RU2014140254A

RU2014140254A - Нога шагающего аппарата

Info

Publication number: RU2014140254A
Application number: RU2014140254/11A
Authority: RU
Inventors: Анатолий Виссарионович Сосенков; Анатолий Анатольевич Донченко
Priority date: 2014-10-07
Filing date: 2014-10-07
Publication date: 2015-06-27
Also published as: RU2594316C2

Abstract

1. Нога шагающего аппарата, содержащая крепежный узел и последовательно сочлененные с ним и между собой посредством шарниров бедро, голень и стопу, имеющие приводы для совершения циклических пространственных движений, отличающаяся тем, что бедро с шарнирами с обеих сторон и приводами выполнено в виде шестистержневого шарнирного механизма со стержнями, управляемо изменяемой длины по типу опрокинутой платформы Стюарта, к которой прикреплена верхняя часть голени.2. Нога по п. 1, отличающаяся тем, что голень выполнена телескопической, например в виде гидравлического цилиндра, на конце штока которого шарнирно закреплена стопа.3. Нога по пп. 1 и 2, отличающаяся тем, что в стопу встроен дальномер, например ультразвуковой.4. Нога по п. 1, отличающаяся тем, что в центре шестистержневого шарнирного механизма размещен телескопический стержень, шарнирно прикрепленный к крепежному узлу и к платформе и снабженный датчиками контроля его длины и угловых положений относительно крепежного узла и платформы в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Claims

1. Нога шагающего аппарата, содержащая крепежный узел и последовательно сочлененные с ним и между собой посредством шарниров бедро, голень и стопу, имеющие приводы для совершения циклических пространственных движений, отличающаяся тем, что бедро с шарнирами с обеих сторон и приводами выполнено в виде шестистержневого шарнирного механизма со стержнями, управляемо изменяемой длины по типу опрокинутой платформы Стюарта, к которой прикреплена верхняя часть голени.

2. Нога по п. 1, отличающаяся тем, что голень выполнена телескопической, например в виде гидравлического цилиндра, на конце штока которого шарнирно закреплена стопа.

3. Нога по пп. 1 и 2, отличающаяся тем, что в стопу встроен дальномер, например ультразвуковой.

4. Нога по п. 1, отличающаяся тем, что в центре шестистержневого шарнирного механизма размещен телескопический стержень, шарнирно прикрепленный к крепежному узлу и к платформе и снабженный датчиками контроля его длины и угловых положений относительно крепежного узла и платформы в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.