RU2013029C1 - Method of determination of coordinates of center of gravity of image - Google Patents

Method of determination of coordinates of center of gravity of image Download PDF

Info

Publication number
RU2013029C1
RU2013029C1 SU4310325A RU2013029C1 RU 2013029 C1 RU2013029 C1 RU 2013029C1 SU 4310325 A SU4310325 A SU 4310325A RU 2013029 C1 RU2013029 C1 RU 2013029C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
image
center
coordinates
gravity
signals
Prior art date
Application number
Other languages
Russian (ru)
Inventor
В.Г. Красиленко
Р.В. Бойко
Original Assignee
Винницкий политехнический институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Винницкий политехнический институт filed Critical Винницкий политехнический институт
Priority to SU4310325 priority Critical patent/RU2013029C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2013029C1 publication Critical patent/RU2013029C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Image Analysis (AREA)

Abstract

FIELD: automatics, instrumentation engineering television. SUBSTANCE: optical signal of object is projected on photoreceiving matrix. It is sampled and converted into electric signal Е(m; n), where mI-M and nI-N is number of elements of resolution by orthogonal axes of matrix. Then coordinates of center of gravity of image with respect to selected system of coordinates are determined. In this case two groups of sampled electric signals and two groups of integral signals are formed from obtained electric signals. Device for realization of this method has TV camera 1, analog-to-digital converter 2, storing adder 3, control unit 4 composed of inverter 5, first, second, third matching units 6, 7, 8, two circuits 9, 10 for isolation of trailing edge, two counters 11, 12 and ten outputs 13-22, eight storing adders 23, 23, 23, 23, 24, 24, 24, 24, six combination adders 25, 25, 25, 26, 26, 26, computer 27. EFFECT: increased accuracy of finding of coordinates of center of gravity of image. 7 dwg

Description

Изобретение относится к автоматике и измерительной технике и может использоваться в различных контрольно-измерительных устройствах в частности в системах обработки изображений, в устройствах в частности в системах обработки изображений, в устройствах позиционирования. The invention relates to automation and measuring equipment and can be used in various instrumentation, in particular in image processing systems, in devices in particular in image processing systems, in positioning devices.

Известен способ определения координат центра формы плоских неподвижных объектов в декартовой системе координат методом уравновешивания площадей (журнал Зарубежная радиоэлектроника, 1983 г. , N 11, с. 93-97), заключающийся в том, что изображение объекта проэцируют на матрицу фотоприемников, последовательно опрашивают ячейки фотоприемной матрицы и находят абсциссу Хс = l центра формы из условия

Figure 00000002
h
Figure 00000003
-
Figure 00000004
h
Figure 00000005
h
Figure 00000006
-
Figure 00000007
h
Figure 00000008
0, l=
Figure 00000009
(1) и координату Yc = k из условия
Figure 00000010
h(i)
Figure 00000011
-
Figure 00000012
h(i)
Figure 00000013
h(i)
Figure 00000014
-
Figure 00000015
h(i)
Figure 00000016
0, к=
Figure 00000017
(2) где ||h|| - норма матрицы, i - номер строки; j - номер столбца; n - размер матрицы; так, чтобы площади фигуры, лежащие по обе стороны от прямой Х = l и прямой Y = k были равны с заданной точностью.There is a method of determining the coordinates of the center of the shape of flat stationary objects in a Cartesian coordinate system using the area balancing method (Journal of Foreign Radio Electronics, 1983, N 11, pp. 93-97), which consists in the fact that the image of the object is projected onto the photodetector array, cells are sequentially polled photodetector matrix and find the abscissa X c = l of the center of the form from the condition
Figure 00000002
h
Figure 00000003
-
Figure 00000004
h
Figure 00000005
h
Figure 00000006
-
Figure 00000007
h
Figure 00000008
0, l =
Figure 00000009
(1) and the coordinate Y c = k from the condition
Figure 00000010
h (i)
Figure 00000011
-
Figure 00000012
h (i)
Figure 00000013
h (i)
Figure 00000014
-
Figure 00000015
h (i)
Figure 00000016
0, k =
Figure 00000017
(2) where || h || is the norm of the matrix, i is the row number; j is the column number; n is the size of the matrix; so that the areas of the figure lying on both sides of the line X = l and the line Y = k are equal with a given accuracy.

Недостатком этого способа является , во-первых, то, что центр формы определяется неоднозначно, его координаты зависят от ориентации объекта относительно осей координат и не являются инвариантными относительно преобразований изображения; во-вторых, то, что для нахождения центра формы требуется большой объем вычислений и длительное время; в-третьих, то, что способ позволяет работать с изображениями, имеющими только две градации яркости, что ограничивает его функциональные возможности. The disadvantage of this method is, firstly, that the center of the shape is determined ambiguously, its coordinates depend on the orientation of the object relative to the coordinate axes and are not invariant with respect to image transformations; secondly, the fact that to find the center of the form requires a large amount of computation and a long time; thirdly, the fact that the method allows you to work with images that have only two gradations of brightness, which limits its functionality.

Известен способ определения координат центра тяжести изображения плоского объекта (Анисимов Б. А. , Курганов В. Д. , Злобин В. К. Распознавание и цифровая обработка изображений, М. : Высшая школа, 1983 г. , с. 81-89), заключающийся в том, что изображение объекта воспринимается фотоприемным устройством, затем вычисляют площадь фигуры через координаты точек ее контура, находят координаты центра тяжести фигуры путем деления статических моментов инерции на площадь. A known method for determining the coordinates of the center of gravity of the image of a flat object (Anisimov B. A., Kurgan V. D., Zlobin V. K. Recognition and digital image processing, M.: Higher school, 1983, S. 81-89), consisting in the fact that the image of the object is perceived by the photodetector, then the area of the figure is calculated through the coordinates of the points of its contour, the coordinates of the center of gravity of the figure are found by dividing the static moments of inertia by the area.

Этот способ имеет следующие недостатки: для вычислений используются приближенные формулы, что снижает точность; требуется большой объем вычислений и длительное время для определения координат центра тяжести изображения, работать можно только с изображениями, имеющими две градации яркости, сложность аппаратурной реализации. This method has the following disadvantages: approximate formulas are used for calculations, which reduces accuracy; it requires a large amount of computation and a long time to determine the coordinates of the center of gravity of the image, you can only work with images that have two gradations of brightness, the complexity of the hardware implementation.

Известен способ нахождения центра изображения и центрирования изображения (В. П. Кожемяко. Оптоэлектронные-логиковременные информационно-вычислительные среды, Тбилиси, Мецниереба, 1984 г. , с. 236, рис. 6.31), заключающийся в том, что изображение проэцируют на фотоприемную матрицу, центр которой совпадает с началом декартовой системы координат ХОY, определяют разность яркостей в полуплоскостях ОY и О(-Y) и ОХ и О(-Х), на основании полученных значений определяют направление смещения, производят одновременное смещение всех точек изображения по оси ОХ и по оси ОY на [log2(2N1)] и [log2 (2N2)] , где [N] обозначает целую часть числа N, заключенного в скобки, и размеры матрицы по осям ОХ и ОY, затем определяют новое значение разностей суммарных яркостей в полуплоскостях и производят смещение изображения на вдвое меньшую величину, чем на предыдущем шаге и продолжают этот процесс до тех пор, пока суммарные яркостные составляющие относительно осей координат не станут равными с точностью до одного дискрета: при этом центр изображения совпадает с центром матрицы, а исходные координаты изображения можно определить по величинам и направлениям производящихся смещений.A known method of finding the center of the image and centering the image (V. P. Kozhemyako. Optoelectronic-logical-time information-computing environments, Tbilisi, Metsniereba, 1984, p. 236, Fig. 6.31), namely, that the image is projected onto a photodetector matrix , the center of which coincides with the beginning of the Cartesian coordinate system ХОY, determine the brightness difference in the half-planes ОY and О (-Y) and ОХ and О (-Х), on the basis of the obtained values determine the direction of displacement, produce simultaneous displacement of all image points along the OX axis and along the OY axis on [log 2 (2N 1 )] and [log 2 (2N 2 )], where [N] denotes the integer part of the number N enclosed in brackets and the dimensions of the matrix along the axes OX and OY, then a new value is determined the differences in the total brightnesses in half-planes and produce an image shift by half as much as in the previous step and continue this process until the total brightness components relative to the coordinate axes become equal to within one discrete: in this case, the image center coincides with the center of the matrix , and the original image coordinates can be Gödel in magnitude and direction of the generating displacement.

Этот способ имеет следующие недостатки: необходимый центр изображения определяют неоднозначно, его положение зависит от ориентации изображения относительно осей координат и он не является инвариантным по отношению к ориентации и преобразованиям изображения (поворот изображения); вследствии инерционного характера центрирования изображения увеличивается время, необходимое для нахождения центра изображения, сложность аппаратурной реализации. This method has the following disadvantages: the necessary center of the image is determined ambiguously, its position depends on the orientation of the image relative to the coordinate axes and it is not invariant with respect to the orientation and transformations of the image (image rotation); Due to the inertial nature of image centering, the time required to find the center of the image and the complexity of the hardware implementation increase.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому способу является способ определения координат центра тяжести изображения неподвижных объектов, заключающийся в том, что изображение объекта воспринимается фотоприемным устройством; 1) осуществляется последовательный опрос ячеек матрицы, 2) определяют массу объекта через площадь изображения как норму матрицы, в которой элементам, принадлежащим изображению, соответствует единица, а не принадлежащим - нуль, путем подсчета ячеек, принадлежащих изображению, 3) определяют статические моменты инерции относительно осей системы координат путем суммирования моментов инерции элементов изображения объекта относительно осей координат и определяют абсциссу Хс и ординату Yc центра тяжести путем деления соответствующих моментов инерции на норму матрицы по формулам
Xc=

Figure 00000018
H
Figure 00000019
h
Figure 00000020
(3)
Yc=
Figure 00000021
H
Figure 00000022
h
Figure 00000023
(4) где ||Нnn|| - норма матрицы, соответствующая фотоприемной Hnn матрице; i - номер строки; j - номер столбца.The closest in technical essence to the proposed method is a method for determining the coordinates of the center of gravity of the image of stationary objects, which consists in the fact that the image of the object is perceived by a photodetector; 1) a sequential interrogation of the matrix cells is carried out, 2) the mass of the object is determined through the image area as the matrix norm, in which the elements belonging to the image correspond to one and not to the elements belonging to zero, by counting the cells belonging to the image, 3) determine the static moments of inertia relative to axis coordinate system by summing the moments of inertia of the picture elements of the object relative to the coordinate axes and define with the abscissa X and ordinate Y c gravity center by dividing the corresponding moment inertia on the norm of the matrix by the formulas
X c =
Figure 00000018
H
Figure 00000019
h
Figure 00000020
(3)
Y c =
Figure 00000021
H
Figure 00000022
h
Figure 00000023
(4) where || H nn || is the matrix norm corresponding to the photodetector H nn matrix; i is the line number; j is the column number.

Этот способ имеет следующие недостатки: требуется большой объем вычислений и соответственно длительное время определения координат центра тяжести изображения объекта, способ позволяет работать с изображениями, имеющими две градации яркости; сложность реализации. This method has the following disadvantages: it requires a large amount of computation and, accordingly, a long time to determine the coordinates of the center of gravity of the image of the object, the method allows you to work with images that have two gradations of brightness; complexity of implementation.

Целью изобретения является сокращение объема вычислений/ повышение быстродействия/ расширение функциональных возможностей способа за счет обеспечения возможности работы с полутоновыми изображениями/ упрощение аппаратурной реализации способа. The aim of the invention is to reduce the amount of computation / increase speed / expand the functionality of the method by providing the ability to work with grayscale images / simplifying the hardware implementation of the method.

Указанная цель достигается тем/ что согласно способу/ заключающемуся в проэцировании объекта на фотоприемную матрицу/ с помощью которой преобразуют совокупность оптических сигналов/ полученных в результате пространственной дискретизации в совокупность электрических сигналов
Эo(m; n), /
где m = 1 ÷M/ а n = 1 ÷ N ; здесь M и N - число элементов разложения по ортогональным осям матрицы; с амплитудой/ пропорциональной интенсивности соответствующих оптических сигналов/ определении статических моментов инерции изображения относительно осей выбранной системы координат/ формируют на полученных электрических сигналов две группы новых совокупностей сигналов

Figure 00000024
Э
Figure 00000025
(m; n), . . . , Э i x (m; n). . . , Э
Figure 00000026
)
Figure 00000027
и
Figure 00000028
Э
Figure 00000029
(m; n), . . . , Э j y (m; n). . . , Э
Figure 00000030
)
Figure 00000031
по правилу
Э i x (m; n) =
Figure 00000032
Figure 00000033
(5) здесь [А] - выделение целой части А
Э j y (m; n) =
Figure 00000034
Figure 00000035
(6) одновременно формируют две группы интегральных сигналов
Figure 00000036
S
Figure 00000037
. . . , S i x , . . . , S
Figure 00000038
и
Figure 00000039
S
Figure 00000040
. . . , S j y , . . . , S
Figure 00000041
и вспомогательный интегральный сигнал Sо, соответствующий интегральной интенсивности изображения объекта, путем интегрирования (накапливания, суммирования) всех сигналов Эx i(m; n), Эy j(m; n), Эo(m; n) соответствующих совокупностей по правилу
S i x =
Figure 00000042
Figure 00000043
Э i x (m; n) (7);
S j y =
Figure 00000044
Figure 00000045
Э j y (m; n) (8);
S°=
Figure 00000046
Э°(m; n) (9) координату центра тяжести изображения определяют по формулам
Xцт=
Figure 00000047
(10)
Yцт=
Figure 00000048
(11) для чего известными методами суммируют с учетом весовых коэффициентов интегральные сигналы и производят деление на вспомогательный интегральный сигнал.This goal is achieved by the fact that according to the method / which consists in projecting an object onto a photodetector matrix / with which the set of optical signals / resulting from spatial sampling is converted into a set of electrical signals
E o (m; n), /
where m = 1 ÷ M / a n = 1 ÷ N; here M and N are the number of decomposition elements along the orthogonal axes of the matrix; with the amplitude / proportional to the intensity of the corresponding optical signals / determining the static moments of inertia of the image relative to the axes of the selected coordinate system / form on the received electrical signals two groups of new sets of signals
Figure 00000024
E
Figure 00000025
(m; n),. . . , E i x (m; n). . . , E
Figure 00000026
)
Figure 00000027
and
Figure 00000028
E
Figure 00000029
(m; n),. . . , E j y (m; n). . . , E
Figure 00000030
)
Figure 00000031
by rule
E i x (m; n) =
Figure 00000032
Figure 00000033
(5) here [A] is the allocation of the integer part A
E j y (m; n) =
Figure 00000034
Figure 00000035
(6) simultaneously form two groups of integrated signals
Figure 00000036
S
Figure 00000037
. . . , S i x ,. . . , S
Figure 00000038
and
Figure 00000039
S
Figure 00000040
. . . , S j y ,. . . , S
Figure 00000041
and an auxiliary integral signal S о corresponding to the integrated intensity of the image of the object, by integrating (accumulating, summing) all signals x x i (m; n), y y j (m; n), o o (m; n) of the respective sets of the rule
S i x =
Figure 00000042
Figure 00000043
E i x (m; n) (7);
S j y =
Figure 00000044
Figure 00000045
E j y (m; n) (8);
S ° =
Figure 00000046
E ° (m; n) (9) the coordinate of the center of gravity of the image is determined by the formulas
X ct =
Figure 00000047
(10)
Y ct =
Figure 00000048
(11) why, using well-known methods, integral signals are summed up taking into account the weighting coefficients and are divided by an auxiliary integral signal.

Анализ научно-технической и патентной литературы показывает, что применение предложенного метода формирования частных интегральных сигналов и соответствующих им частных (отфильтрованных) изображений позволил отказаться от сложной процедуры умножения отсчетов изображения на соответствующие коды координат отсчетов с целью вычисления статических моментов инерции изображения, заменить операцию умножения операцией сложения и производить операцию накапливания, сложения сигналов одновременно со считыванием, вводом информации и производить обработку по двум каналам одновременно. Такой способ получения и определения моментов изображения был ранее не известен, применение его позволяет повысить быстродействие, сократить время определения координат до времени одного кадра, упростить аппаратурную реализацию и расширить функциональные возможности. An analysis of the scientific, technical and patent literature shows that the application of the proposed method for the formation of partial integral signals and the corresponding private (filtered) images allowed us to abandon the complex procedure of multiplying the image samples by the corresponding coordinate codes of the samples in order to calculate the static moments of inertia of the image, and replace the operation of multiplication with the operation addition and perform the operation of accumulation, addition of signals simultaneously with reading, entering information and producing Audit processing on two channels at the same time. This method of obtaining and determining the moments of the image was not previously known, its application allows to increase the speed, reduce the time of determining the coordinates to the time of one frame, simplify the hardware implementation and expand the functionality.

На фиг. 1, 2, 3, приведены исходная (1) и формируемые в процессе обработки две группы совокупностей сигналов. Соответственно первая группа (см. фиг. 2, 3) и вторая группа (см. фиг. 4, 5), которые поясняют сущность способа; на фиг. 6 приведена структурная схема устройства, реализующего предлагаемый способ; на фиг. 7 - функциональная схема устройства управления. In FIG. 1, 2, 3, shows the original (1) and two groups of signal sets formed during processing. Accordingly, the first group (see Fig. 2, 3) and the second group (see Fig. 4, 5), which explain the essence of the method; in FIG. 6 shows a structural diagram of a device that implements the proposed method; in FIG. 7 is a functional diagram of a control device.

Предлагаемый способ определения координат центра тяжести изображения заключается в следующем. The proposed method for determining the coordinates of the center of gravity of the image is as follows.

По известному способу координаты Хц.т и Yц.т центра тяжести изображения любого объекта вычисляются путем деления соответствующих моментов инерции по оси ОХ и ОY на площадь "массу" изображения. Для примера возьмем квадратную матрицу NxM = 9 элементам разложения. На фиг. 1 показано исходное изображение. (Здесь цифры внутри клеток соответствуют коду яркости светового пятна, т. е. амплитуде электрического сигнала Эо(m; n), отсутствие цифр соответствует нулевой амплитуде). Определим центр изображения по известному способу. Обозначим статические моменты инерции по оси ОХ через Мх и по оси ОY через Мy. Интегральная яркость изображения составит
Sо = 1 + 3 + 7 + 9 + 10 + 10 + 2 + 4 + 5 + 8 + 11+ + 5 + 17 + 14 + 13 + 6 + 3 + 64 + 3 + 1 + 6 + 1 + + 2 + 1 + 2 + 8 + 7 + 9 = 232
Мх = (1 + 3 + 7 + 9 + 10 + 10)х3 + (2 + 4 + 5 + 8+ + 11 +5)х4 + (17 + 14 + 13 + 6)х5 + (3 + 64 + 3+ + 1)х6 + (6 + 1 + 2 + 1)х7 + (9 + 7 + 8 + 9)х8 = = 1214
Мy = (1 + 2)х3 + (3 + 14)х4 + (7 + 5 + 17 + 3 + 6 + +9)х5 + (9 + 8 + 14 + 64 + 1 + 7)х6 + (10 + 11 + +13 + 3 + 2 + 8 )х7 + (10 + 5 + 6 + 1 + 1 + 2)х8= = 1419
Xцт=

Figure 00000049
=
Figure 00000050
= 5,23;
Yцт=
Figure 00000051
=
Figure 00000052
= 6,12 На фиг. 2, 3 показана, сформированная первая группа совокупностей соответственно Эх 1(m; n); Эх 2(m; n); Эх 3(m; n); Эх 4(m; n). На фиг. 4, 5 показана сформированная вторая группа совокупностей электрических сигналов соответственно Эy 1(m; n); Эy 2(m; n); Эy 3(m; n); Эy 4(m; n). Интегральные сигналы первой группы равны
Sx 1 = 1 + 3 + 7 + 9 + 10 + 10 + 17 + 14 + 13 + 6+ + 6 + 1 + 2 + 1 = 100
Sx 2 = 1 + 3 + 7 + 9 + 10 + 10 +3+ 64 + 3 + 1 + +6 + 1 + 2 + 1 = 121
Sx 3 = 2 + 4 + 5 + 8 + 11 + 5 + 17 + 14 + 13 + 6+ + 3 +64+3+ 1 + 6 + 1 + 2 + 1 = 166
Sx 4 = 9 + 7 + 8 + 2 = 26 Интегральные сигналы для второй группы равны
Sy 1 = 1 + 2 + 7 + 5 + 17 + 3 + 6 + 9 + 10 + +11 + 13 + 3 + 2 + 8 = 97
Sy 2 = 1 + 2 + 9 + 8 + 14 + 64 + 1 + 7 + 10 + +11 + 13 + 3 + 2 + 8 = 153
Sy 3 = 3 + 4 + 7 + 5 + 17 + 3 + 6 + 9 + 9 + 8+ + 14 + 64 + 1 + 7 + 10 + 11 + 13 + 3 + 2 + 8 = = 204
Sy 4 = 10 + 5 + 6 + 1 + 1 + 2 = 25 Статические моменты по обеим осям будут соответственно равны
M
Figure 00000053
=
Figure 00000054
= 100×1+121×2+166×4+26×8=1214
M
Figure 00000055
=
Figure 00000056
= 97×1+153×2+204×4+25×8=1419 И, наконец, координаты центра тяжести изображения будут равны
Xц.т =
Figure 00000057
= 5,23 Yц.т =
Figure 00000058
= 6,12
Рассматриваемый способ предполагает выполнение необходимых операций следующим образом.By a known method, the coordinates of X ct and Y ct of the center of gravity of the image of any object are calculated by dividing the corresponding moments of inertia along the axis OX and OY by the area "mass" of the image. For example, take the square matrix NxM = 9 to the decomposition elements. In FIG. 1 shows the original image. (Here, the numbers inside the cells correspond to the brightness code of the light spot, i.e., the amplitude of the electric signal, E о (m; n), the absence of numbers corresponds to zero amplitude). Define the center of the image by a known method. We denote the static moments of inertia along the OX axis through M x and along the OY axis through M y . Integral image brightness will be
S о = 1 + 3 + 7 + 9 + 10 + 10 + 2 + 4 + 5 + 8 + 11+ + 5 + 17 + 14 + 13 + 6 + 3 + 64 + 3 + 1 + 6 + 1 + + 2 + 1 + 2 + 8 + 7 + 9 = 232
M x = (1 + 3 + 7 + 9 + 10 + 10) x3 + (2 + 4 + 5 + 8+ + 11 +5) x4 + (17 + 14 + 13 + 6) x5 + (3 + 64 + 3+ + 1) x6 + (6 + 1 + 2 + 1) x7 + (9 + 7 + 8 + 9) x8 = = 1214
M y = (1 + 2) x3 + (3 + 14) x4 + (7 + 5 + 17 + 3 + 6 + +9) x5 + (9 + 8 + 14 + 64 + 1 + 7) x6 + (10 + 11 + +13 + 3 + 2 + 8) x7 + (10 + 5 + 6 + 1 + 1 + 2) x8 = = 1419
X ct =
Figure 00000049
=
Figure 00000050
= 5.23;
Y ct =
Figure 00000051
=
Figure 00000052
= 6.12 In FIG. 2, 3 show the formed first group of populations, respectively, E x 1 (m; n); E x 2 (m; n); E x 3 (m; n); E x 4 (m; n). In FIG. 4, 5 shows the formed second group of sets of electrical signals, respectively, y y 1 (m; n); E y 2 (m; n); E y 3 ( m; n); E y 4 (m; n). The integral signals of the first group are equal
S x 1 = 1 + 3 + 7 + 9 + 10 + 10 + 17 + 14 + 13 + 6+ + 6 + 1 + 2 + 1 = 100
S x 2 = 1 + 3 + 7 + 9 + 10 + 10 +3 + 64 + 3 + 1 + +6 + 1 + 2 + 1 = 121
S x 3 = 2 + 4 + 5 + 8 + 11 + 5 + 17 + 14 + 13 + 6+ + 3 + 64 + 3 + 1 + 6 + 1 + 2 + 1 = 166
S x 4 = 9 + 7 + 8 + 2 = 26 Integral signals for the second group are equal
S y 1 = 1 + 2 + 7 + 5 + 17 + 3 + 6 + 9 + 10 + 11 + 13 + 3 + 2 + 8 = 97
S y 2 = 1 + 2 + 9 + 8 + 14 + 64 + 1 + 7 + 10 + 11 + 13 + 3 + 2 + 8 = 153
S y 3 = 3 + 4 + 7 + 5 + 17 + 3 + 6 + 9 + 9 + 8+ + 14 + 64 + 1 + 7 + 10 + 11 + 13 + 3 + 2 + 8 = = 204
S y 4 = 10 + 5 + 6 + 1 + 1 + 2 = 25 Static moments on both axes will be respectively equal
M
Figure 00000053
=
Figure 00000054
= 100 × 1 + 121 × 2 + 166 × 4 + 26 × 8 = 1214
M
Figure 00000055
=
Figure 00000056
= 97 × 1 + 153 × 2 + 204 × 4 + 25 × 8 = 1419 And, finally, the coordinates of the center of gravity of the image will be equal
X t.t =
Figure 00000057
= 5.23 Y t.t =
Figure 00000058
= 6.12
The considered method involves the implementation of the necessary operations as follows.

Изображение объекта проэцируется на телевизионную камеру на базе ПЗС матрицы. В камере происходит преобразование оптического сигнала в совокупности электрических сигналов и полученный видеосигнал поступает на параллельный быстродействующий аналого-цифровой преобразователь (АЦП). В первом канале посредством потактового суммирования в накапливающем сумматоре получают интегральную яркость изображения объекта Sо, соответствующую "массе" объекта, во втором - путем суммирования в накапливающих сумматорах получают интегральные сигналы первой группы совокупностей, которые складываются в конце кадра с учетом необходимого сдвига в комбнационных сумматорах, получая таким образом значение момента инерции Мх. В третьем канале путем суммирования в аналогичных накапливающих сумматорах получают интегральные сигналы второй группы совокупностей, которые складываются в конце кадра с учетом необходимого сдвига в комбинационных сумматорах, получая таким образом значение момента инерции Мy. Результат, т. е. координаты центра тяжести изображения получают на миниЭВМ путем деления по стандартной программе полученных моментов инерции на интегральную яркость изображения.The image of the object is projected onto a television camera based on a CCD matrix. The camera converts the optical signal into a set of electrical signals and the resulting video signal is fed to a parallel high-speed analog-to-digital converter (ADC). In the first channel, by push-count summing in the accumulating adder, the integral brightness of the image of the object S о corresponding to the "mass" of the object is obtained, in the second channel, by summing in the accumulating adders, the integral signals of the first group of aggregates are obtained, which are added at the end of the frame taking into account the necessary shift in combinational adders , thus obtaining the value of the moment of inertia M x . In the third channel, by summing in similar accumulating adders, integral signals of the second group of aggregates are obtained, which are added at the end of the frame taking into account the necessary shift in the combinational adders, thus obtaining the value of the moment of inertia M y . The result, i.e., the coordinates of the center of gravity of the image, is obtained on a mini-computer by dividing the moment of inertia obtained by the standard program by the integral brightness of the image.

Устройство, реализующее способ, содержит телевизионную камеру на базе ПЗС матрицы (типа КТ-2-2) или на базе матрицы фотоприемников (типа МФ-14) 1, быстродействующий параллельный аналого-цифровой преобразователь (АЦП) (типа 1107ПВ1) 2, накапливающие сумматоры (см. например в кн. Применение интегральных микросхем в электронной вычислительной технике, с. 114 - справочник под ред. Б. Н. Файзулаева и Б. В. Тарабрина, М. : Радио и связь, 1986 г. ) (3,231-46, 241-4); устройство управления 4, комбинационные сумматоры (типа К155ИМ3) (251-3, 261-3) и микроЭВМ 27.A device that implements the method comprises a television camera based on a CCD array (type KT-2-2) or based on a matrix of photodetectors (type MF-14) 1, a high-speed parallel analog-to-digital converter (ADC) (type 1107PV1) 2, accumulating adders (see, for example, in the book. The use of integrated circuits in electronic computing, p. 114 - reference book edited by B.N. Fayzulaev and B.V. Tarabrin, M.: Radio and communications, 1986) (3.23 1-4 6, 24 1-4 ); control device 4, combinational combiners (type K155IM3) (25 1-3 , 26 1-3 ) and microcomputer 27.

Видеовыход телекамеры 1 соединен с АЦП 2, выходы АЦП соединены с входами накапливающих сумматоров 3,231-4, 241-4, выходы накапливающего сумматора 3 соединены с входной шиной микроЭВМ 27. Выходы накапливающего сумматора 231, кроме выхода младшего разряда соединены с первыми входами комбинационного сумматора 251, причем выход с разрядом 2i соединен со входом с разрядом 2i+1, на вход старшего разряда сумматора 231 подается логический ноль; выходы накапливающего сумматора 232 соединены со вторыми входами комбинационного сумматора 251, выходы комбинационного сумматора 251, кроме выхода младшего разряда соединены с первыми входами комбинационного сумматора 252, причем выход с разрядом 2i соединен с входом с разрядом 2i+1, а выход переноса комбинационного сумматора 251соединен с входом старшего разряда комбинационного сумматора 252; выходы накапливающего сумматора 233 соединены со вторыми входами комбинационного сумматора 252, выходы комбинационного сумматора 252, кроме выхода младшего разряда соединены с первыми входами комбинационного сумматора 253, причем выход с разрядом 2i соединен с входом с разрядом 2i+1, а выход переноса комбинационного сумматора 252соединен с входом старшего разряда комбинационного сумматора 253, выходы накапливающего сумматора 234 соединены со вторыми входами комбинационного сумматора 253; выход нулевого (младшего) разряда накапливающего сумматора 231 соединен с входом нулевого разряда входной шины канала Х микроЭВМ 27, выход младшего разряда комбинационного сумматора 251 соединен с входом первого разряда входной шины, выход младшего разряда комбинационного сумматора 252 соединен с входом второго разряда входной шины микроЭВМ 27, выходы комбинационного сумматора 253соединены с входами входной шины микроЭВМ 27 таким образом, что выход с разрядом 2i соединен с входом с разрядом 2i+3, а выход переноса соединен с старшим разрядом входной шины канала Х микроЭВМ 27. Выходы накапливающих сумматоров 241-4 соединены с комбинационными сумматорами 261-3 и с входами входной шины канала Y микроЭВМ 27 аналогично. Служебные (управляющие) выходы телевизионной камеры 1 соединены с входами устройства управления 4. Устройство управления содержит инвертор 5, девять схем совпадения 6, 71-4, 81-4, две схемы выделения заднего фронта (СВЗФ) 9, 10, и два двоичных счетчика 11 и 12.The video output of the camera 1 is connected to the ADC 2, the outputs of the ADC are connected to the inputs of the accumulating adders 3.23 1-4 , 24 1-4 , the outputs of the accumulating adder 3 are connected to the input bus of the microcomputer 27. The outputs of the accumulating adder 23 1 , except for the output of the least significant bit, are connected to the first inputs of the combination adder 25 1 , and the output with bit 2 i is connected to the input with bit 2 i + 1 , a logic zero is supplied to the input of the highest bit of the adder 23 1 ; the outputs of the accumulating adder 23 2 are connected to the second inputs of the combinational adder 25 1 , the outputs of the combinational adder 25 1 , in addition to the low-order output, are connected to the first inputs of the combinational adder 25 2 , and the output with bit 2 i is connected to the input with bit 2 i + 1 , and the transfer output of the combination adder 25 1 is connected to the input of the senior bit of the combination adder 25 2 ; the outputs of the accumulating adder 23 3 are connected to the second inputs of the combinational adder 25 2 , the outputs of the combinational adder 25 2 , in addition to the low-order output, are connected to the first inputs of the combinational adder 25 3 , and the output with discharge 2 i is connected to the input with discharge 2 i + 1 , and the transfer output of the combination adder 25 2 is connected to the input of the highest level of the combination adder 25 3 , the outputs of the accumulating adder 23 4 are connected to the second inputs of the combination adder 25 3 ; the output of the zero (least) bit of the accumulating adder 23 1 is connected to the input of the zero bit of the input bus of the channel X of the microcomputer 27, the output of the least significant bit of the combinational adder 25 1 is connected to the input of the first bit of the input bus, the output of the least significant bit of the combinational adder 25 2 is connected to the input of the second bit of the input the microcomputer bus 27, the adder outputs Raman March 25 are connected to inputs of the microcomputer input bus 27 so that the output from the level 2 i coupled to the input of a level 2 i + 3, and the carry output is connected to the high bit Rin discharge channel X bus microcomputer 27. The outputs of the accumulators 24 are connected to combinational 1-4 26 1-3 and adders to inputs of the channel Y input bus microcomputer 27 similarly. The service (control) outputs of the television camera 1 are connected to the inputs of the control device 4. The control device contains an inverter 5, nine matching circuits 6, 7 1-4 , 8 1-4 , two circuits for the selection of the trailing edge (SVZF) 9, 10, and two binary counter 11 and 12.

Выход, с которого снимается строчный синхроимпульс (ССИ) телевизионной камеры 1 соединен с входом инвертора 5, суммирующим входом счетчика 12 и входом установки в ноль счетчика 11, выход инвертора 5 соединен с первым входом схемы совпадения 6, второй вход которой соединен с выходом телевизионной камеры, с которого снимается сигнал тактовой частоты Fтак, этот же выход телевизионной камеры 1 соединен с тактовым входом АЦП 2, выход схемы совпадения 6 соединен с суммирующим входом счетчика 11 и СВЗФ 9, выход СВЗФ 9 соединен с первыми входами схем совпадения 71-4 и 81-4 и входом записи накапливающего сумматора 3, выход 14, вторые входы этих схем совпадения соединены с выходами счетчиков 11 и 12 соответственно выходы счетчика 11 - с входами схем совпадения 71-4, а выходы счетчика 12 - с входами схем совпадения 81-4, выход телевизионной камеры 1, с которого снимается кадровый синхроимпульс (КСИ), соединен с входом СВЗФ 10 и входом "ЗАПИСЬ" микроЭВМ 27, выход СВЗФ 10 соединен с входам установки в ноль счетчика 12 и входами "Установка в ноль" накапливающих сумматоров 231-4 и 241-4, выходы схем совпадения 71-4 и 81-4 - 14-22 соединены с входами "ЗАПИСЬ" накапливающих сумматоров 231-4 и 241-4 соответственно.The output from which the horizontal sync pulse (SSI) of the television camera 1 is removed is connected to the input of the inverter 5, the summing input of the counter 12 and the installation input to zero of the counter 11, the output of the inverter 5 is connected to the first input of the matching circuit 6, the second input of which is connected to the output of the television camera , from which the clock frequency signal F is taken so that the same output of the television camera 1 is connected to the clock input of the ADC 2, the output of the matching circuit 6 is connected to the summing input of the counter 11 and the SVZF 9, the output of the SVZF 9 is connected to the first inputs of the matching circuits generations 7 1-4 and 8 1-4 and the recording input of the accumulating adder 3, output 14, the second inputs of these matching circuits are connected to the outputs of the counters 11 and 12, respectively, the outputs of the counter 11 are connected to the inputs of the matching circuits 7 1-4 , and the outputs of the counter 12 - with the inputs of the matching circuits 8 1-4 , the output of the television camera 1, from which the frame sync pulse (CSI) is taken, is connected to the input of the SVZF 10 and the input “RECORD” of the microcomputer 27, the output of the SVZF 10 is connected to the inputs of the counter to counter 12 and the inputs "Zeroing" accumulating adders 23 1-4 and 24 1-4 , outputs of matching circuits 7 1-4 and 8 1-4 - 14-22 connected to the inputs "RECORD" accumulating adders 23 1-4 and 24 1-4, respectively.

Устройство работает следующим образом: задним фронтом КСИ происходит сброс накапливающих сумматоров и счетчика управления 12, счетчик управления 11 сбрасывается передним фронтом ССИ. С началом кадра видеосигнал с телевизионной камеры 1 поступает на АЦП 2, где потактово оцифровывается и поступает на входы всех накапливающих сумматоров 3,231-4, 241-4. В накапливающем сумматоре 3 происходит потактовое суммирование всех значений оцифрованного видеосигнала и к концу кадра в нем будет храниться число, соответствующее значению вспомогательного интегрального сигнала Sо, т. е. интегральной интенсивности объекта. В накапливающих сумматорах 231-4 канала Х происходит суммирование значений оцифрованного видеосигнала и формирование интегральных сумм. Прохождение тактовых сигналов на входы записи накапливающих сумматоров 231-4регламентируется состоянием выходов счетчика управления 11, состояние которых изменяется с тактовой частотой. К концу кадра в накапливающих сумматора 231-4 хранятся интегральные совокупности Sx i, а на входной шине канала Х микроЭВМ 27 к концу кадра в результате сложения в комбинационных сумматорах 251-3 получают сумму, соответствующую статическому моменту инерции по оси ОХ - Мх. Статический момент Мyвычисляется в канале Y аналогично, только прохождение тактовых сигналов на входы записи накапливающих сумматоров 241-4 регламентируется состоянием выходов счетчика управления 12, состояние которых изменяется с частотой строк. По переднему фронту КСИ происходит считывание значений МхМy и Sо в микроЭВМ 27. В микроЭВМ выполняется операция деления, т. е. вычисление координат центра тяжести изображения, которая занимает время обратного хода кадровой развертки. С началом кадра цикл повторяется. Разрядность комбинационных сумматоров и количество накапливающих сумматоров выбирается в зависимости от предполагаемого размера объекта и количества светочувствительных ячеек фотоприемной матрицы.The device operates as follows: the trailing edge of the CSI resets the accumulating adders and the control counter 12, the control counter 11 is reset by the leading edge of the CSI. With the beginning of the frame, the video signal from the television camera 1 enters the ADC 2, where it is digitized digitally and fed to the inputs of all accumulative adders 3.23 1-4 , 24 1-4 . In the accumulating adder 3, the summation of all values of the digitized video signal is performed on a one-time basis and by the end of the frame a number will be stored in it that corresponds to the value of the auxiliary integral signal S о , i.e., the integrated intensity of the object. In the accumulating adders 23 1-4 channel X is the summation of the values of the digitized video signal and the formation of integral sums. The passage of clock signals to the recording inputs of accumulating adders 23 1-4 is governed by the state of the outputs of the control counter 11, the state of which changes with a clock frequency. By the end of the frame in the accumulators 23 are kept integral aggregate 1-4 S x i, and the input channel X bus microcomputer 27 to the end of the frame as a result of addition in the adders 25 1-3 combinational obtained amount corresponding to the static moment of inertia on the x axis - M x The static moment M y is calculated in channel Y similarly, only the passage of clock signals to the recording inputs of accumulating adders 24 1-4 is regulated by the state of the outputs of the control counter 12, the state of which changes with the frequency of the lines. On the leading edge of the CSI, the values of M x M y and S о are read in the microcomputer 27. In the microcomputer, the division operation is performed, that is, the coordinates of the center of gravity of the image are calculated, which takes the time to reverse the frame scan. At the beginning of the frame, the cycle repeats. The width of the combinational combiners and the number of accumulating combiners is selected depending on the estimated size of the object and the number of photosensitive cells of the photodetector matrix.

Докажем, что поставленная цель достигнута. Во-первых, что касается сокращения объема вычислений, то по сравнению с прототипом, в котором требуется производить умножение сигналов отсчетов элементов изображения на координаты, а таких элементов всего N х М, в предложенном способе операция умножения отсутствует. Это приводит к тому, что не требуется задержка тактовых сигналов, синхронизирующих работу фотоприемной матрицы на время умножения, и формирование интегральных сигналов, на основе которых вычисляются статические моменты, происходит в темпе считывания видеосигнала. Кроме того, возможен вариант реализации способа, когда формирование всех частных изображений (групповых совокупностей сигналов) может происходит параллельно при оптических методах формирования. В этом случае применяются фильтры (транспаранты) и интегрирующие по пространству элементы, (линзы, фоконы и т. д. ). We prove that the goal is achieved. Firstly, with regard to reducing the amount of computation, in comparison with the prototype, in which it is necessary to multiply the signals of samples of image elements by coordinates, and there are only N x M such elements, the proposed method does not have a multiplication operation. This leads to the fact that there is no need for a delay in the clock signals synchronizing the operation of the photodetector matrix for the time of multiplication, and the formation of integrated signals, on the basis of which static moments are calculated, occurs at the rate of reading the video signal. In addition, there is a possible implementation of the method, when the formation of all private images (group sets of signals) can occur in parallel with optical formation methods. In this case, filters (transparencies) and space-integrating elements (lenses, foci, etc.) are used.

Во-вторых, что касается повышения быстродействия, то время формирования всех интегральных сигналов (осуществляемое с высокой точностью, поскольку применяется предварительная оцифровка видеосигнала) идет одновременно для двух каналов и заканчивается к концу кадра, что позволяет за время обратного хода кадровой развертки (порядка 1 мсек) определить координаты центра тяжести изображения. Secondly, with regard to improving performance, the time of formation of all integrated signals (carried out with high accuracy, since the preliminary digitization of the video signal is used) goes simultaneously for two channels and ends by the end of the frame, which allows for a frame scan reverse time (of the order of 1 ms ) determine the coordinates of the center of gravity of the image.

В-третьих, что касается упрощения аппаратурной реализации, то способ предполагает наличие только формирователей интегральных сигналов (интеграторы для аналоговых сигналов и накапливающие сумматоры для цифровых), включая простые коммутаторы сигналов для выделения по требуемым условиям нужных элементов и матрицу фоточувствительных элементов (например телекамера на ПЗС матрице). При этом не требуется сложных вычислительных устройств для умножения и управления алгоритмом обработки как в прототипе. Вычислительный блок требуется лишь на конечном этапе вычислений и может быть выполнен в виде табличного делителя ПЗУ. Thirdly, with regard to simplifying the hardware implementation, the method assumes the presence of only integrated signal conditioners (integrators for analog signals and accumulating adders for digital ones), including simple signal switches for selecting necessary elements and an array of photosensitive elements (for example, a CCD camera matrix). It does not require complex computing devices to multiply and control the processing algorithm as in the prototype. The computing unit is required only at the final stage of the calculation and can be made in the form of a tabular divider ROM.

В-четвертых, что касается расширения функциональных возможностей, то предлагаемый способ позволяет определить координаты центра тяжести не только бинарных, но и полутоновых изображений, с большой точностью производить обработку изображений (до долей элемента ПЗС матрицы) и учитывать фон, посредством пороговой обработки видеосигнала на АЦП. (56) Жаботинский Ю. Д. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике, М. , Радио и связь, 1985 г. , с. 31. Fourth, with regard to the expansion of functionality, the proposed method allows to determine the coordinates of the center of gravity of not only binary but also grayscale images, to process images with high accuracy (to fractions of the CCD matrix element) and to take into account the background by threshold processing of the video signal on the ADC . (56) Jabotinsky Yu. D. Adaptive industrial robots and their use in microelectronics, M., Radio and communications, 1985, p. 31.

Claims (1)

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ЦЕНТРА ТЯЖЕСТИ ИЗОБРАЖЕНИЯ, при котором проецируют оптический сигнал объекта на фотоприемную матрицу, дискретизируют оптический сигнал, преобразуют оптический сигнал в дискретизированный электрический сигнал Эo(m, n), где m = 1 ÷ M, а n = 1 ÷ N - число элементов разложения по ортогональным осям матрицы, с амплитудой, пропорциональной интенсивности соответствующих оптических сигналов, определяют координаты центра тяжести изображения относительно оси выбранной системы координат, отличающийся тем, что, с целью повышения точности определения координат центра тяжести, после преобразования аналогового сигнала в дискретизированный электрический сигнал формируют из полученных электрических сигналов две группы дискретизированных электрических сигналов
Э
Figure 00000059
(m; n), . . . , Э i x (m; n). . . , Э
Figure 00000060
),
Э
Figure 00000061
(m; n), . . . , Э j y (m; n). . . , Э
Figure 00000062
)
из исходной совокупности по правилу
Figure 00000063
Figure 00000064
Figure 00000065
Figure 00000066
,
Э j y (m; n) =
Figure 00000067
Figure 00000068
,
где Эo(m, n), Эx i(m, n), Эy i(m, n) - электрические сигналы соответственно исходной первой и второй совокупностей,
одновременно с формированием двух групп дискретизируемых электрических сигналов формируют две группы интегральных сигналов
S
Figure 00000069
. . . , S i x , . . . , S
Figure 00000070
и S
Figure 00000071
. . . , S j y , . . . , S
Figure 00000072

и вспомогательный интегральный сигнал S0, соответствующий интегральной интенсивности изображения объекта, путем суммирования всех сигналов соответствующих совокупностей по формуле
S i x =
Figure 00000073
Figure 00000074
Э i x (m; n) ; S j y =
Figure 00000075
Figure 00000076
Э j y (m; n) ; S°=
Figure 00000077
Э°(m; n),
где S o 1 , S i x , S j y - интегральные сигналы соответственно из исходной первой и второй совокупностей,
а сигнал координаты центра тяжести изображения определяют по формулам
Xцт=
Figure 00000078
;
Yцт=
Figure 00000079
.METHOD FOR DETERMINING THE COORDINATION CENTER OF COOPERATION OF THE GRAVITY OF THE IMAGE, in which the optical signal of the object is projected onto the photodetector matrix, the optical signal is sampled, the optical signal is converted into a discretized electrical signal o o (m, n), where m = 1 ÷ M, and n = 1 ÷ N - the number of expansion elements along the orthogonal axes of the matrix, with an amplitude proportional to the intensity of the corresponding optical signals, determines the coordinates of the center of gravity of the image relative to the axis of the selected coordinate system, characterized in that, in order to increase eniya accuracy of the coordinates of center of gravity, after converting the analog signal into a sampled electric signal is generated from electrical signals received two groups of sampled electrical signals
E
Figure 00000059
(m; n),. . . , E i x (m; n). . . , E
Figure 00000060
),
E
Figure 00000061
(m; n),. . . , E j y (m; n). . . , E
Figure 00000062
)
from the original population by the rule
Figure 00000063
Figure 00000064
Figure 00000065
Figure 00000066
,
E j y (m; n) =
Figure 00000067
Figure 00000068
,
where o o (m, n), x x i (m, n), y y i (m, n) are electrical signals, respectively, of the initial first and second sets,
simultaneously with the formation of two groups of sampled electrical signals form two groups of integrated signals
S
Figure 00000069
. . . , S i x ,. . . , S
Figure 00000070
and S
Figure 00000071
. . . , S j y ,. . . , S
Figure 00000072

and an auxiliary integral signal S 0 corresponding to the integrated intensity of the image of the object, by summing all the signals of the corresponding populations according to the formula
S i x =
Figure 00000073
Figure 00000074
E i x (m; n); S j y =
Figure 00000075
Figure 00000076
E j y (m; n); S ° =
Figure 00000077
E ° (m; n),
where s o 1 , S i x , S j y - integrated signals, respectively, from the original first and second sets,
and the signal coordinates of the center of gravity of the image are determined by the formulas
X ct =
Figure 00000078
;
Y ct =
Figure 00000079
.
SU4310325 1987-09-30 1987-09-30 Method of determination of coordinates of center of gravity of image RU2013029C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU4310325 RU2013029C1 (en) 1987-09-30 1987-09-30 Method of determination of coordinates of center of gravity of image

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU4310325 RU2013029C1 (en) 1987-09-30 1987-09-30 Method of determination of coordinates of center of gravity of image

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2013029C1 true RU2013029C1 (en) 1994-05-15

Family

ID=21329369

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU4310325 RU2013029C1 (en) 1987-09-30 1987-09-30 Method of determination of coordinates of center of gravity of image

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2013029C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2550523C2 (en) * 2013-06-18 2015-05-10 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военно-космическая академия имени А.Ф. Можайского" Министерства обороны Российской Федерации Method of determining coordinates of centre of gravity of image
RU2749492C1 (en) * 2020-08-21 2021-06-11 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method for determining center of gravity coordinates of optical image
RU210463U1 (en) * 2021-11-17 2022-04-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Новгородский государственный университет имени Ярослава Мудрого" Television device for measuring object image coordinates

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2550523C2 (en) * 2013-06-18 2015-05-10 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военно-космическая академия имени А.Ф. Можайского" Министерства обороны Российской Федерации Method of determining coordinates of centre of gravity of image
RU2749492C1 (en) * 2020-08-21 2021-06-11 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method for determining center of gravity coordinates of optical image
RU210463U1 (en) * 2021-11-17 2022-04-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Новгородский государственный университет имени Ярослава Мудрого" Television device for measuring object image coordinates

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2020582C1 (en) Device for selecting edges for image processing system
US6809666B1 (en) Circuit and method for gray code to binary conversion
RU2013029C1 (en) Method of determination of coordinates of center of gravity of image
GB2130453A (en) Movement detection
KR20010004946A (en) Method and Apparatus for high speed Convolution
US7522190B2 (en) Image detection processing device for calculating the moments of image data
US7046821B2 (en) Image detection processor
Hobrough et al. Stereopsis for robots by iterative stereo image matching
RU2550523C2 (en) Method of determining coordinates of centre of gravity of image
US5233549A (en) Reduced quantization error FIR filter
US3274549A (en) Automatic pattern recognition system
EP0535639A2 (en) Method and apparatus for image processing
SU1453174A1 (en) Meter of coordinate of energy centre of zone with non-uniform illumination
SU1218406A1 (en) Device for determining parameters of object positions
SU842768A1 (en) Digital correlator
RU2090929C1 (en) Method for discriminating presence bits to identify entity
SU1125778A1 (en) Device for forming television picture signal
SU1714363A1 (en) Surface measuring instrument
SU1737751A1 (en) Digital aperture corrector
SU1566471A1 (en) Digital filter
US4745567A (en) Moment generator
CN1129323C (en) Runlength coding method and apparatus for use in video signal encoding system
SU928363A1 (en) Device for performing fourier transform
SU1714632A1 (en) Device to determine the center of gravity coordinates of the object image
JPS6036625B2 (en) data processing equipment