RU2011145889A - UNDERWATER BOAT WITH IMPROVED MOTION AND CONTROL SYSTEM - Google Patents

UNDERWATER BOAT WITH IMPROVED MOTION AND CONTROL SYSTEM Download PDF

Info

Publication number
RU2011145889A
RU2011145889A RU2011145889/11A RU2011145889A RU2011145889A RU 2011145889 A RU2011145889 A RU 2011145889A RU 2011145889/11 A RU2011145889/11 A RU 2011145889/11A RU 2011145889 A RU2011145889 A RU 2011145889A RU 2011145889 A RU2011145889 A RU 2011145889A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle according
main frame
axis
micromotors
around
Prior art date
Application number
RU2011145889/11A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Тор Олав СПЕРРЕ
Original Assignee
Сперре Ас
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сперре Ас filed Critical Сперре Ас
Publication of RU2011145889A publication Critical patent/RU2011145889A/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/34—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base
    • B63C11/36—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base of closed type
    • B63C11/42—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base of closed type with independent propulsion or direction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/16—Control of attitude or depth by direct use of propellers or jets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/22—Adjustment of buoyancy by water ballasting; Emptying equipment for ballast tanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled

Abstract

1. Транспортное средство для использования под водой, содержащее блок плавучести (1), смонтированный поверх главной рамы (6), и смонтированный внизу эксплуатационный блок (2), причем блок плавучести (1) содержит, по меньшей мере, один микродвигатель (9), по меньшей мере, одну камеру (7) и, по меньшей мере, один источник света (8), при этом главная рама (6) содержит, по меньшей мере, два микродвигателя (5) и, по меньшей мере, один набор инструментов или манипуляторов (3), отличающееся тем, что блок плавучести (1) и главная рама (6) выполнены с возможностью поворота вокруг собственной оси независимо друг от друга, причем, по меньшей мере, два микродвигателя (5), смонтированные на главной раме (6), выполнены с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной направлению тягового усилия, при этом указанные микродвигатели (5), смонтированные на главной раме (6), смонтированы на шарнире, который выполнен с возможностью поворота вокруг собственной оси.2. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что блок плавучести (1) и главная рама (6) выполнены с возможностью поворота относительно друг друга на 360° в обоих направлениях вокруг собственной оси.3. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что блок плавучести (1), главная рама (6) и эксплуатационный блок (2) выполнены с возможностью поворота относительно друг друга на 360° в обоих направлениях вокруг собственной оси.4. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, два микродвигателя (5), смонтированные на главной раме (6), выполнены с возможностью поворота на 90° в обоих направлениях вокруг оси, перпендикулярной направлению тягового усилия.5. Транспортное средство по п.1, отли1. A vehicle for use under water, comprising a buoyancy unit (1) mounted on top of the main frame (6), and an operating unit (2) mounted below, and the buoyancy unit (1) contains at least one micromotor (9) , at least one camera (7) and at least one light source (8), while the main frame (6) contains at least two micromotors (5) and at least one set of tools or manipulators (3), characterized in that the buoyancy unit (1) and the main frame (6) are designed to rotate around their own axis independently of each other, and at least two micromotors (5) mounted on the main frame ( 6), are made with the possibility of rotation around an axis perpendicular to the direction of the traction force, while the said micromotors (5), mounted on the main frame (6), are mounted on a hinge, which can be rotated around its own axis. 2. A vehicle according to claim 1, characterized in that the buoyancy unit (1) and the main frame (6) are rotatable relative to each other by 360 ° in both directions around their own axis. The vehicle according to claim 1, characterized in that the buoyancy unit (1), the main frame (6) and the operating unit (2) are made with the possibility of rotation relative to each other by 360 ° in both directions around their own axis. A vehicle according to claim 1, characterized in that at least two micromotors (5) mounted on the main frame (6) are rotatable by 90 ° in both directions around an axis perpendicular to the direction of traction. Vehicle according to claim 1, excellent

Claims (15)

1. Транспортное средство для использования под водой, содержащее блок плавучести (1), смонтированный поверх главной рамы (6), и смонтированный внизу эксплуатационный блок (2), причем блок плавучести (1) содержит, по меньшей мере, один микродвигатель (9), по меньшей мере, одну камеру (7) и, по меньшей мере, один источник света (8), при этом главная рама (6) содержит, по меньшей мере, два микродвигателя (5) и, по меньшей мере, один набор инструментов или манипуляторов (3), отличающееся тем, что блок плавучести (1) и главная рама (6) выполнены с возможностью поворота вокруг собственной оси независимо друг от друга, причем, по меньшей мере, два микродвигателя (5), смонтированные на главной раме (6), выполнены с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной направлению тягового усилия, при этом указанные микродвигатели (5), смонтированные на главной раме (6), смонтированы на шарнире, который выполнен с возможностью поворота вокруг собственной оси.1. A vehicle for use under water, comprising a buoyancy unit (1) mounted on top of the main frame (6), and an operating unit (2) mounted below, the buoyancy unit (1) comprising at least one micromotor (9) at least one camera (7) and at least one light source (8), while the main frame (6) contains at least two micromotors (5) and at least one set of tools or manipulators (3), characterized in that the buoyancy unit (1) and the main frame (6) are rotatable and around its own axis independently of each other, and at least two micromotors (5) mounted on the main frame (6) are made to rotate around an axis perpendicular to the direction of traction, while these micromotors (5) are mounted on the main frame (6), mounted on a hinge, which is made with the possibility of rotation around its own axis. 2. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что блок плавучести (1) и главная рама (6) выполнены с возможностью поворота относительно друг друга на 360° в обоих направлениях вокруг собственной оси.2. The vehicle according to claim 1, characterized in that the buoyancy unit (1) and the main frame (6) are rotatable 360 ° relative to each other in both directions around its own axis. 3. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что блок плавучести (1), главная рама (6) и эксплуатационный блок (2) выполнены с возможностью поворота относительно друг друга на 360° в обоих направлениях вокруг собственной оси.3. The vehicle according to claim 1, characterized in that the buoyancy unit (1), the main frame (6) and the operation unit (2) are made with the possibility of rotation relative to each other 360 ° in both directions around its own axis. 4. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, два микродвигателя (5), смонтированные на главной раме (6), выполнены с возможностью поворота на 90° в обоих направлениях вокруг оси, перпендикулярной направлению тягового усилия.4. The vehicle according to claim 1, characterized in that at least two micromotors (5) mounted on the main frame (6) are rotatable 90 ° in both directions about an axis perpendicular to the direction of traction. 5. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что шарнир выполнен с возможностью поворота, по меньшей мере, на 45° в обоих направлениях вокруг собственной оси.5. The vehicle according to claim 1, characterized in that the hinge is made to rotate at least 45 ° in both directions around its own axis. 6. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один микродвигатель (9), смонтированный на блоке плавучести (1), выполнен с возможностью поворота, по меньшей мере, на 90° вокруг собственной оси.6. The vehicle according to claim 1, characterized in that at least one micromotor (9) mounted on the buoyancy unit (1) is rotatable at least 90 ° around its own axis. 7. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, два микродвигателя (5), смонтированные на главной раме (6), выполнены с возможностью индивидуального поворота вокруг оси, перпендикулярной направлению тягового усилия независимо друг от друга.7. The vehicle according to claim 1, characterized in that at least two micromotors (5) mounted on the main frame (6) are individually rotatable around an axis perpendicular to the direction of traction independently of each other. 8. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что главная рама (6) содержит более одного набора инструментов или манипуляторов (3).8. The vehicle according to claim 1, characterized in that the main frame (6) contains more than one set of tools or manipulators (3). 9. Транспортное средство по п.8, отличающееся тем, что набор инструментов или манипуляторов (3) выполнен с возможностью съема, замены или перемещения.9. The vehicle according to claim 8, characterized in that the set of tools or manipulators (3) is made with the possibility of removal, replacement or movement. 10. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что содержит датчики (10), которые замеряют и записывают данные, такие как положение транспортного средства, его снос и течения в воде.10. The vehicle according to claim 1, characterized in that it contains sensors (10) that measure and record data, such as the position of the vehicle, its drift and currents in the water. 11. Транспортное средство по п.10, отличающееся тем, что датчики (10) направляют записанные данные в систему управления.11. The vehicle according to claim 10, characterized in that the sensors (10) direct the recorded data to the control system. 12. Транспортное средство по п.11, отличающееся тем, что система управления выполнена с возможностью управления микродвигателями (5) для компенсации сноса и течений в воде.12. The vehicle according to claim 11, characterized in that the control system is configured to control micromotors (5) to compensate for drift and currents in the water. 13. Транспортное средство по п.11, отличающееся тем, что управляется с поста управления.13. The vehicle according to claim 11, characterized in that it is controlled from a control station. 14. Транспортное средство по п.14, отличающееся тем, что пост управления связан с транспортным средством кабелем или посредством радиосигналов.14. The vehicle according to 14, characterized in that the control post is connected to the vehicle by cable or by radio signals. 15. Транспортное средство по п.11, отличающееся тем, что выполнено с возможностью работы в автономном режиме или в качестве управляемой экипажем подводной лодки. 15. The vehicle according to claim 11, characterized in that it is made with the possibility of working offline or as a crew-driven submarine.
RU2011145889/11A 2009-04-24 2010-04-26 UNDERWATER BOAT WITH IMPROVED MOTION AND CONTROL SYSTEM RU2011145889A (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20091637A NO20091637L (en) 2009-04-24 2009-04-24 Underwater craft with improved propulsion and handling capabilities
NO20091637 2009-04-24
PCT/NO2010/000152 WO2010123380A2 (en) 2009-04-24 2010-04-26 Underwater vessel with improved propulsion and handling

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2011145889A true RU2011145889A (en) 2013-05-27

Family

ID=42767943

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011145889/11A RU2011145889A (en) 2009-04-24 2010-04-26 UNDERWATER BOAT WITH IMPROVED MOTION AND CONTROL SYSTEM

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2421746A2 (en)
CA (1) CA2760910A1 (en)
NO (1) NO20091637L (en)
RU (1) RU2011145889A (en)
WO (1) WO2010123380A2 (en)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2981631B1 (en) * 2011-10-21 2013-12-06 Arkeocean BALLISING DEVICE, SYSTEM FOR EXPLORING AN IMMERSE ZONE, AND METHODS OF DEPLOYING AND FOLDING SUCH A BALLISING DEVICE
PL412478A1 (en) 2015-05-26 2016-12-05 Michał Biskup Unit for monitoring underwater objects
EP3168704B1 (en) 2015-11-12 2021-02-24 Hexagon Technology Center GmbH 3d surveying of a surface by mobile vehicles
IT201600129224A1 (en) * 2016-12-22 2018-06-22 Fernando Giuseppe Russo SUBMARINE VEHICLE
CN108341038A (en) * 2018-03-04 2018-07-31 陕西骏敏科技有限公司 Underwater foundation facility detects robot
CN109278961A (en) * 2018-09-27 2019-01-29 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 A kind of underwater robot base apparatus
CN109407447A (en) * 2018-11-16 2019-03-01 东华大学 A kind of underwater rotatable three-dimensional scanner
WO2020210918A1 (en) * 2019-04-18 2020-10-22 Poseidon Ocean Systems Ltd. Underwater vehicle with an omnidirectional camera, and method of controlling movement of the same
DE102020115215A1 (en) * 2020-06-08 2021-12-09 Scan4Pipes Europe GmbH Measurement platform and method for locating and monitoring pipelines under water
RU2760985C1 (en) * 2021-02-04 2021-12-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Multifunctional device for deep-sea monitoring of the underwater environment and underwater technical works
CN116198702B (en) * 2023-04-12 2023-09-26 徐州鲁班智能科技有限公司 Underwater robot

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3635183A (en) * 1970-02-09 1972-01-18 Sperry Rand Corp Remotely controlled unmanned submersible vehicle
US6106763A (en) 1997-11-20 2000-08-22 Institute Of Chemical Fibres Process for producing cellulosic mouldings
US6148759A (en) * 1999-02-24 2000-11-21 J. Ray Mcdermott, S.A. Remote ROV launch and recovery apparatus
GB9927624D0 (en) * 1999-11-24 2000-01-19 Slingsby Engineering Ltd Remotely controlled submersible vehicle for subsea tooling
US6260504B1 (en) * 2000-01-21 2001-07-17 Oceaneering International, Inc. Multi-ROV delivery system and method
AUPQ707600A0 (en) * 2000-04-26 2000-05-18 Total Marine Technology Pty Ltd A remotely operated underwater vehicle
WO2003086850A2 (en) * 2002-04-10 2003-10-23 Board Of Regents, The University Of Texas System Autonomous surface watercraft
GB0425694D0 (en) * 2004-11-23 2004-12-22 Sub Atlantic Ltd Vehicle
JP4965867B2 (en) * 2006-02-13 2012-07-04 株式会社東芝 Underwater mobile repair inspection device and underwater mobile repair inspection method

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010123380A2 (en) 2010-10-28
NO20091637L (en) 2010-10-25
WO2010123380A3 (en) 2011-03-24
EP2421746A2 (en) 2012-02-29
CA2760910A1 (en) 2010-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011145889A (en) UNDERWATER BOAT WITH IMPROVED MOTION AND CONTROL SYSTEM
KR101621143B1 (en) Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof
KR101307454B1 (en) Location tracking system and method for pan-tilt controlled underwater vehicle with ultrasonic transceiver
JP2019531962A5 (en)
DK2090506T3 (en) Mobile device for machining hulls
EP2450271A3 (en) Mooring system for a vessel
JP6455046B2 (en) Attitude control device for underwater equipment
EP2505486B1 (en) Gangway
ITTO20080725A1 (en) ANTI-ROLLIO AUTOMATIC STABILIZATION SYSTEM FOR BOATS
CN104199458A (en) Underwater operation robot
CN103878767A (en) Underwater snakelike robot
EA201990406A1 (en) ROTATING FLOATING PLATFORM
MY149458A (en) Wave power
CN103963933B (en) Reconnaissance robot on a kind of intelligent water
JP2019089422A (en) Seabed survey system using underwater drone
PL412478A1 (en) Unit for monitoring underwater objects
CN102139749A (en) Underwater monitoring robot mechanism
KR101760192B1 (en) Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof
NO20080011L (en) Vessels for the production of drinking water and supply of the same
EP2629120A3 (en) Control device for positioning an instrumented cable provided with buoyancy means for retrieving the control device and instrumented cable from submerged position
KR101507479B1 (en) Apparatus and System of Black box for Vessel
CO2019000191A1 (en) Engine adjustment system for underwater operation vehicles for exploiting engine thrust
RU2009132983A (en) OPTICAL-ELECTRONIC MODULE "FOCUS-D"
JP2019218015A (en) Drifting buoy and drifting buoy observation device
CN112722220B (en) Detection system of underwater robot and operation method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20130429