Claims (1)
Следящий электропривод, содержащий первый и второй блоки задания, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, блок деления, первый и второй регуляторы тока, преобразователь координат, блок дифференцирования, блок интегрирования, сумматор, силовой преобразователь, асинхронный электродвигатель с исполнительным механизмом, датчик тока и датчик положения, причем выход первого блока задания соединен с первым входом интегрального регулятора, второй вход которого соединен с выходом датчика положения, выход второго блока задания соединен с первыми входами первого регулятора тока и блока деления, выход которого соединен с первым входом второго регулятора тока, выход первого регулятора тока соединен с первым входом преобразователя координат, второй выход которого соединен с выходом второго регулятора тока, первый выход преобразователя координат соединен с первым входом силового преобразователя, выход которого соединен с асинхронным электродвигателем, кинематически связанным с исполнительным механизмом, оснащенным датчиком положения, выход которого соединен с первым входом пропорционального регулятора и входом блока дифференцирования, второй выход силового преобразователя соединен с первым входом датчика тока, второй вход которого соединен с выходом блока интегрирования и первым входом сумматора, второй выход преобразователя координат соединен с вторым входом сумматора, выход которого соединен с вторым входом силового преобразователя, первый и второй выходы датчика тока соединены соответственно с вторыми входами первого и второго регуляторов тока, а выход блока дифференцирования соединен с входом блока интегрирования, отличающийся тем, что в него дополнительно введен пропорционально-дифференциальный регулятор, причем выход интегрального регулятора соединен с вторым входом пропорционального регулятора, выход которого соединен с первым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход блока дифференцирования соединен с вторым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход которого соединен с вторым входом блока деления.A servo drive containing the first and second reference blocks, an integral controller, a proportional controller, a division unit, a first and second current controller, a coordinate converter, a differentiation unit, an integration unit, an adder, a power converter, an asynchronous electric motor with an actuator, a current sensor and a position sensor moreover, the output of the first task unit is connected to the first input of the integral controller, the second input of which is connected to the output of the position sensor, the output of the second task unit is is dined with the first inputs of the first current controller and the division unit, the output of which is connected to the first input of the second current controller, the output of the first current controller is connected to the first input of the coordinate converter, the second output of which is connected to the output of the second current controller, the first output of the coordinate converter is connected to the first input a power converter, the output of which is connected to an induction motor kinematically connected to an actuator equipped with a position sensor, the output of which is connected to by the first input of the proportional controller and the input of the differentiation unit, the second output of the power converter is connected to the first input of the current sensor, the second input of which is connected to the output of the integration unit and the first input of the adder, the second output of the coordinate converter is connected to the second input of the adder, the output of which is connected to the second input of the power the converter, the first and second outputs of the current sensor are connected respectively to the second inputs of the first and second current regulators, and the output of the differentiation unit is connected with the input of the integration unit, characterized in that a proportional-differential controller is additionally introduced into it, the output of the integral controller connected to the second input of the proportional controller, the output of which is connected to the first input of the proportional-differential controller, the output of the differentiation unit is connected to the second input of the proportional-differential controller, the output of which is connected to the second input of the division unit.