Claims (8)
1. Манипулятор для прецизионного позиционирования, характеризующийся тем, что он содержит в своем составе основание с неподвижным корпусом, в котором установлен с возможностью вращения опорный вал, на одном конце которого размещен датчик контроля его оборотов, а на другом его конце жестко закреплена поворотная платформа со смонтированным в опорах на ее верхней поверхности и снабженным датчиком и приводом вращения ходовым винтом с кареткой, соединенной неподвижно кронштейном с плитой с возможностью ее возвратно-поступательного прямолинейного перемещения по направляющей поворотной платформы, при этом на плите размещен неподвижно верхний корпус, в котором также установлен с возможностью вращения второй вал, на свободном конце которого закреплен имеющий привод поворота зубчатый сектор с водилом, кинематически связанным с исполнительным звеном, также снабженным индивидуальным приводом.1. A manipulator for precision positioning, characterized in that it comprises a base with a fixed housing in which the support shaft is mounted for rotation, at one end of which a speed control sensor is placed, and at its other end is a rotary platform with mounted in supports on its upper surface and equipped with a sensor and a rotation drive, a lead screw with a carriage fixedly connected to the bracket with the plate with the possibility of its reciprocating straight eynogo move along the guide turntable, thus on the plate is placed fixedly upper housing, which also is rotatably mounted second shaft, at the free end of which is fixed having a rotation drive sector gear to the carrier, kinematically connected with the actuating element, also provided with an individual drive.
2. Манипулятор по п.1, характеризующийся тем, что привод вращения ходового винта выполнен в виде зубчатой передачи, соединенной с двигателем, установленным снизу на поворотной платформе.2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the drive of rotation of the lead screw is made in the form of a gear transmission connected to an engine mounted from below on a rotary platform.
3. Манипулятор по п.1, характеризующийся тем, что привод поворота зубчатого сектора с водилом выполнен в виде шестерни, установленной на валу двигателя, размещенного на верхнем корпусе.3. The manipulator according to claim 1, characterized in that the rotation drive of the gear sector with the carrier is made in the form of a gear mounted on a motor shaft located on the upper housing.
4. Манипулятор по п.1, характеризующийся тем, что индивидуальный привод исполнительного звена выполнен в виде зубчатой передачи, соединенной с двигателем, установленным на водиле.4. The manipulator according to claim 1, characterized in that the individual drive of the executive link is made in the form of a gear transmission connected to an engine mounted on a carrier.
5. Манипулятор по п.1, характеризующийся тем, что на оси вращения исполнительного звена установлен датчик контроля его поворота.5. The manipulator according to claim 1, characterized in that a rotation control sensor is installed on the axis of rotation of the executive link.
6. Манипулятор по п.1, характеризующийся тем, что между поворотной платформой и неподвижной плитой установлен датчик контроля угла поворота зубчатого сектора с водилом.6. The manipulator according to claim 1, characterized in that between the turntable and the fixed plate there is a sensor for controlling the angle of rotation of the gear sector with the carrier.
7. Манипулятор по п.1, характеризующийся тем, что в качестве двигателей использованы бесконтактные двигатели постоянного тока с обратной связью по углу.7. The manipulator according to claim 1, characterized in that the contactless direct current motors with angle feedback are used as motors.
8. Манипулятор по п.1, характеризующийся тем, что размещенные в неподвижном и верхнем корпусах с возможностью вращения валы установлены в подшипниках.
8. The manipulator according to claim 1, characterized in that the shafts located in the fixed and upper housings are rotatably mounted in bearings.