Claims (8)
1. Способ пространственной ориентации-установки несущей грузовой платформы, включающий первичную и окончательную установку, заключающийся в том, что в процессе первичной установки платформу предварительно устанавливают на рабочей площадке, после чего приводят одновременно в действие с одинаковой скоростью домкраты, присоединенные к платформе в ее периферийных зонах, в количестве не менее четырех;1. The method of spatial orientation-installation of the load carrier platform, including the primary and final installation, which consists in the fact that during the initial installation the platform is pre-installed on the work platform, and then the jacks attached to the platform at its peripheral speed are simultaneously driven at the same speed zones, in an amount of at least four;
в процессе действия домкратов, непрерывно измеряют развиваемое каждым из них усилие, определяя момент упора с определенным одинаковым усилием подвижной части каждого из домкратов в грунт рабочей площадки и в этот момент действие соответствующего домкрата останавливают;during the operation of the jacks, the force developed by each of them is continuously measured, determining the stop point with a certain equal force of the moving part of each of the jacks in the ground of the work platform and at this moment the action of the corresponding jack is stopped;
после остановки и упора всех домкратов в грунт с заданным усилием, домкраты повторно приводят одновременно в действие с одинаковой скоростью, причем, так же непрерывно измеряют усилие упора каждого домкрата; по мере действия домкратов;after stopping and stopping all the jacks in the ground with a given force, the jacks are repeatedly powered simultaneously at the same speed, moreover, the stop force of each jack is also continuously measured; as the jacks act;
непрерывно вычисляют суммарное усилие всех домкратов и при достижении суммарным усилием всех домкратов заданной величины, составляющей определенную долю от веса платформы, останавливают действие всех домкратов, что завершает первичную установку;continuously calculate the total effort of all the jacks and when the total force of all the jacks reaches a predetermined value that is a certain fraction of the platform weight, the action of all the jacks is stopped, which completes the initial installation;
далее осуществляют окончательную установку, в процессе которой измеряют достигнутые в первичной установке угол крена и угол тангажа платформы;further, the final installation is carried out, during which the angle of heel and the pitch angle of the platform achieved in the primary installation are measured;
по знакам разности соответственно между заданными значениями углов тангажа и крена и достигнутыми в результате первичной установки значениями углов тангажа и крена определяют опорный домкрат-домкрат, которому необходимо нулевое перемещение подвижной части до заданного положения ориентации платформы, и скоростной домкрат-домкрат, которому необходимо максимальное перемещение подвижной части до заданного положения ориентации платформы;the signs of the difference, respectively, between the set values of the pitch and roll angles and the pitch and roll angles achieved as a result of the initial installation, determine the support jack, which needs zero movement of the moving part to a given position of the platform orientation, and the speed jack, which needs maximum movement the movable part to a predetermined orientation position of the platform;
далее вычисляют перемещения для подвижной части каждого домкрата, потребные для достижения заданных значений угла крена и угла тангажа платформы, при условии неподвижности подвижной части опорного домкрата, потребное перемещение которой задается нулевым;then, the displacements for the moving part of each jack are calculated, which are required to achieve the set values of the roll angle and the pitch angle of the platform, provided that the moving part of the support jack is stationary, the required displacement of which is set to zero;
далее задают значение скорости перемещения подвижной части скоростного домкрата;then set the value of the speed of movement of the moving part of the speed jack;
вычисляют достигнутые разности заданных и достигнутых значений соответственно угла тангажа и угла крена и сравнивают модули этих разностей с величиной допуска по каждому из указанных углов, при удовлетворительных результатах сравнения положение домкратов фиксируют;calculate the achieved differences of the set and achieved values, respectively, of the pitch angle and the angle of heel and compare the modules of these differences with the tolerance for each of the indicated angles, with satisfactory results of comparison, the position of the jacks is fixed;
при неудовлетворительных результатах сравнения осуществляют повторную окончательную установку отличающийся тем, чтоif the comparison results are unsatisfactory, a final final installation is carried out, characterized in that
после задания значения скорости перемещения подвижной части домкрата вычисляют время действия домкратов как отношение потребного перемещения подвижной части скоростного домкрата к его заданной скорости;after setting the value of the speed of movement of the moving part of the jack, the action time of the jacks is calculated as the ratio of the required movement of the moving part of the speed jack to its given speed;
далее вычисляют скорость перемещения подвижной части каждого домкрата как отношение рассчитанного для данного домкрата потребного перемещения к времени действия домкратов;next, the moving speed of the moving part of each jack is calculated as the ratio of the required movement calculated for the jack to the duration of the jacks;
далее начинают отсчет времени и одновременно приводят в действие все домкраты, кроме опорного, задавая движению подвижной части каждого домкрата вычисленную для нее скорость;then they start counting the time and simultaneously actuate all the jacks except the support one, setting the speed calculated for it to the movement of the moving part of each jack;
далее, по истечении времени действия домкратов с начала его отсчета, все домкраты останавливают.further, after the expiration of the validity of the jacks from the beginning of its countdown, all the jacks are stopped.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что первичную установку завершают при достижении суммарным усилием всех домкратов величины, составляющей половину от веса платформы с размещенным на ней оборудованием.2. The method according to claim 1, characterized in that the initial installation is completed when the total force of all the jacks reaches a value that is half the weight of the platform with the equipment placed on it.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что все необходимые вычисления и управление скоростями и перемещениями домкратов осуществляют в автоматическом режиме с использованием процессорного блока алгоритмической обработки информации.3. The method according to claim 1, characterized in that all the necessary calculations and control of the speeds and movements of the jacks are carried out in automatic mode using a processor unit for algorithmic processing of information.
4. Электромеханическое устройство для пространственной ориентации-установки грузовой платформы, включающее платформу с размещенными на ней датчиками угла тангажа и угла крена, систему электромеханических домкратов в количестве не менее четырех, присоединенных к платформе в ее периферийных зонах, систему управления, связанную управляющими домкратными выходами с домкратами, а информационными входами с датчиками угла тангажа и угла крена, источник питания, нагруженный на силовой вход системы управления, причем домкраты выполнены управляемыми по скорости перемещения их подвижной части, каждый из домкратов снабжен, датчиком усилия и электромеханическим стопорящим устройством-фиксатором, причем выходы датчиков связаны с информационными входами системы управления, а электромеханические стопорящие устройства-фиксаторы связаны с управляющими стопорящими выходами системы управления, отличающееся тем, что указанное устройство дополнительно снабжено управляемым таймером, который своим информационным выходом связан с соответствующим информационным входом системы управления, а управляющим входом таймер связан с таймерным управляющим выходом системы управления.4. An electromechanical device for spatial orientation-installation of the cargo platform, including a platform with pitch and roll angle sensors placed on it, a system of electromechanical jacks in an amount of at least four, connected to the platform in its peripheral zones, a control system connected by control jack outputs with jacks, and information inputs with pitch angle and roll angle sensors, a power source loaded on the power input of the control system, and the jacks are made In terms of the speed of movement of their movable part, each of the jacks is equipped with a force sensor and an electromechanical locking device-clamp, the outputs of the sensors are connected to the information inputs of the control system, and the electromechanical locking device-clamps are connected with the control locking outputs of the control system, characterized in that the specified device is additionally equipped with a controllable timer, which is connected with its information output to the corresponding information input of the control system Lenia, and the control input of the timer associated with the timer control output of the control system.
5. Устройство по п.4, отличающееся тем, что в качестве домкратов используются идентичные домкраты электромеханического типа с передачей движения на рабочий орган посредством механизма винт-гайка, снабженные электроприводом на базе асинхронных электродвигателей.5. The device according to claim 4, characterized in that identical jacks of an electromechanical type are used as jacks with transmission of movement to the working body by means of a screw-nut mechanism, equipped with an electric drive based on asynchronous electric motors.
6. Устройство по п.4, отличающееся тем, что система управления домкратами содержит выполненный на базе микроконтроллеров процессорный блок алгоритмической обработки информации, поступающей от датчика угла тангажа, датчика угла крена и от таймера.6. The device according to claim 4, characterized in that the jack control system comprises a processor unit based on microcontrollers for algorithmic processing of information from the pitch angle sensor, roll angle sensor and timer.
7. Устройство по п.4, отличающееся тем, что, таймер выполнен как часть системы управления.7. The device according to claim 4, characterized in that, the timer is made as part of a control system.
8. Устройство по п.4, отличающееся тем, что электромеханические домкраты снабжены асинхронными электродвигателями с короткозамкнутым ротором.
8. The device according to claim 4, characterized in that the electromechanical jacks are equipped with asynchronous motors with a squirrel-cage rotor.