RU2014148706A - Инициализация вычисления курса транспортного средства путем сбора и обобщения данных с датчиков системы обнаружения и предотвращения столкновений в воздухе, установленной на беспилотных авиационных комплексах - Google Patents

Инициализация вычисления курса транспортного средства путем сбора и обобщения данных с датчиков системы обнаружения и предотвращения столкновений в воздухе, установленной на беспилотных авиационных комплексах Download PDF

Info

Publication number
RU2014148706A
RU2014148706A RU2014148706A RU2014148706A RU2014148706A RU 2014148706 A RU2014148706 A RU 2014148706A RU 2014148706 A RU2014148706 A RU 2014148706A RU 2014148706 A RU2014148706 A RU 2014148706A RU 2014148706 A RU2014148706 A RU 2014148706A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
course
time
moment
statistics
state vector
Prior art date
Application number
RU2014148706A
Other languages
English (en)
Inventor
Вибхор Л. БАГЕШВАР
Нури КУНДАК
Милос ВЕСЕЛЫ
Original Assignee
Ханивелл Интернешнл Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ханивелл Интернешнл Инк. filed Critical Ханивелл Интернешнл Инк.
Publication of RU2014148706A publication Critical patent/RU2014148706A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/933—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/282—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/18—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein range gates are used

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

1. Способ инициализации вычисления курсов движения транспортного средства по результатам измерений с датчиков, включающий в себя:идентификацию, по меньшей мере, одного ориентировочного курса по данным, полученным процессором, по меньшей мере, с одного датчика, по меньшей мере, в три последовательных момента времени;инициализацию процессором фильтра подтверждения/исключения идентифицированных ориентировочных курсов ииспользование селекторов, рассчитанных по статистике векторов состояния для выполнения одной из следующих операций: подтверждения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; повторной обработки, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; или исключения, по меньшей мере, одного курса движения транспортного средства.2. Способ по п. 1, в котором идентификация, по меньшей мере, одного ориентировочного курса предусматривает реализацию алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3.3. Способ по п. 2, в котором реализация алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3 включает в себя:преобразование сферической схемы в декартовы координаты;вычисление статистики по вектору состояния в начальный момент времени;вычисление статистики по вектору состояния во второй момент времени ивыдачу статистики по исходному вектору состояния для инициализации фильтра подтверждения/исключения идентифицированного ориентировочного курса.4. Способ по п. 3, в котором реализация алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3 также включает в себя:идентификацию измерений в первый момент времени, которые вписываются в сферический селектор несоотнесенных измерений по начальному моменту времени; при этом сферический селекто

Claims (20)

1. Способ инициализации вычисления курсов движения транспортного средства по результатам измерений с датчиков, включающий в себя:
идентификацию, по меньшей мере, одного ориентировочного курса по данным, полученным процессором, по меньшей мере, с одного датчика, по меньшей мере, в три последовательных момента времени;
инициализацию процессором фильтра подтверждения/исключения идентифицированных ориентировочных курсов и
использование селекторов, рассчитанных по статистике векторов состояния для выполнения одной из следующих операций: подтверждения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; повторной обработки, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; или исключения, по меньшей мере, одного курса движения транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором идентификация, по меньшей мере, одного ориентировочного курса предусматривает реализацию алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3.
3. Способ по п. 2, в котором реализация алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3 включает в себя:
преобразование сферической схемы в декартовы координаты;
вычисление статистики по вектору состояния в начальный момент времени;
вычисление статистики по вектору состояния во второй момент времени и
выдачу статистики по исходному вектору состояния для инициализации фильтра подтверждения/исключения идентифицированного ориентировочного курса.
4. Способ по п. 3, в котором реализация алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3 также включает в себя:
идентификацию измерений в первый момент времени, которые вписываются в сферический селектор несоотнесенных измерений по начальному моменту времени; при этом сферический селектор представляет собой сферическую область, образованную вокруг вектора измерения, а пороговым значением селектора является радиус указанной сферической области; и
идентификацию измерений во второй момент времени, которые вписываются в сферический селектор несоотнесенных измерений по первому моменту времени.
5. Способ по п. 3, в котором вычисление статистики по вектору состояния в начальный момент времени предусматривает проведение, по меньшей мере, анализа последовательности измерений и статистики, связанной с указанной последовательностью измерений, методом наименьших квадратов.
6. Способ по п. 5, в котором вычисление статистики по вектору состояния во второй момент времени предусматривает распространение вектора исходного состояния на второй момент времени.
7. Способ по п. 1, в котором использование селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для подтверждения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, включает в себя:
прогнозирование статистики по вектору состояния в третий момент времени путем распространения статистики по вектору состояния во второй момент времени на третий момент времени;
выяснение с помощью эллипсоидных селекторов, является ли подходящее измерение измерением, соотнесенным с ориентировочным курсом; и
привязку измерения к ориентировочному курсу.
8. Способ по п. 7, дополнительно включающий в себя:
обновление подтвержденных ориентировочных курсов;
инициализацию и обновление оценки подтвержденного ориентировочного курса; и
определение порогового значения по обновленному подтвержденному ориентировочному курсу и оценке курса.
9. Способ по п. 1, в котором использование селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для исключения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, включает в себя:
прогнозирование статистики вектора состояния в третий момент времени путем распространения статистики вектора состояния во второй момент времени на третий момент времени;
выяснение с помощью эллипсоидных селекторов, является ли подходящее измерение измерением, не соотнесенным с ориентировочным курсом; и
инициализацию фильтра подтверждения/исключения курса в отношении подходящего несоотнесенного измерения для выяснения, не относится ли это подходящее несоотнесенное измерение к новому курсу.
10. Машиночитаемый носитель, содержащий программный продукт, который содержит программные команды, реализованные в носителе информации, которые предусматривают возможность инициирования процессором следующих операций:
идентификацию, по меньшей мере, одного ориентировочного курса по данным, полученным, по меньшей мере, с одного датчика в три последовательных момента времени;
инициализацию фильтра подтверждения/исключения идентифицированных ориентировочных курсов; и
использование селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для выполнения одной из следующих операций: подтверждения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; повторную обработку, по меньшей мере, одного ориентировочного курса или исключение, по меньшей мере, одного курса движения транспортного средства.
11. Машиночитаемый носитель по п. 10, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором идентификации, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, включают в себя команды, выполненные с возможностью инициирования процессором реализации алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3.
12. Машиночитаемый носитель по п. 11, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором реализации алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3, включают в себя команды, обуславливающие выполнением процессором следующих операций:
перевод измерений из сферической схемы в декартовы координаты;
расчет статистики по вектору состояния в начальный момент времени;
расчет статистики по вектору состояния во второй момент времени и
выдачу статистики по исходному вектору состояния для инициализации фильтра подтверждения/исключения идентифицированного ориентировочного курса.
13. Машиночитаемый носитель по п. 12, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором реализации алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3, также включают в себя команды, обуславливающие выполнением процессором следующих операций:
идентификацию измерений в первый момент времени, которые вписываются в сферический селектор несоотнесенных измерений по начальному моменту времени; и
идентификацию измерений во второй момент времени, которые вписываются в сферический селектор соотнесенных измерений по первому моменту времени.
14. Машиночитаемый носитель по п. 12, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором расчета статистики по вектору состояния в начальный момент времени, включают в себя команды, выполненные с возможностью инициирования процессором расчета статистики по вектору состояния в начальный момент времени, включая выполнение анализа последовательности измерений и статистики, связанной с этой последовательностью измерений, методом наименьших квадратов.
15. Машиночитаемый носитель по п. 14, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором расчета статистики по вектору состояния во второй момент времени, включают в себя команды, обуславливающие распространение процессором исходного вектора состояния на второй момент времени.
16. Машиночитаемый носитель по п. 10, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором использования селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для подтверждения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, включают в себя команды, обуславливающие выполнением процессором следующих операций:
прогнозирование статистики вектора состояния в третий момент времени путем распространения статистики вектора состояния во второй момент времени на третий момент времени;
выяснение с помощью эллипсоидных селекторов, является ли подходящее измерение измерением, соотнесенным с ориентировочным курсом;
инициализацию расчета оценки подтвержденного ориентировочного курса и
привязку измерения к ориентировочному курсу; при этом указанные команды также включают в себя команды, обуславливающие выполнением процессором следующих операций:
обновление подтвержденных ориентировочных курсов и оценки курса; и
определение порогового значения по обновленным подтвержденным ориентировочным курсам и оценке курса.
17. Машиночитаемый носитель по п. 10, в котором команды выполнены с возможностью инициировать использование процессором селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для исключения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, представляют собой команды, выполненные с возможностью обуславливать выполнение процессором следующих операций:
прогнозирование статистики по вектору состояния в третий момент времени путем распространения статистики по вектору состояния во второй момент времени на третий момент времени;
выяснение с помощью эллипсоидных селекторов, является ли подходящее измерение измерением, не соотнесенным с ориентировочным курсом; и
инициализацию фильтра подтверждения/исключения курса в отношении подходящего несоотнесенного измерения для выяснения, не относится ли это подходящее несоотнесенное измерение к новому курсу.
18. Система сопровождения транспортного средства, содержащая:
процессор, коммуникативно связанный, по меньшей мере, с одним датчиком, отслеживающим объекты в зоне действия транспортного средства, для получения с него входных данных; и
фильтр подтверждения/исключения курсов, содержащий, по меньшей мере, один алгоритм, выполненный с возможностью инициализации вычисления нового курса по входным данным, по меньшей мере, с одного датчика.
19. Система сопровождения транспортного средства по п. 18, в которой, по меньшей мере, один алгоритм, выполненный с возможностью инициализации вычисления нового курса, включает в себя:
первый алгоритм для идентификации, по меньшей мере, одного ориентировочного курса по данным, полученным, по меньшей мере, с одного датчика в три последовательных момента времени;
второй алгоритм для инициализации фильтра подтверждения/исключения идентифицированных курсов; и
третий алгоритм использования селекторов, рассчитанных по статистике векторов состояния для выполнения одной из следующих операций: подтверждение, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; повторную обработку, по меньшей мере, одного ориентировочного курса или исключение, по меньшей мере, одного курса движения транспортного средства.
20. Система сопровождения транспортного средства по п. 18, дополнительно содержащая, по меньшей мере, один датчик.
RU2014148706A 2013-12-05 2014-12-03 Инициализация вычисления курса транспортного средства путем сбора и обобщения данных с датчиков системы обнаружения и предотвращения столкновений в воздухе, установленной на беспилотных авиационных комплексах RU2014148706A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/097,456 US9507020B2 (en) 2013-12-05 2013-12-05 Unmanned aircraft systems sense and avoid sensor fusion track initialization
US14/097,456 2013-12-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2014148706A true RU2014148706A (ru) 2016-06-27

Family

ID=52002666

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014148706A RU2014148706A (ru) 2013-12-05 2014-12-03 Инициализация вычисления курса транспортного средства путем сбора и обобщения данных с датчиков системы обнаружения и предотвращения столкновений в воздухе, установленной на беспилотных авиационных комплексах

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9507020B2 (ru)
EP (1) EP2881755B1 (ru)
CN (1) CN104699943B (ru)
CA (1) CA2871280A1 (ru)
IL (1) IL235940B (ru)
RU (1) RU2014148706A (ru)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10878551B2 (en) * 2014-01-27 2020-12-29 Baxter International Inc. Visual inspection system for automated detection of particulate matter in flexible medical containers
EP3117236B1 (en) * 2014-03-10 2024-04-24 Terma A/S Tracking device with deferred activation and propagation of passive tracks
US9764736B2 (en) * 2015-08-14 2017-09-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle operation relative to unexpected dynamic objects
CN105205237B (zh) * 2015-09-11 2018-05-04 中国人民解放军63796部队 一种基准弹道动态确定方法
DE102015117379A1 (de) * 2015-10-13 2017-04-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erfassen eines dynamischen Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs auf Basis von Informationen einer kraftfahrzeugseitigen Ultraschalldetektionseinrichtung, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
CN105223575B (zh) * 2015-10-22 2016-10-26 广州极飞科技有限公司 无人机、无人机的测距滤波方法及基于该方法的测距方法
FR3044402B1 (fr) * 2015-11-27 2021-04-02 Thales Sa Procede de calcul de la representation de la trajectoire d'un aeronef en vol
US9896096B2 (en) * 2016-04-11 2018-02-20 David E. Newman Systems and methods for hazard mitigation
US10543852B2 (en) * 2016-08-20 2020-01-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Environmental driver comfort feedback for autonomous vehicle
GB2555779B (en) 2016-10-25 2020-06-03 Openworks Eng Ltd Acquisition and/or tracking of remote object
DE102017200807A1 (de) 2017-01-19 2018-07-19 Continental Automotive Gmbh Auswahlverfahren für einen Algorithmus zum Zuordnen von Radarreflexionspunkten zu einem Objekt
ES2819826T3 (es) 2017-11-24 2021-04-19 Frequentis Comsoft Gmbh Procedimiento y sistema para la asignación dinámica de direcciones en Modo S
US20210065566A1 (en) * 2018-01-29 2021-03-04 Interdigital Patent Holdings, Inc. Methods of a mobile edge computing (mec) deployment for unmanned aerial system traffic management (utm) system applications
EP3572970A1 (en) * 2018-05-22 2019-11-27 Veoneer Sweden AB A safety system and method for autonomous driving and/or driver assistance in a motor vehicle
CN110378178B (zh) * 2018-09-30 2022-01-28 毫末智行科技有限公司 目标跟踪方法及装置
US10820349B2 (en) 2018-12-20 2020-10-27 Autonomous Roadway Intelligence, Llc Wireless message collision avoidance with high throughput
US10816635B1 (en) 2018-12-20 2020-10-27 Autonomous Roadway Intelligence, Llc Autonomous vehicle localization system
US10939471B2 (en) 2019-06-13 2021-03-02 David E. Newman Managed transmission of wireless DAT messages
US10713950B1 (en) 2019-06-13 2020-07-14 Autonomous Roadway Intelligence, Llc Rapid wireless communication for vehicle collision mitigation
US10820182B1 (en) 2019-06-13 2020-10-27 David E. Newman Wireless protocols for emergency message transmission
CN112033416B (zh) * 2020-09-18 2021-08-10 中原工学院 一种无人机静态航迹规划方法和装置
CN112241844B (zh) * 2020-10-21 2021-07-13 生态环境部卫星环境应用中心 饮用水水源地环境风险源本底清单确定及更新方法和装置
US11206169B1 (en) 2020-11-13 2021-12-21 Ultralogic 5G, Llc Asymmetric modulation for high-reliability 5G communications
US11202198B1 (en) 2020-12-04 2021-12-14 Ultralogic 5G, Llc Managed database of recipient addresses for fast 5G message delivery
US20240045052A1 (en) * 2020-12-09 2024-02-08 Symeo Gmbh Method, apparatus and radar system for tracking objects
CN114895295B (zh) * 2022-04-19 2023-06-02 中国电子科技集团公司第十研究所 一种基于k近邻的通信散点关联加速方法及系统
IL303301A (en) * 2022-06-22 2024-01-01 Honeywell Int Inc Detect and avoid architecture tracking

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6239740B1 (en) * 1991-04-15 2001-05-29 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Efficient data association with multivariate Gaussian distributed states
US5422830A (en) * 1993-01-12 1995-06-06 Martin Marietta Corporation Method for tracking a maneuvering target with a slow scan rate sensor
US5400264A (en) * 1993-04-29 1995-03-21 International Business Machines Corporation Suboptimal joint probabilistic data association
US5414643A (en) * 1993-06-14 1995-05-09 Hughes Aircraft Company Method and apparatus for continuous time representation of multiple hypothesis tracking data
US5396252A (en) * 1993-09-30 1995-03-07 United Technologies Corporation Multiple target discrimination
AUPN722695A0 (en) * 1995-12-19 1996-03-14 Commonwealth Of Australia, The A tracking method for a radar system
US5842156A (en) * 1996-11-12 1998-11-24 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Multirate multiresolution target tracking
SE509328C2 (sv) * 1997-02-27 1999-01-11 Celsiustech Syst Ab Förfarande för spårinitiering vid multimålsspårning med hjälp av åtminstone två passiva sensorer
NL1020287C2 (nl) * 2002-04-02 2003-10-03 Thales Nederland Bv Werkwijze voor meerdoelendetectie, met name voor toepassing in rondzoekradars met meerbundelvorming in elevatie.
US7343232B2 (en) * 2003-06-20 2008-03-11 Geneva Aerospace Vehicle control system including related methods and components
WO2006021813A1 (en) * 2004-07-09 2006-03-02 Bae Systems Plc Collision avoidance system
NL1032520C2 (nl) * 2006-09-15 2008-03-18 Thales Nederland Bv Werkwijze en systeem voor het volgen van een object.
US7626535B2 (en) * 2006-11-09 2009-12-01 Raytheon Company Track quality based multi-target tracker
US7675458B2 (en) * 2006-11-09 2010-03-09 Raytheon Canada Limited Dual beam radar system
DE102007032084A1 (de) * 2007-07-09 2009-01-22 Eads Deutschland Gmbh Kollisions- und Konfliktvermeidungssystem für autonome unbemannte Flugzeuge (UAV)
US8060295B2 (en) * 2007-11-12 2011-11-15 The Boeing Company Automated separation manager
CN101571591B (zh) * 2009-06-01 2012-11-07 民航数据通信有限责任公司 基于雷达航迹的拟合分析方法
US9262933B2 (en) * 2009-11-13 2016-02-16 The Boeing Company Lateral avoidance maneuver solver
US8675448B1 (en) * 2011-06-07 2014-03-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Adaptive ping control method for track-holding in multi-static active sonar networks
CN102789171A (zh) * 2012-09-05 2012-11-21 北京理工大学 一种可视化无人机飞行控制半实物仿真测试方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP2881755B1 (en) 2016-07-27
US9507020B2 (en) 2016-11-29
EP2881755A1 (en) 2015-06-10
CN104699943A (zh) 2015-06-10
CA2871280A1 (en) 2015-06-05
US20150160338A1 (en) 2015-06-11
CN104699943B (zh) 2019-01-04
IL235940B (en) 2018-10-31
IL235940A0 (en) 2015-02-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014148706A (ru) Инициализация вычисления курса транспортного средства путем сбора и обобщения данных с датчиков системы обнаружения и предотвращения столкновений в воздухе, установленной на беспилотных авиационных комплексах
EP3798974B1 (en) Method and apparatus for detecting ground point cloud points
CN106164999B (zh) 碰撞防止装置
JP2019500693A (ja) 自律視覚ナビゲーション
MX2016016803A (es) Generacion de datos del sensor virtual para deteccion de topes.
JP7042905B2 (ja) 逆センサモデルを生成する方法および装置、ならびに障害物を検出するための方法
JPWO2018221453A1 (ja) 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2015082326A5 (ru)
US20180176735A1 (en) Method and System for Locating a Mobile Device
US10209344B2 (en) Methods and systems for mitigating multipath propagation
WO2016068742A1 (ru) Способ и система позиционирования мобильного терминала внутри зданий
KR20120001532A (ko) 거리 신호를 이용하여 위치를 인식하는 장치 및 방법
RU2015114075A (ru) Способ парковки транспортного средства
KR101701873B1 (ko) 함정전투체계의 표적 관리 방법
JP2017010234A (ja) 移動ロボットシステム及び移動ロボットの制御方法
CN104180799A (zh) 一种基于自适应蒙特卡罗定位的机器人定位方法
KR101527212B1 (ko) 자기장을 이용하여 사용자 단말의 위치를 측정하는 방법 및 장치
JP2017520762A5 (ru)
JP2016149090A (ja) 自律移動装置、自律移動システム、自律移動方法、およびプログラム
JP2016085206A5 (ru)
CN110942474A (zh) 机器人目标跟踪方法、设备及存储介质
RU2016114246A (ru) Способ автоматического формирования гладких траекторий движения мобильного робота в неизвестном окружении
RU2016145426A (ru) Способ направления летательного аппарата
KR102136332B1 (ko) 이동체 이동 궤적 식별 장치 및 방법
KR101556918B1 (ko) 영상 표적의 크기 추정 방법

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20171204