A RU2015101694 A RU 2015101694A RU 2015101694 A RU2015101694 A RU 2015101694A RU 2015101694 A RU2015101694 A RU 2015101694A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- ultrasound
- destruction
- points
- magnetic resonance
- resonance imaging
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
- A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
- A61B2018/00577—Ablation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
- A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
- A61B2018/00738—Depth, e.g. depth of ablation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
- A61B2018/00773—Sensed parameters
- A61B2018/00791—Temperature
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
- A61B2018/00898—Alarms or notifications created in response to an abnormal condition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00988—Means for storing information, e.g. calibration constants, or for preventing excessive use, e.g. usage, service life counter
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/374—NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/01—Measuring temperature of body parts ; Diagnostic temperature sensing, e.g. for malignant or inflamed tissue
- A61B5/015—By temperature mapping of body part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
- A61N2007/0086—Beam steering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
- A61N7/02—Localised ultrasound hyperthermia
Abstract
1. Медицинский инструмент, содержащий:- систему магнитно-резонансной визуализации, выполненную с возможностью получения тепловых данных магнитного резонанса от субъекта, по меньшей мере частично расположенного в зоне визуализации системы магнитно-резонансной визуализации;- систему сфокусированного ультразвука высокой интенсивности, при этом система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности имеет настраиваемый фокус, при этом система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности выполнена с возможностью управления настраиваемым фокусом для разрушения ультразвуком клеток субъекта во множестве точек разрушения ультразвуком в зоне визуализации;- процессор для управления системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности и системой магнитно-резонансной визуализации;- память для хранения машиноисполняемых инструкций для выполнения процессором, при этом выполнение инструкций побуждает процессор:- управлять системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для последовательного разрушения ультразвуком множества точек разрушения ультразвуком для превышения терапевтического порога;- управлять системой магнитно-резонансной визуализации для многократного получения тепловых данных магнитно-резонансной визуализации;- многократно восстанавливать множество тепловых карт (260) с использованием тепловых данных магнитно-резонансной визуализации;- вычислять центр масс нагрева для каждой из множества тепловых карт с получением набора центров масс нагрева;- выбирать несколько точек разрушения ультразвуком из множества точек разрушения ультразвуком для каждого
Claims (15)
1. Медицинский инструмент, содержащий:
- систему магнитно-резонансной визуализации, выполненную с возможностью получения тепловых данных магнитного резонанса от субъекта, по меньшей мере частично расположенного в зоне визуализации системы магнитно-резонансной визуализации;
- систему сфокусированного ультразвука высокой интенсивности, при этом система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности имеет настраиваемый фокус, при этом система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности выполнена с возможностью управления настраиваемым фокусом для разрушения ультразвуком клеток субъекта во множестве точек разрушения ультразвуком в зоне визуализации;
- процессор для управления системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности и системой магнитно-резонансной визуализации;
- память для хранения машиноисполняемых инструкций для выполнения процессором, при этом выполнение инструкций побуждает процессор:
- управлять системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для последовательного разрушения ультразвуком множества точек разрушения ультразвуком для превышения терапевтического порога;
- управлять системой магнитно-резонансной визуализации для многократного получения тепловых данных магнитно-резонансной визуализации;
- многократно восстанавливать множество тепловых карт (260) с использованием тепловых данных магнитно-резонансной визуализации;
- вычислять центр масс нагрева для каждой из множества тепловых карт с получением набора центров масс нагрева;
- выбирать несколько точек разрушения ультразвуком из множества точек разрушения ультразвуком для каждого элемента набора центров масс нагрева, при этом одну или более точек разрушения ультразвуком выбирают с применением заданного критерия;
- определять пространственно-зависимую корректировку наведения посредством сравнения каждого элемента набора центров масс нагрева с одной или более точками разрушения ультразвуком; и
- управлять системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для сдвига настраиваемого фокуса посредством пространственно-зависимой корректировки наведения.
2. Медицинский инструмент по п. 1, в котором выполнение инструкций дополнительно побуждает процессор определять текущий сдвиг фокуса на основании сдвигов предыдущих разрушений ультразвуком.
3. Медицинский инструмент по п. 1, в котором выполнение инструкций дополнительно побуждает процессор определять зависящее от времени распределение доз тепла с применением множества тепловых карт и в котором набор центров масс нагрева вычисляется посредством поиска по меньшей мере одного максимума в распределении доз тепла.
4. Медицинский инструмент по п. 3, в котором выполнение инструкций побуждает процессор определять пространственно-зависимую корректировку наведения посредством сравнения зависящего от времени сдвига по меньшей мере одного максимума с последовательностью множества точек разрушения ультразвуком.
5. Медицинский инструмент по п. 1, в котором система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности содержит ультразвуковой излучатель с механической системой позиционирования, и при этом настраиваемый фокус по меньшей мере частично сдвигается посредством пространственно-зависимой корректировки наведения посредством приведения в действие механической системы позиционирования.
6. Медицинский инструмент по п. 1, в котором настраиваемый фокус является по меньшей мере частично электронно управляемым, при этом настраиваемый фокус по меньшей мере частично сдвигается посредством электронного управления настраиваемым фокусом.
7. Медицинский инструмент по п. 5 или 6, в котором выполнение инструкций побуждает процессор управлять системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для сдвига настраиваемого фокуса посредством пространственно-зависимой корректировки наведения одновременно с управлением системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для последовательного разрушения ультразвуком множества точек разрушения ультразвуком.
8. Медицинский инструмент по п. 1, в котором выполнение инструкций побуждает процессор управлять системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для сдвига настраиваемого фокуса после того, как заданное количество из множества точек разрушения ультразвуком было разрушено ультразвуком.
9. Медицинский инструмент по п. 8, в котором выполнение инструкций дополнительно побуждает процессор вычислять корректировку фокуса для множества точек разрушения ультразвуком, еще не разрушенных ультразвуком, с использованием зависящего от времени распределения доз тепла и модели ультразвука.
10. Медицинский инструмент по п. 9, в котором выполнение инструкций дополнительно побуждает процессор формировать предупреждающее сообщение, если корректировка фокуса превышает заданное значение.
11. Медицинский инструмент по п. 1, в котором пространственно-зависимая корректировка наведения определяется посредством выполнения подбора многочлена для тепловой дозы и для множества точек разрушения ультразвуком.
12. Медицинский инструмент по п. 1, в котором заданный критерий представляет собой любой из следующих: система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности разрушает ультразвуком одну или более точек разрушения ультразвуком в пределах заданного периода времени до получения тепловых данных магнитно-резонансной визуализации, соответствующих центру масс нагрева, исключая точки разрушения ультразвуком за пределами заданного расстояния от центра масс нагрева, выбор точек разрушения ультразвуком с использованием подбора, определяемого посредством пространственно-зависимой корректировки наведения, выбор одной или более точек разрушения ультразвуком с использованием подбора по соседям, определяемого пространственно-зависимой корректировкой наведения других точек разрушения ультразвуком в пределах заданного расстояния до соседей для одной или более точек разрушения ультразвуком, и сочетание указанного.
13. Компьютерный программный продукт, содержащий машиноисполняемые инструкции для выполнения процессором, управляющим медицинским инструментом, содержащим систему магнитно-резонансной визуализации, для получения тепловых данных (256) магнитного резонанса от субъекта, по меньшей мере частично расположенного в зоне визуализации системы магнитно-резонансной визуализации, при этом медицинский инструмент дополнительно содержит систему сфокусированного ультразвука высокой интенсивности, при этом система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности имеет настраиваемый фокус, при этом система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности выполнена с возможностью управления настраиваемым фокусом для разрушения ультразвуком клеток субъекта во множестве точек разрушения ультразвуком в зоне визуализации, при этом выполнение инструкций побуждает процессор:
- управлять системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для последовательного разрушения ультразвуком множества точек разрушения ультразвуком для превышения терапевтического порога;
- управлять системой магнитно-резонансной визуализации для многократного получения тепловых данных магнитно-резонансной визуализации;
- многократно восстанавливать множества тепловых карт с использованием тепловых данных магнитно-резонансной визуализации;
- вычислять центр масс нагрева для каждой из множества тепловых карт с получением набора центров масс нагрева;
- выбирать несколько точек разрушения ультразвуком из множества точек разрушения ультразвуком для каждого элемента набора центров масс нагрева, при этом одну или более точек разрушения ультразвуком выбирают с применением заданного критерия;
- определять пространственно-зависимую корректировку наведения посредством сравнения каждого элемента набора центров масс нагрева с одной или более точками разрушения ультразвуком; и
- управлять системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для сдвига настраиваемого фокуса посредством пространственно-зависимой корректировки наведения.
14. Компьютерный программный продукт по п. 13, в котором выполнение инструкций дополнительно побуждает процессор определять зависящее от времени распределение доз тепла с применением множества тепловых карт и в котором набор центров масс нагрева вычисляется посредством поиска по меньшей мере одного максимума в распределении доз тепла.
15. Способ управления медицинским инструментом, при этом медицинский инструмент содержит систему магнитно-резонансной визуализации для получения тепловых данных магнитного резонанса от субъекта, по меньшей мере частично расположенного в зоне визуализации системы магнитно-резонансной визуализации, при этом медицинский инструмент дополнительно содержит систему сфокусированного ультразвука высокой интенсивности, при этом система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности имеет настраиваемый фокус, при этом система сфокусированного ультразвука высокой интенсивности выполнена с возможностью управления настраиваемым фокусом для разрушения ультразвуком клеток субъекта во множестве точек разрушения ультразвуком в зоне визуализации, при этом способ содержит этапы, на которых:
- управляют системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для последовательного разрушения ультразвуком множества точек разрушения ультразвуком для превышения терапевтического порога;
- управляют системой магнитно-резонансной визуализации для многократного получения тепловых данных магнитно-резонансной визуализации;
- многократно восстанавливают множество тепловых карт с использованием тепловых данных магнитно-резонансной визуализации;
- вычисляют центр масс нагрева для каждой из множества тепловых карт с получением набора центров масс нагрева;
- выбирают несколько точек разрушения ультразвуком из множества точек разрушения ультразвуком для каждого элемента набора центров масс нагрева, при этом одну или более точек разрушения ультразвуком выбирают с применением заданного критерия;
- определяют пространственно-зависимую корректировку наведения посредством сравнения каждого элемента набора центров масс нагрева с одной или более точками разрушения ультразвуком; и
- управляют системой сфокусированного ультразвука высокой интенсивности для сдвига настраиваемого фокуса посредством пространственно-зависимой корректировки наведения.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP12172873.7 | 2012-06-21 | ||
| EP12172873.7A EP2676702A1 (en) | 2012-06-21 | 2012-06-21 | Improved high intensity focused ultrasound targeting |
| PCT/IB2013/055091 WO2013190505A2 (en) | 2012-06-21 | 2013-06-21 | Improved high intensity focused ultrasound targeting |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015101694A true RU2015101694A (ru) | 2016-08-10 |
| RU2644932C2 RU2644932C2 (ru) | 2018-02-14 |
Family
ID=49165788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015101694A RU2644932C2 (ru) | 2012-06-21 | 2013-06-21 | Улучшенное наведение сфокусированного ультразвука высокой интенсивности |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10046179B2 (ru) |
| EP (2) | EP2676702A1 (ru) |
| JP (1) | JP6371281B2 (ru) |
| CN (1) | CN104487137B (ru) |
| BR (1) | BR112014031568A8 (ru) |
| ES (1) | ES2762472T3 (ru) |
| RU (1) | RU2644932C2 (ru) |
| WO (1) | WO2013190505A2 (ru) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180073165A1 (en) * | 2015-03-24 | 2018-03-15 | Helsingin Yliopisto | Device and method to produce nanofibers and constructs thereof |
| EP3274049B1 (en) | 2015-03-27 | 2020-09-02 | Profound Medical Inc. | Medical instrument for sonicating a set of target volumes |
| US11123575B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-09-21 | Insightec, Ltd. | 3D conformal radiation therapy with reduced tissue stress and improved positional tolerance |
| US20220288424A1 (en) * | 2019-07-25 | 2022-09-15 | Insightec, Ltd. | Aberration corrections for dynamically changing media during ultrasound therapy |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0747079A (ja) * | 1993-08-05 | 1995-02-21 | Toshiba Corp | 超音波治療装置 |
| JPH06315541A (ja) | 1993-03-12 | 1994-11-15 | Toshiba Corp | 画像診断装置を用いた治療装置 |
| DE69431741T2 (de) * | 1993-03-12 | 2003-09-11 | Toshiba Kawasaki Kk | Vorrichtung zur medizinischen Behandlung mit Ultraschall |
| JPH0884740A (ja) | 1994-09-16 | 1996-04-02 | Toshiba Corp | 治療装置 |
| US6618620B1 (en) * | 2000-11-28 | 2003-09-09 | Txsonics Ltd. | Apparatus for controlling thermal dosing in an thermal treatment system |
| US8088067B2 (en) * | 2002-12-23 | 2012-01-03 | Insightec Ltd. | Tissue aberration corrections in ultrasound therapy |
| JP2007502676A (ja) | 2003-08-21 | 2007-02-15 | アイシェム コーポレイション | 血管プラーク検出および分析のための自動化方法およびシステム |
| US20050065429A1 (en) | 2003-09-18 | 2005-03-24 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Method for three plane interleaved acquisition for three dimensional temperature monitoring with MRI |
| US7367944B2 (en) | 2004-12-13 | 2008-05-06 | Tel Hashomer Medical Research Infrastructure And Services Ltd. | Method and system for monitoring ablation of tissues |
| US7871406B2 (en) | 2006-08-04 | 2011-01-18 | INTIO, Inc. | Methods for planning and performing thermal ablation |
| US9144461B2 (en) | 2008-12-03 | 2015-09-29 | Koninklijke Philips N.V. | Feedback system for integrating interventional planning and navigation |
| US20120035464A1 (en) * | 2009-04-20 | 2012-02-09 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Control apparatus for controlling a therapeutic apparatus |
| BR112012015620A2 (pt) | 2009-12-28 | 2017-10-17 | Koninl Philips Electronics Nv | ferramenta de planejamento de terapia e método de planejamento da ablação ultrassônica focalizada de alta intensidade (hifu) guiada por ressonância magnética |
| EP2455133A1 (en) * | 2010-11-18 | 2012-05-23 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Catheter comprising capacitive micromachined ultrasonic transducers with an adjustable focus |
-
2012
- 2012-06-21 EP EP12172873.7A patent/EP2676702A1/en not_active Withdrawn
-
2013
- 2013-06-21 RU RU2015101694A patent/RU2644932C2/ru active
- 2013-06-21 BR BR112014031568A patent/BR112014031568A8/pt not_active Application Discontinuation
- 2013-06-21 ES ES13762225T patent/ES2762472T3/es active Active
- 2013-06-21 CN CN201380038823.7A patent/CN104487137B/zh active Active
- 2013-06-21 JP JP2015517911A patent/JP6371281B2/ja active Active
- 2013-06-21 WO PCT/IB2013/055091 patent/WO2013190505A2/en active Application Filing
- 2013-06-21 US US14/406,550 patent/US10046179B2/en active Active
- 2013-06-21 EP EP13762225.4A patent/EP2863993B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104487137B (zh) | 2018-11-02 |
| ES2762472T3 (es) | 2020-05-25 |
| BR112014031568A8 (pt) | 2018-02-06 |
| CN104487137A (zh) | 2015-04-01 |
| EP2863993B1 (en) | 2019-11-06 |
| JP6371281B2 (ja) | 2018-08-08 |
| EP2676702A1 (en) | 2013-12-25 |
| WO2013190505A2 (en) | 2013-12-27 |
| JP2015525108A (ja) | 2015-09-03 |
| WO2013190505A3 (en) | 2014-03-13 |
| RU2644932C2 (ru) | 2018-02-14 |
| US20150142034A1 (en) | 2015-05-21 |
| BR112014031568A2 (pt) | 2017-06-27 |
| US10046179B2 (en) | 2018-08-14 |
| EP2863993A2 (en) | 2015-04-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2015101694A (ru) | Улучшенное наведение сфокусированного ультразвука высокой интенсивности | |
| JP5809770B2 (ja) | 電子焦点区域よりも大きい標的区域を加熱するための高密度焦点式超音波 | |
| JP2015531290A5 (ru) | ||
| JP2013022450A (ja) | 集束超音波治療装置及びその焦点制御方法 | |
| JP2014525805A5 (ru) | ||
| WO2015148938A3 (en) | Method and system for mri-based targeting, monitoring, and quantification of thermal and mechanical bioeffects in tissue induced by high intensity focused ultrasound | |
| RU2015121417A (ru) | Медицинское устройство для определения карты максимальной энергии | |
| JP2015507951A5 (ru) | ||
| BR112015007848A2 (pt) | aparelho para tratamento de hipertermia leve, e método de tratamento de hipertermia leve | |
| RU2641634C2 (ru) | Медицинское устройство для нагревания нагреваемого объема, заданного поверхностью | |
| RU2014145315A (ru) | Высокоинтенсивный сфокусированный ультразвук с емкостными микромеханическими преобразователями | |
| BR112014014709A2 (pt) | instrumento médico, produto de programa de computador, e método de operação de um instrumento médico | |
| RU2014142554A (ru) | Интерполированные трехмерные оценки тепловой дозы с использованием магнитно-резонансной томографии | |
| RU2015147109A (ru) | Определение зоны энергетического воздействия для катетера с ультразвуковым массивом | |
| CN109999376B (zh) | 一种hifu设备控制系统及其无损测温方法 | |
| US20140277032A1 (en) | Method and apparatus for making ultrasonic irradiation plan, and ultrasonic irradiation method | |
| RU2654616C2 (ru) | Вычисление карты плотности энергии с использованием термоакустического режима | |
| EP2684581A1 (en) | Method and apparatus for generating irradiation plan to be provided to focused ultrasound irradiation apparatus | |
| EP3274049B1 (en) | Medical instrument for sonicating a set of target volumes | |
| KR102087281B1 (ko) | 고강도 집속 초음파의 스캐닝 장치 및 방법 | |
| CN106659908A (zh) | 治疗处理装置 | |
| GB2535679A (en) | Automated surgical instruments and processes | |
| Qian et al. | Uniform tissue lesion formation induced by high-intensity focused ultrasound along a spiral pathway | |
| Gutiérrez et al. | Acoustic field modeling of focused ultrasound transducers using non-uniform radiation distributions | |
| KR20210071603A (ko) | 가변음압 집속초음파를 이용한 생체조직 정밀 제거 장치 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| HZ9A | Changing address for correspondence with an applicant |