RU2014118924A - Усовершенствованный способ определения положения и/или скорости направляемого транспортного средства, соответствующая система - Google Patents

Усовершенствованный способ определения положения и/или скорости направляемого транспортного средства, соответствующая система Download PDF

Info

Publication number
RU2014118924A
RU2014118924A RU2014118924/28A RU2014118924A RU2014118924A RU 2014118924 A RU2014118924 A RU 2014118924A RU 2014118924/28 A RU2014118924/28 A RU 2014118924/28A RU 2014118924 A RU2014118924 A RU 2014118924A RU 2014118924 A RU2014118924 A RU 2014118924A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
value
group
guided vehicle
satellites
determining
Prior art date
Application number
RU2014118924/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2667672C2 (ru
Inventor
Брайс АНДРЕ
Мауро БОРТОЛОТТО
Original Assignee
АЛЬСТОМ Транспор Текноложи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=49546482&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2014118924(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by АЛЬСТОМ Транспор Текноложи filed Critical АЛЬСТОМ Транспор Текноложи
Publication of RU2014118924A publication Critical patent/RU2014118924A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2667672C2 publication Critical patent/RU2667672C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/28—Satellite selection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/08—Systems for determining direction or position line
    • G01S1/44—Rotating or oscillating beam beacons defining directions in the plane of rotation or oscillation
    • G01S1/54—Narrow-beam systems producing at a receiver a pulse-type envelope signal of the carrier wave of the beam, the timing of which is dependent upon the angle between the direction of the receiver from the beacon and a reference direction from the beacon; Overlapping broad beam systems defining a narrow zone and producing at a receiver a pulse-type envelope signal of the carrier wave of the beam, the timing of which is dependent upon the angle between the direction of the receiver from the beacon and a reference direction from the beacon
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/22—Multipath-related issues

Abstract

1. Способ выбора группы пригодных к использованию видимых спутников (LSVU) среди группы видимых спутников (LSV) группировки (6) спутников определения местоположения для определения моментального кинематического состояния (Е(t)) направляемого транспортного средства (2), содержащий этапы, состоящие, для каждого спутника (i) из группы видимых спутников, в том, что:- вычисляют моментальное измеренное значение (Di, РDi) величины среди коэффициента Доплера и псевдорасстояния на основании сигнала, принятого от упомянутого видимого спутника;- определяют моментальное оценочное значение (D*i, РD*i) упомянутой величины;- сравнивают моментальные измеренное и оценочное значения в соответствии с критерием и, в случае несоответствия этому критерию:- исключают упомянутый спутник из группы пригодных к использованию видимых спутников,отличающийся тем, что на этапе определения оценочного значения упомянутой величины применяют динамическую модель (М) направляемого транспортного средства, в которой используют исключительно кинематическое состояние направляемого транспортного средства, определенное в прошедший момент (Е(t-1)), для вычисления моментального оценочного кинематического состояния (Е*(t)), и в которой используют картографию (24) пути (4), по которому перемещается упомянутое направляемое транспортное средство.2. Способ по п. 1, в котором на этапе определения оценочного значения (D*i, РD*i) упомянутой величины используют эфемериду (21), позволяющую оценить положение и относительную скорость спутника из группы видимых спутников и направляемого транспортного средства в моментальном оценочном кинематическом состоянии (Е*(t)).3. Способ по одн�

Claims (6)

1. Способ выбора группы пригодных к использованию видимых спутников (LSVU) среди группы видимых спутников (LSV) группировки (6) спутников определения местоположения для определения моментального кинематического состояния (Е(t)) направляемого транспортного средства (2), содержащий этапы, состоящие, для каждого спутника (i) из группы видимых спутников, в том, что:
- вычисляют моментальное измеренное значение (Di, РDi) величины среди коэффициента Доплера и псевдорасстояния на основании сигнала, принятого от упомянутого видимого спутника;
- определяют моментальное оценочное значение (D*i, РD*i) упомянутой величины;
- сравнивают моментальные измеренное и оценочное значения в соответствии с критерием и, в случае несоответствия этому критерию:
- исключают упомянутый спутник из группы пригодных к использованию видимых спутников,
отличающийся тем, что на этапе определения оценочного значения упомянутой величины применяют динамическую модель (М) направляемого транспортного средства, в которой используют исключительно кинематическое состояние направляемого транспортного средства, определенное в прошедший момент (Е(t-1)), для вычисления моментального оценочного кинематического состояния (Е*(t)), и в которой используют картографию (24) пути (4), по которому перемещается упомянутое направляемое транспортное средство.
2. Способ по п. 1, в котором на этапе определения оценочного значения (D*i, РD*i) упомянутой величины используют эфемериду (21), позволяющую оценить положение и относительную скорость спутника из группы видимых спутников и направляемого транспортного средства в моментальном оценочном кинематическом состоянии (Е*(t)).
3. Способ по одному из предыдущих пунктов, в котором этап сравнения включает в себя определение отклонения (ΔDi, ΔРDi) между моментальными измеренным и оценочным значениями упомянутой величины и/или определение ковариации (CovDi, CovРDi) между моментальными измеренным и оценочным значениями упомянутой величины.
4. Способ по п. 3, в котором упомянутый критерий состоит в проверке, чтобы упомянутое отклонение было меньше порогового отклонения и/или чтобы упомянутая ковариация была меньше пороговой ковариации.
5. Способ вычисления моментального кинематического состояния (Е(t)) направляемого транспортного средства (2) на основании сигналов (Si), передаваемых группой спутников группировки (6) спутников определения местоположения, отличающийся тем, что способ начинается со способа выбора, соответствующего способу по любому из пп. 1-4 таким образом, чтобы сформировать группу пригодных для использования видимых спутников (LSVU), и тем, что способ продолжается вычислением моментального кинематического состояния направляемого транспортного средства исключительно на основании сигналов (Si), передаваемых спутниками из списка пригодных для использования видимых спутников (LSVU).
6. Система (8) определения моментальной кинематической величины (Е(t)) направляемого транспортного средства (2), установленная на борту упомянутого транспортного средства, содержащая приемник (16) сигналов (Si), передаваемых спутниками (i) группировки (6) спутников определения местоположения, средства (12, 14) запоминания и средства (10) вычисления, отличающаяся тем, что выполнена с возможностью исполнения команд компьютерной программы (30) для осуществления способа вычисления моментального кинематического состояния (Е(t)) направляемого транспортного средства по п. 5.
RU2014118924A 2013-05-13 2014-05-12 Усовершенствованный способ определения положения и/или скорости направляемого транспортного средства, соответствующая система RU2667672C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1354268 2013-05-13
FR1354268A FR3005510B1 (fr) 2013-05-13 2013-05-13 Procede ameliore de determination de la position et/ou de la vitesse d'un vehicule guide ; systeme associe.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014118924A true RU2014118924A (ru) 2015-11-20
RU2667672C2 RU2667672C2 (ru) 2018-09-24

Family

ID=49546482

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014118924A RU2667672C2 (ru) 2013-05-13 2014-05-12 Усовершенствованный способ определения положения и/или скорости направляемого транспортного средства, соответствующая система

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9817127B2 (ru)
EP (1) EP2804016B1 (ru)
AU (1) AU2014202594B2 (ru)
BR (1) BR102014011411B1 (ru)
ES (1) ES2732580T3 (ru)
FR (1) FR3005510B1 (ru)
RU (1) RU2667672C2 (ru)
ZA (1) ZA201403454B (ru)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160291165A1 (en) * 2014-12-18 2016-10-06 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Tracking of Occluded Navigation Satellite Signals
JP2016188792A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 独立行政法人交通安全環境研究所 位置測定方法及び位置測定システム
US11035959B1 (en) * 2017-04-19 2021-06-15 Amazon Technologies, Inc. Selection of satellites for global positioning system
JP6926775B2 (ja) * 2017-07-24 2021-08-25 日本電気株式会社 移動目標探知システム及び移動目標探知方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5365447A (en) * 1991-09-20 1994-11-15 Dennis Arthur R GPS and satelite navigation system
US5808581A (en) * 1995-12-07 1998-09-15 Trimble Navigation Limited Fault detection and exclusion method for navigation satellite receivers
US5867122A (en) * 1996-10-23 1999-02-02 Harris Corporation Application of GPS to a railroad navigation system using two satellites and a stored database
US5977909A (en) * 1998-03-13 1999-11-02 General Electric Company Method and apparatus for locating an object using reduced number of GPS satellite signals or with improved accuracy
FR2814232B1 (fr) * 2000-09-15 2002-11-29 Centre Nat Etd Spatiales Procede de calcul de caracteristiques instantanees en orbite equipe d'un recepteur gnss
FR2884617B1 (fr) * 2005-04-15 2007-07-06 Alstom Belgium Sa Systeme et procede de determination de la vitesse instantanee d'un objet.
JP5113407B2 (ja) * 2007-03-22 2013-01-09 古野電気株式会社 Ｇｐｓ複合航法装置
US7966126B2 (en) * 2008-02-15 2011-06-21 Ansaldo Sts Usa, Inc. Vital system for determining location and location uncertainty of a railroad vehicle with respect to a predetermined track map using a global positioning system and other diverse sensors
FR2956215B1 (fr) * 2010-02-09 2014-08-08 Renault Sa Procede d'estimation de la localisation d'un vehicule automobile
CN102313892B (zh) * 2010-05-31 2014-07-02 北京联星科通微电子技术有限公司 Gps和glonass多信道并行信号追踪方法及追踪模块

Also Published As

Publication number Publication date
EP2804016B1 (fr) 2019-03-27
ZA201403454B (en) 2015-12-23
EP2804016A1 (fr) 2014-11-19
ES2732580T3 (es) 2019-11-25
FR3005510B1 (fr) 2015-06-19
RU2667672C2 (ru) 2018-09-24
AU2014202594A1 (en) 2014-11-27
FR3005510A1 (fr) 2014-11-14
BR102014011411A2 (pt) 2015-12-01
AU2014202594B2 (en) 2018-02-01
US9817127B2 (en) 2017-11-14
US20140333478A1 (en) 2014-11-13
BR102014011411B1 (pt) 2021-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9651647B2 (en) Navigation track correction
Obst et al. Urban multipath detection and mitigation with dynamic 3D maps for reliable land vehicle localization
RU2014118924A (ru) Усовершенствованный способ определения положения и/или скорости направляемого транспортного средства, соответствующая система
US20190265041A1 (en) Estimation of an Individual Position
KR102288771B1 (ko) 반송파 위상 시간 차분 측정치 기반 항법 시스템 및 위치측정 방법
JP2015004678A (ja) 高反射環境における乗り物の位置決め
GB2466900A (en) Systems and methods for synthesizing gps measurements to improve gps location availability
KR20120080776A (ko) 추정 위치의 신뢰도 제공 방법 및 이를 구현하는 이동 단말기
JP2020056701A (ja) 航法装置、航行支援情報の生成方法、および、航行支援情報の生成プログラム
JP2016504584A (ja) Ｇｎｓｓ信号の提供方法
US20240012158A1 (en) Method for Estimating Multipath Error of Pseudo-Range Measurement Value, and Positioning Method Using Same
EP3508884B1 (en) Intelligent satellite exclusion for multipath mitigation based on line of sight
JP2013113789A (ja) 速度推定装置及びプログラム
KR101141984B1 (ko) Ｄｒ／ｇｐｓ 데이터 융합 방법
CN108459334A (zh) 一种顾及系统间偏差的gps/bds双系统单钟差定位方法
CN107132562B (zh) 一种实现卡尔曼滤波定位的方法和装置
US11294066B2 (en) Method for estimating a position of a mobile device using GNSS signals
WO2012062723A3 (de) Verfahren zur höhenprofilbestimmung einer fahrstrecke eines schienenfahrzeugs
JP2020112494A5 (ru)
KR101946492B1 (ko) 위성 신호를 이용한 선박의 상하운동 측정방법 및 시스템
JP5962397B2 (ja) 信頼度導出装置、ナビゲーション装置及び信頼度導出方法
JP2019168257A (ja) 移動体情報推定装置及びプログラム
Park et al. Precise Relative Positioning Using the CodeDoppler Smoothing Method and the Extended Kalman Filter of Android Smartphone
EP2816375A1 (en) Pedestrian positioning in high-reflection environments
Li et al. High dynamic signal pulling with biased Doppler aiding from INS