RU2011131876A - Планирование с учетом взаимодействий по кривизне нескольких радиусов кривизны и адаптивных окресностей - Google Patents

Планирование с учетом взаимодействий по кривизне нескольких радиусов кривизны и адаптивных окресностей Download PDF

Info

Publication number
RU2011131876A
RU2011131876A RU2011131876/08A RU2011131876A RU2011131876A RU 2011131876 A RU2011131876 A RU 2011131876A RU 2011131876/08 A RU2011131876/08 A RU 2011131876/08A RU 2011131876 A RU2011131876 A RU 2011131876A RU 2011131876 A RU2011131876 A RU 2011131876A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
tube
curvature
tubes
radius
space
Prior art date
Application number
RU2011131876/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2536662C2 (ru
Inventor
Александра ПОПОВИЧ
Карен Айрин ТРОВАТО
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2011131876A publication Critical patent/RU2011131876A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2536662C2 publication Critical patent/RU2536662C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0152—Tip steering devices with pre-shaped mechanisms, e.g. pre-shaped stylets or pre-shaped outer tubes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0158—Tip steering devices with magnetic or electrical means, e.g. by using piezo materials, electroactive polymers, magnetic materials or by heating of shape memory materials
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00331—Steering mechanisms with preformed bends
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00526—Methods of manufacturing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B2017/3443—Cannulas with means for adjusting the length of a cannula
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M2025/0004—Catheters; Hollow probes having two or more concentrically arranged tubes for forming a concentric catheter system

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

1. Компьютерный способ разработки конфигурации устройства, при этом способ содержит выполнение операций в, по меньшей мере, одном устройстве обработки данных, причем операции содержат:получение спецификации допустимых технических характеристик трубок, причем технические характеристики трубок содержат, по меньшей мере, одно обозначение диаметра и, по меньшей мере, один соответственный радиус кривизны для каждого диаметра, причем для, по меньшей мере, одной трубки, соответственный радиус кривизны меньше, чем возможный радиус для, по меньшей мере, одной трубки большего диаметра;получение описания пространства, подлежащего исследованию устройством, причем описание содержит спецификации,по меньшей мере, одного начального пункта,по меньшей мере, одного свободного пространства и/или, по меньшей мере, одного препятствия и,по меньшей мере, одного целевого пункта;выбор множества трубок таким образом, чтобы, когда трубки развертывают, они задавали, по меньшей мере, одну траекторию через пространство от начального пункта к цели по свободному пространству, с обходом препятствий, причем упомянутый выбор соответствует набору и описанию, и результат упомянутого выбора содержит:описание, по меньшей мере, одной последовательности трубок;по меньшей мере, один радиус кривизны для каждой трубки;соответственную длину для каждой выбранной трубки иугловую ориентацию трубки относительно предшествующей трубки.2. Способ по п.1, в котором, по меньшей мере, один из радиусов кривизны выбирают на основании радиуса максимально крутого возможного поворота для соответственного диаметра трубки.3. Способ по п.1, в котором спецификация со

Claims (28)

1. Компьютерный способ разработки конфигурации устройства, при этом способ содержит выполнение операций в, по меньшей мере, одном устройстве обработки данных, причем операции содержат:
получение спецификации допустимых технических характеристик трубок, причем технические характеристики трубок содержат, по меньшей мере, одно обозначение диаметра и, по меньшей мере, один соответственный радиус кривизны для каждого диаметра, причем для, по меньшей мере, одной трубки, соответственный радиус кривизны меньше, чем возможный радиус для, по меньшей мере, одной трубки большего диаметра;
получение описания пространства, подлежащего исследованию устройством, причем описание содержит спецификации,
по меньшей мере, одного начального пункта,
по меньшей мере, одного свободного пространства и/или, по меньшей мере, одного препятствия и,
по меньшей мере, одного целевого пункта;
выбор множества трубок таким образом, чтобы, когда трубки развертывают, они задавали, по меньшей мере, одну траекторию через пространство от начального пункта к цели по свободному пространству, с обходом препятствий, причем упомянутый выбор соответствует набору и описанию, и результат упомянутого выбора содержит:
описание, по меньшей мере, одной последовательности трубок;
по меньшей мере, один радиус кривизны для каждой трубки;
соответственную длину для каждой выбранной трубки и
угловую ориентацию трубки относительно предшествующей трубки.
2. Способ по п.1, в котором, по меньшей мере, один из радиусов кривизны выбирают на основании радиуса максимально крутого возможного поворота для соответственного диаметра трубки.
3. Способ по п.1, в котором спецификация соответствует дискретному набору трубок, с которыми, предположительно, работает предприятие-изготовитель.
4. Способ по п.1, в котором
спецификация содержит машинно-считываемую структуру данных окрестности, реализованную на, по меньшей мере, одном носителе информации;
описание пространства содержит машинно-считываемую структуру данных пространства конфигураций, реализованную на носителе информации; и
выбор содержит применение алгоритма A* (A звезда) посредством распространения волн стоимости через пространство конфигураций соответственно окрестности.
5. Способ по п.1, в котором результат выбора содержит последовательное отображение.
6. Компьютерный способ планирования набора концентрических трубок, при этом способ содержит выполнение операций в, по меньшей мере, одном устройстве обработки данных, причем операции содержат:
получение машинно-считываемого описания пространства, подлежащего исследованию, в форме машинно-считываемой структуры данных пространства конфигураций, реализованной на носителе информации и учитывающей, по меньшей мере, один начальный пункт, по меньшей мере, один целевой пункт и, по меньшей мере, одно препятствие;
получение машинно-считываемой структуры данных адаптивной окрестности, реализованной на носителе информации и содержащей спецификацию множества трубок с разными диаметрами и, по меньшей мере, одну соответственную характеристику, влияющую на кривизну, соответствующую каждой трубке;
распространение волн стоимости от наиболее дистальной трубки к наиболее проксимальной трубке, с использованием алгоритма A* (A звезда), структуры данных пространства конфигураций и структуры данных адаптивной окрестности с обходом препятствия, причем упомянутое распространение содержит накопление воздействий отдельных трубок, так, что результирующая кривизна набора соединяет воздействия, по меньшей мере, некоторых из соответственных характеристик, влияющих на кривизну; и
выдачу соответственно алгоритму A* описания набора трубок, подлежащего развертыванию для следования по траектории от начального пункта к цели, получающейся в результате распространения волн стоимости.
7. Способ по п.6, в котором характеристика, влияющая на кривизну, является радиусом кривизны.
8. Способ по п.6, в котором характеристика, влияющая на кривизну, является моментом инерции.
9. Способ по п.6, в котором характеристика, влияющая на кривизну, является упругостью.
10. Способ по п.6, в котором характеристика, влияющая на кривизну, является угловой ориентацией.
11. Способ по п.6, в котором накопление содержит
сохранение результирующей кривизны в, по меньшей мере, одной вершине-состоянии пространства конфигураций и
использование сохраненной результирующей кривизны при открытии следующей вершины-состояния после одной вершины-состояния.
12. Способ по п.6, в котором накопление содержит
после открытия текущей вершины-состояния структуры данных пространства конфигураций, поиск, по меньшей мере, одного значения, относящегося к, по меньшей мере, одной характеристике, влияющей на кривизну, соответствующей выбору, по меньшей мере, одной отдельной трубки, сделанному перед упомянутым открытием; и
соединение значения со значением, связанным с выбором текущей отдельной трубки.
13. Способ по п.6, в котором структура данных окрестности содержит для, по меньшей мере, одной трубки, асимметричные результирующие значения угловых ориентаций, которые накапливают воздействия характеристик, влияющих на кривизну, от, по меньшей мере, одной другой трубки.
14. Способ по п.6, в котором структура данных окрестности является адаптивной в том смысле, что окрестность зависит от номера трубки и содержит для каждого номера трубки,
по меньшей мере, одно соответственное значение, соответствующее упругости и/или моменту инерции;
множество соответственных значений угловых ориентаций, которые являются симметричными для, по меньшей мере, одного номера трубки и асимметричными для, по меньшей мере, одного другого номера трубки и
вариант выбора трубки, имеющей соответственный радиус поворота, соответствующий соответственному диаметру, из условия, чтобы радиус поворота был меньше, чем возможный радиус для более проксимальной трубки.
15. Способ по п.6, в котором выходным результатом является последовательное отображение.
16. Компьютерный способ, содержащий выполнение операций в, по меньшей мере, одном устройстве обработки данных, при этом способ содержит следующие этапы:
поддержку первой спецификации физического пространства выполнения задачи, предназначенного для введения;
поддержку второй спецификации набора трубок, подлежащих развертыванию в пространстве, причем вторая спецификация содержит указание, по меньшей мере, одной характеристики, влияющей на кривизну, для каждой трубки;
планирование конфигурации концентрических трубок, соответствующей первой и второй спецификациям, с учетом взаимодействий между трубками, обусловленных характеристикой, влияющей на кривизну, причем конфигурация указывает результирующую кривизну конфигурации; и
передачу конфигурации в форме, на основании которой можно производить сборку концентрических трубок.
17. Способ по п.16, в котором
первая спецификация содержит машинно-считываемую структуру данных пространства конфигураций, реализованную на носителе информации,
вторая спецификация содержит машинно-считываемую структуру данных окрестности, реализованную на носителе информации, и
планирование содержит применение алгоритма A* (A звезда) к пространству конфигураций соответственно окрестности с учетом характеристики, влияющей на кривизну.
18. Способ по п.17, в котором окрестной является адаптивной.
19. Сборное устройство из концентрических трубок, собранных в соответствии с результатами любого из способов по пп.1-18 и подготовленных для развертывания в тело человека.
20. Носитель информации, считываемый устройством обработки данных и содержащий структуру данных, при этом структура данных является окрестностью для применения при планировании траектории для роботизированного устройства и/или его конфигурации, причем упомянутое планирование выполняется в сочетании с распространением волн стоимости с использованием алгоритма A* (A звезда), и структурой данных пространства конфигураций, причем окрестность содержит множество структур субданных, причем каждая структура субданных представляет возможный вариант выбора вдоль траектории и/или в конфигурации, и окрестность является адаптивной.
21. Носитель информации по п.20, в котором, по меньшей мере, одно значение и/или одна структура субданных в структуре данных зависит от ранее выбранного варианта для траектории и/или конфигурации устройства.
22. Носитель информации по п.20, в котором
планирование имеет целью создание конфигурации сборного устройства из концентрических канюль,
пространство конфигураций содержит спецификацию, соответствующую сканированию внутреннего участка тела, в который следует произвести развертывание,
каждая структура субданных содержит спецификацию трубки и соответственную характеристику данной трубки, влияющую на кривизну; и
окрестность адаптируют в сочетании с алгоритмом A* и пространством конфигураций для выдачи сборного устройства.
23. Система, содержащая:
интерфейс для получения данных, относящихся к сканированию тела;
по меньшей мере, один носитель информации для хранения программы и данных;
по меньшей мере, один процессор для планирования набора концентрических канюль посредством выполнения операций, при этом операции содержат
получение спецификации допустимых технических характеристик трубок, причем технические характеристики трубок содержат, по меньшей мере, одно обозначение диаметра и, по меньшей мере, один соответственный радиус кривизны для каждого диаметра, причем для, по меньшей мере, одной трубки соответственный радиус кривизны меньше, чем возможный радиус для, по меньшей мере, одной трубки большего диаметра;
получение описания пространства, подлежащего исследованию устройством, причем описание содержит спецификации,
по меньшей мере, одного начального пункта,
по меньшей мере, одного свободного пространства и/или, по меньшей мере, одного препятствия и,
по меньшей мере, одного целевого пункта;
выбор множества трубок таким образом, чтобы, когда трубки развертывают, они задавали, по меньшей мере, одну траекторию через пространство от начального пункта к цели по свободному пространству и обходили препятствия, причем упомянутый выбор соответствует набору и описанию, и результат упомянутого выбора содержит:
описание, по меньшей мере, одной последовательности трубок;
по меньшей мере, один радиус кривизны для каждой трубки;
соответственную длину для каждой выбранной трубки и
угловую ориентацию трубки относительно предшествующей трубки;
интерфейс для обеспечения описания телескопических канюль соответственно планированию.
24. Система, содержащая:
интерфейс для получения данных, относящихся к сканированию тела;
по меньшей мере, один носитель информации для хранения программы и данных;
по меньшей мере, один процессор для планирования набора концентрических канюль посредством выполнения операций, при этом операции содержат
получение машинно-считываемого описания пространства, подлежащего исследованию, в форме машинно-считываемой структуры данных пространства конфигураций, реализованной на носителе информации и учитывающей, по меньшей мере, один начальный пункт, по меньшей мере, один целевой пункт и, по меньшей мере, одно препятствие;
получение машинно-считываемой структуры данных адаптивной окрестности, реализованной на носителе информации и содержащей спецификацию множества трубок с разными диаметрами и, по меньшей мере, одну соответственную характеристику, влияющую на кривизну, соответствующую каждой трубке;
распространение волн стоимости от наиболее дистальной трубки к наиболее проксимальной трубке с использованием алгоритма A* (A звезда) структуры данных пространства конфигураций и структуры данных адаптивной окрестности, с обходом препятствия, причем упомянутое распространение содержит накопление воздействий отдельных трубок, так, что результирующая кривизна набора соединяет воздействия, по меньшей мере, некоторых из соответственных характеристик, влияющих на кривизну; и
выдачу соответственно алгоритму A* описания набора трубок, подлежащего развертыванию для следования по траектории от начального пункта к цели, получающейся в результате распространения волн стоимости;
интерфейс для обеспечения описания телескопических канюль соответственно планированию.
25. Система, содержащая:
интерфейс для получения данных, относящихся к сканированию тела;
по меньшей мере, один носитель информации для хранения программы и данных;
по меньшей мере, один процессор для планирования набора концентрических канюль посредством выполнения операций, при этом операции содержат
поддержку первой спецификации физического пространства выполнения задачи, предназначенного для введения;
поддержку второй спецификации набора трубок, подлежащих развертыванию в пространстве, причем вторая спецификация содержит указание, по меньшей мере, одной характеристики, влияющей на кривизну, для каждой трубки;
планирование конфигурации концентрических трубок, соответствующей первой и второй спецификациям, при одновременном учете взаимодействий между трубками, обусловленных характеристикой, влияющей на кривизну, причем конфигурация указывает результирующую кривизну конфигурации; и
передачу конфигурации в форме, на основании которой можно производить сборку концентрических трубок;
интерфейс для обеспечения описания телескопических канюль соответственно планированию.
26. Развертываемый набор концентрических канюль, при этом набор содержит множество трубок, каждая трубка задана параметрами, содержащими диаметр, длину и радиус поворота, и, по меньшей мере, одна из множества трубок имеет соответственный радиус поворота, который меньше, чем возможный радиус для трубки большего диаметра.
27. Набор концентрических канюль по п.26, в котором соответственный радиус поворота имеет минимальное возможное значение с учетом максимальной деформации одной трубки.
28. Набор концентрических канюль по п.26, в котором, по меньшей мере, первая и вторая трубки не являются прямолинейными и имеют первый и второй радиуса кривизны соответственно, при этом первый и второй радиуса кривизны не равны.
RU2011131876/08A 2008-12-29 2009-11-10 Планирование с учетом взаимодействий по кривизне, нескольких радиусов кривизны и адаптивных окрестностей RU2536662C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14111908P 2008-12-29 2008-12-29
US61/141,119 2008-12-29
PCT/IB2009/054996 WO2010076675A1 (en) 2008-12-29 2009-11-10 Planning for curvature interactions, multiple radii of curvature and adaptive neighborhoods

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011131876A true RU2011131876A (ru) 2013-02-20
RU2536662C2 RU2536662C2 (ru) 2014-12-27

Family

ID=41592045

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011131876/08A RU2536662C2 (ru) 2008-12-29 2009-11-10 Планирование с учетом взаимодействий по кривизне, нескольких радиусов кривизны и адаптивных окрестностей

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20110270040A1 (ru)
EP (1) EP2381868A1 (ru)
JP (1) JP5744753B2 (ru)
CN (1) CN102271599B (ru)
BR (1) BRPI0918304A2 (ru)
RU (1) RU2536662C2 (ru)
WO (1) WO2010076675A1 (ru)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BR112014009327A2 (pt) * 2011-10-20 2017-04-11 Koninklijke Philips Nv método e sistema
US10846928B2 (en) * 2015-05-22 2020-11-24 University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer readable media for controlling a concentric tube probe
CN109542106A (zh) * 2019-01-04 2019-03-29 电子科技大学 一种移动机器人多约束条件下的路径规划方法
US11480068B2 (en) 2019-10-15 2022-10-25 General Electric Company Systems and method of servicing a turbomachine
FR3104934B1 (fr) * 2019-12-18 2023-04-07 Quantum Surgical Méthode de planification automatique d’une trajectoire pour une intervention médicale

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5514153A (en) * 1990-03-02 1996-05-07 General Surgical Innovations, Inc. Method of dissecting tissue layers
RU2233632C1 (ru) * 2002-12-26 2004-08-10 Институт лазерной физики СО РАН Сосудистая канюля
CN101282693B (zh) * 2005-10-11 2011-07-06 皇家飞利浦电子股份有限公司 3d工具路径规划、模拟和控制系统
CN101351236B (zh) * 2005-11-15 2013-05-29 约翰霍普金斯大学 一种用于生物感应和外科手术的活性套管
EP2066245B1 (en) * 2006-09-14 2014-04-02 Koninklijke Philips N.V. Active cannula configuration for minimally invasive surgery
US8798339B2 (en) * 2007-05-10 2014-08-05 Koninklijke Philips N.V. Targeting method, targeting device, computer readable medium and program element
WO2009156892A1 (en) * 2008-06-25 2009-12-30 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Nested cannulae for minimally invasive surgery
CN102084382A (zh) * 2008-06-26 2011-06-01 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于快速精确路径计划的方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20110270040A1 (en) 2011-11-03
WO2010076675A1 (en) 2010-07-08
JP2012513790A (ja) 2012-06-21
EP2381868A1 (en) 2011-11-02
BRPI0918304A2 (pt) 2016-07-26
CN102271599B (zh) 2015-07-22
CN102271599A (zh) 2011-12-07
JP5744753B2 (ja) 2015-07-08
RU2536662C2 (ru) 2014-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011131876A (ru) Планирование с учетом взаимодействий по кривизне нескольких радиусов кривизны и адаптивных окресностей
CN106166750B (zh) 一种改进型d*机械臂动态避障路径规划方法
JP6007194B2 (ja) 使用者指定によって決定される変位情報に基づいて手術を行う手術用ロボットシステムとその制御方法
Zhang et al. Plan explicability and predictability for robot task planning
CN105455901B (zh) 针对手术机器人的避障规划方法和避障规划系统
CN109976350A (zh) 多机器人调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质
RU2011102568A (ru) Раздвижные канюли для минимально инвазивной хирургии
Chrobak et al. Group search on the line
CN104613976B (zh) 确定路径的方法及装置
US20230199031A1 (en) Secure exploration for reinforcement learning
RU2009113800A (ru) Конфигурирование активной канюли для минимально-инвазивной хирургии
Gu et al. Multi-skill mobile manipulation for object rearrangement
CN109085841A (zh) 一种控制机器人进行清扫的方法及装置
JP5659890B2 (ja) ロボットの軌道計画システム及び軌道計画方法
CN109739226A (zh) 目标巡检位置的确定方法及装置
CN109737980A (zh) 一种导航方法及其对应的机器人
JP5892531B1 (ja) リンク列マッピング装置、リンク列マッピング方法、及びプログラム
CN110967019A (zh) 一种规划机器人局部路径的方法及机器人
Denny et al. Adapting RRT growth for heterogeneous environments
KR20150081986A (ko) 시간 및 자세 제약 조건 아래에서 무용 동작을 생성하는 방법 및 장치
CN117064555A (zh) 手术机器人的摆位方法、装置、摆位系统和计算机设备
CN110111374A (zh) 基于分组阶梯式阈值判断的激光点云匹配方法
CN116135159A (zh) 三维路径规划方法、装置、设备和存储介质
JP2021077276A (ja) 移動経路生成装置
CN113069208B (zh) 手术导航方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20181111