RU2011146656A - Способ траекторного управления летательными аппаратами с облетом зон с неблагоприятными метеорологическими условиями - Google Patents

Abstract

Способ управления пилотируемыми и беспилотными летательными аппаратами (ЛА) с облетом опасных зон с неблагоприятными метеорологическими условиями с диспетчерского (командного) пункта (ДП), заключающийся в том, что вывод летательного аппарата на запланированную траекторию полета производится по траектории облета опасной зоны (ОЗ) с неблагоприятными метеорологическими условиями с заданным курсом φ, отличающийся тем, что ОЗ аппроксимируется эллипсом, а траектория ЛА при сближении с ОЗ корректируется путем замены заданного курса φЛА, на курс φ, вычисленный по правилу:гдеwи w- составляющие вектора скорости управляемого ЛА определяются как:φ- угол ориентации опасной зоны с неблагоприятными метеоусловиями;а и b - полуоси эллипса;u, u- переменные, определяющие координаты положения управляемого ЛА относительно центра опасной зоны в системе координат, связанной с направлением осей эллипса, определяются как:где xи y- координаты центра ОЗ (эллипса аппроксимации);х и y - координаты управляемого летательного аппарата;α - угол, определяющий направление вектора скорости летательного аппарата относительно опасной зоны с учетом поворота земной системы координат на угол φ, определяется по правилу:гдеи- составляющие вектора относительной скорости управляемого ЛА с учетом движения ОЗ определяются как:и- составляющие вектора скорости движения опасной зоны с неблагоприятными метеорологическими условиями;и- составляющие вектора скорости управляемого ЛА, определяемые по правилу:где V - значение скорости управляемого ЛА;φ- значение курса управляемого ЛА,при этом корректировка траектории управляемого ЛА начинается с момента, ко�

Claims (1)

1. Способ управления пилотируемыми и беспилотными летательными аппаратами (ЛА) с облетом опасных зон с неблагоприятными метеорологическими условиями с диспетчерского (командного) пункта (ДП), заключающийся в том, что вывод летательного аппарата на запланированную траекторию полета производится по траектории облета опасной зоны (ОЗ) с неблагоприятными метеорологическими условиями с заданным курсом φ_ЛА, отличающийся тем, что ОЗ аппроксимируется эллипсом, а траектория ЛА при сближении с ОЗ корректируется путем замены заданного курса φ_ЛА ЛА, на курс φ_к, вычисленный по правилу:

   

   где

   w_k1 и w_k2 - составляющие вектора скорости управляемого ЛА определяются как:

   

   

   φ_з - угол ориентации опасной зоны с неблагоприятными метеоусловиями;

   а и b - полуоси эллипса;

   u₁, u₂ - переменные, определяющие координаты положения управляемого ЛА относительно центра опасной зоны в системе координат, связанной с направлением осей эллипса, определяются как:

   

   где x_З и y_З - координаты центра ОЗ (эллипса аппроксимации);

   х и y - координаты управляемого летательного аппарата;

   α - угол, определяющий направление вектора скорости летательного аппарата относительно опасной зоны с учетом поворота земной системы координат на угол φ_З, определяется по правилу:

   

   где

   

   и

   

   - составляющие вектора относительной скорости управляемого ЛА с учетом движения ОЗ определяются как:

   

   

   и

   

   - составляющие вектора скорости движения опасной зоны с неблагоприятными метеорологическими условиями;

   

   и - составляющие вектора скорости управляемого ЛА, определяемые по правилу:

   

   где V - значение скорости управляемого ЛА;

   φ_З - значение курса управляемого ЛА,

   при этом корректировка траектории управляемого ЛА начинается с момента, когда расстояние от управляемого ЛА до центра опасной зоны с неблагоприятными метеорологическими условиями становится меньше определенной заданной величины L:

   

   и осуществляется до момента, когда скорректированный курс φ_к, становится равный заданному курсу ЛА φ_ЛА.