RU2367762C1 - Method of orientation setting of load-bearing platform and device for method implementation - Google Patents
Method of orientation setting of load-bearing platform and device for method implementation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2367762C1 RU2367762C1 RU2008100702/03A RU2008100702A RU2367762C1 RU 2367762 C1 RU2367762 C1 RU 2367762C1 RU 2008100702/03 A RU2008100702/03 A RU 2008100702/03A RU 2008100702 A RU2008100702 A RU 2008100702A RU 2367762 C1 RU2367762 C1 RU 2367762C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- jacks
- jack
- platform
- orientation
- installation
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к системам пространственной ориентации-установки по заданным значениям угла тангажа и угла крена грузовых платформ с размещенным на них оборудованием. Изобретение может найти применение для ориентации-установки платформ, несущих на себе буровое горное оборудование, в частности для горизонтирования таких платформ. Возможно применение изобретения в подъемно-транспортных машинах, пожарных машинах. Областью применения изобретения могут быть также объекты военной техники, включающие в свой состав передвижные платформы, несущие на себе антенны радиолокаторов или пусковые ракетные установки.The invention relates to spatial orientation-installation systems according to predetermined pitch angle and roll angle of the loading platforms with equipment placed on them. The invention can find application for the orientation-installation of platforms that carry mining equipment, in particular for leveling such platforms. Perhaps the application of the invention in hoisting vehicles, fire engines. The scope of the invention can also be objects of military equipment, including mobile platforms, supporting radar antennas or rocket launchers.
Ближайшим аналогом (прототипом) заявляемого изобретения является техническое решение по патенту RU №2196893 (опубл. 2003.01.20). Техническим результатом прототипа является обеспечение требуемой точности и оперативности горизонтирования несущей платформы с буровым агрегатом и установка бурового агрегата в максимально устойчивое положение после горизонтирования. Для этого самоходную буровую установку с несущей платформой и расположенным на ней буровым агрегатом, находящимся в транспортном положении, выводят на предварительно размеченную рабочую площадку на местности и приступают к подготовке по выполнению основных технологических операций, заключающейся в том, что определяют положение бурового агрегата относительно рабочей площадки для установки его в рабочее положение, выдвигают по меньшей мере три гидравлических домкрата до соприкосновения с грунтом, несущую платформу с расположенным на ней буровым агрегатом устанавливают в горизонтальное положение в двух плоскостях по осям Х и Y и/или располагают бурильный агрегат вертикально или под определенным углом к оси Y. Включают гидравлические домкраты и осуществляют предварительное выдвижение всех гидравлических домкратов до соприкосновения с грунтом. Осуществляют давление на все гидравлические домкраты, равное или близкое к весу бурового агрегата, последовательно включают гидравлические домкраты и осуществляют кратковременное выдвижение гидравлических домкратов для гарантированного вывешивания бурового агрегата на гидравлических домкратах, формируют команду на автоматическое горизонтирование бурового агрегата сначала по оси X, а затем по оси Y. Анализируют положение несущей платформы с расположенным на ней буровым агрегатом по осям Х и Y, причем сначала анализируют положение по оси X, а затем по оси Y, используя результаты полученного анализа, корректируют положение бурового агрегата в процессе установки его в горизонтальное положение по осям Х и Y путем автоматического управления выдвижением гидравлических домкратов, формируют команду на окончание горизонтирования, если в процессе коррекции достигнуто одновременно горизонтирование по осям Х и Y несущей платформы и бурового агрегата, если в процессе коррекции не достигнуто горизонтирование по осям Х и Y несущей платформы и бурового агрегата, то формируют команду на повторение цикла горизонтирования, начиная с начала анализа положения несущей платформы с буровым агрегатом по оси X. Устройство расположено на самоходной бурильной установке, имеющей в кабине оператора пульт управления, включающий блок переключателей, содержащий, по меньшей мере, три переключателя для включения и отключения гидравлических домкратов, содержащее три блока управления гидравлическими домкратами, последовательно соединенные соответственно с тремя гидравлическими домкратами. Причем блоки управления гидравлическими домкратами и гидравлические домкраты расположены на нижней части несущей платформы и жестко закреплены. Устройство также содержит датчик давления, формирователь временного интервала, два датчика уровня, один из которых анализирует положение несущей платформы с буровым агрегатом по оси Х в процессе горизонтирования, другой - положение несущей платформы с буровым агрегатом оси Y в процессе.The closest analogue (prototype) of the claimed invention is a technical solution according to patent RU No. 2196893 (publ. 2003.01.20). The technical result of the prototype is to provide the required accuracy and speed of leveling the carrier platform with the drilling unit and installing the drilling unit in the most stable position after leveling. To do this, a self-propelled drilling rig with a supporting platform and a drilling unit located on it, located in a transport position, is brought to a pre-marked working platform on the ground and proceed with the preparation for the basic technological operations, which consists in determining the position of the drilling unit relative to the working platform to install it in the working position, at least three hydraulic jacks are extended until they come into contact with the ground, carrying a platform with the drilling unit is installed in a horizontal position in two planes along the X and Y axes and / or the drilling unit is positioned vertically or at a certain angle to the Y axis. The hydraulic jacks are turned on and all hydraulic jacks are preliminarily extended until they come into contact with the ground. Pressurize all hydraulic jacks equal to or close to the weight of the drilling unit, turn on the hydraulic jacks and briefly extend the hydraulic jacks to ensure that the drilling unit hangs on the hydraulic jacks, form a command to automatically level the drilling unit first along the X axis and then along the axis Y. Analyze the position of the supporting platform with the drilling unit located on it along the X and Y axes, and first analyze the position along X-axis, and then along the Y-axis, using the results of the analysis, correct the position of the drilling unit in the process of installing it in a horizontal position along the X and Y axes by automatically controlling the extension of the hydraulic jacks, form a command to end the leveling, if the leveling is achieved during the correction process along the X and Y axes of the supporting platform and the drilling unit, if leveling along the X and Y axes of the supporting platform and the drilling unit is not achieved in the correction process, then commands are generated y to repeat the leveling cycle, starting from the beginning of the analysis of the position of the supporting platform with the drilling unit along the X axis. The device is located on a self-propelled drilling rig having a control panel in the operator’s cabin, including a switch block containing at least three switches for switching on and off hydraulic jacks, containing three control units of hydraulic jacks, connected in series with three hydraulic jacks, respectively. Moreover, the control units of the hydraulic jacks and hydraulic jacks are located on the lower part of the supporting platform and are rigidly fixed. The device also contains a pressure sensor, a time interval shaper, two level sensors, one of which analyzes the position of the supporting platform with the drilling unit along the X axis during leveling, the other - the position of the supporting platform with the drilling unit of the Y axis in the process.
Основным недостатком способа-прототипа является неизбежность многократного повторения цикла горизонтирования, что связано с перекрестными связями, т.е. с влиянием каждого из задействованных домкратов на каждый из контролируемых параметров горизонтирования (по Х и по У). Этот эффект будет проявляться даже при трех опорных домкратах - минимальном их количестве. Применение же многодомкратной опорной системы (более четырех домкратов) в данном способе вообще оказывается чрезвычайно затруднительным по указанной выше причине. Кроме того, недостатком прототипа является применение гидравлических домкратов прямого действия для приводов аутригеров, что не обеспечивает их долговременное и надежное стопорение, особенно ненадежны гидравлические домкраты в условиях выхода из строя гидросистемы установки.The main disadvantage of the prototype method is the inevitability of multiple repetitions of the leveling cycle, which is associated with cross-linking, i.e. with the influence of each of the involved jacks on each of the controlled leveling parameters (X and Y). This effect will be manifested even with three support jacks - their minimum number. The use of a multiple support system (more than four jacks) in this method is generally extremely difficult for the reason indicated above. In addition, the disadvantage of the prototype is the use of direct-acting hydraulic jacks for outrigger drives, which does not ensure their long-term and reliable locking, hydraulic jacks are especially unreliable in the event of failure of the installation's hydraulic system.
Целью изобретения «Способ ориентации-установки несущей грузовой платформы» является усовершенствование систем пространственной ориентации-установки по углу тангажа и по углу крена грузовых платформ. При использовании изобретения достигаются следующие технические результаты:The aim of the invention, “Method of orientation-installation of the load-bearing platform”, is to improve spatial orientation-installation systems in pitch angle and roll angle of cargo platforms. When using the invention, the following technical results are achieved:
1. достигается высокая скорость ориентации-установки платформы;1. A high speed of orientation-installation of the platform is achieved;
2. в процессе ориентации-установки исключаются опасные перекосы платформы;2. during the orientation-installation process, dangerous skews of the platform are excluded;
3. без ухудшения скоростных и точностных параметров ориентации-установки обеспечивается возможность применения большого количества домкратов, что, в свою очередь, позволяет разгрузить несущие элементы грузовой платформы, уменьшить ее массу, жесткость, а так же деформационные перекосы.3. without deterioration of the speed and accuracy parameters of the orientation-installation, it is possible to use a large number of jacks, which, in turn, allows you to unload the load-bearing elements of the cargo platform, reduce its weight, stiffness, and deformation distortions.
Сущность изобретения заключается в следующем: платформу предварительно устанавливают на рабочей площадке, после чего приводят одновременно в действие с одинаковой скоростью домкраты, в количестве не менее четырех, присоединенные к платформе в ее периферийных зонах. В процессе действия домкратов непрерывно контролируют развиваемое каждым из них усилие, определяя момент времени упора с определенным усилием подвижной части каждого из домкратов в грунт рабочей площадки. В этот момент времени действие соответствующего домкрата останавливают. После остановки и упора всех домкратов в грунт с заданным усилием домкраты опять одновременно приводят в действие с одинаковой скоростью, причем так же осуществляют контроль усилия упора каждого домкрата. По мере действия домкратов вычисляют суммарное усилие всех домкратов. При достижении суммарным усилием всех домкратов заданной величины, составляющей определенную долю от веса платформы, останавливают действие всех домкратов, что завершает первичную установку. Далее определяют достигнутые в первичной установке параметры ориентации-установки, а именно угол крена и угол тангажа платформы, и по знакам разности между необходимыми значениями углов тангажа и крена и достигнутыми в результате первичной установки значениями углов тангажа и крена определяют опорный домкрат (домкрат, которому необходимо нулевое перемещение подвижной части до необходимого положения ориентации объекта) и скоростной домкрат (домкрат, которому необходимо максимальное перемещение подвижной части до необходимого положения ориентации объекта); вычисляют перемещения для подвижной части каждого домкрата, потребные для достижения заданных значений угла крена и угла тангажа платформы, при условии неподвижности подвижной части опорного домкрата, потребное перемещение которой задается нулевым; задают значение скорости перемещения подвижной части скоростного домкрата; вычисляют скорость перемещения подвижной части каждого домкрата по формуле произведения величины заданной скорости перемещения подвижной части скоростного домкрата на отношение рассчитанного для данного домкрата потребного перемещения к потребному перемещению скоростного домкрата; приводят в действие все домкраты, кроме опорного, задавая движению подвижной части каждого домкрата вычисленную для нее скорость. При достижении подвижной частью каждого домкрата вычисленного для нее значения перемещения ее движение (действие домкрата) останавливают. Далее определяют достигнутые разности заданных и достигнутых значений угла тангажа и угла крена и сравнивают эти разности с величиной допуска по каждому из указанных углов. При удовлетворительных результатах сравнения положение домкратов фиксируют; при неудовлетворительных результатах осуществляют повторный цикл действий, следующих за первичной установкой.The essence of the invention is as follows: the platform is pre-installed on the working platform, after which the jacks, at least four, connected to the platform in its peripheral zones are simultaneously driven at the same speed. During the operation of the jacks, the force developed by each of them is continuously monitored, determining the point in time of the stop with a certain force of the moving part of each of the jacks in the ground of the working platform. At this point in time, the action of the corresponding jack is stopped. After stopping and stopping all the jacks in the ground with a predetermined force, the jacks again simultaneously operate at the same speed, and the stop force of each jack is also monitored. As the jacks act, the total force of all the jacks is calculated. When the total effort of all the jacks reaches a predetermined value that is a certain fraction of the platform weight, the action of all the jacks is stopped, which completes the initial installation. Next, the orientation-installation parameters achieved in the primary installation are determined, namely, the angle of heel and pitch angle of the platform, and the support jack is determined by the signs of the difference between the required values of pitch and roll angles and the values of pitch and roll angles achieved as a result of the initial installation (jack, which needs zero movement of the moving part to the required position of the object's orientation) and high-speed jack (a jack that needs maximum movement of the moving part to the required position Ia object orientation); calculate the displacement for the movable part of each jack, the required to achieve the set values of the angle of heel and pitch angle of the platform, provided that the movable part of the support jack, the required movement of which is set to zero; set the speed of the moving part of the speed jack; calculate the moving speed of the movable part of each jack according to the product of the value of the specified speed of the moving part of the moving part of the speed jack by the ratio of the required movement calculated for the jack to the required movement of the speed jack; drive all the jacks except the support one, setting the speed calculated for the movement of the moving part of each jack. When the moving part of each jack reaches the calculated value of movement for it, its movement (the action of the jack) is stopped. Next, the achieved differences of the set and achieved values of the pitch angle and roll angle are determined and these differences are compared with the tolerance value for each of the indicated angles. With satisfactory comparison results, the position of the jacks is fixed; if the results are unsatisfactory, a second cycle of actions following the initial installation is carried out.
Обозначенная сущность изобретения связана с заявленными техническими результатами следующим образом соответственно:The essence of the invention is associated with the claimed technical results as follows, respectively:
1. Высокая скорость ориентации-установки достигается благодаря тому, что установка-ориентация теоретически (при абсолютно жесткой опорной поверхности) обеспечивается за один цикл, следующий за первичной установкой. При этом действие и остановка действия всех домкратов, следующие за первичной установкой, происходят одновременно, приводя платформу к заданному состоянию ориентации-установки. Необходимость в дополнительных циклах может появиться только при дальнейшем, после первичной установки, неравномерном проседании грунта под опорами домкратов.1. The high orientation-installation speed is achieved due to the fact that the installation-orientation is theoretically (with an absolutely rigid support surface) provided for one cycle following the initial installation. In this case, the action and stop of the action of all the jacks following the initial installation occur simultaneously, leading the platform to a predetermined orientation-installation state. The need for additional cycles may appear only after further, after the initial installation, uneven subsidence of the soil under the jack supports.
2. Опасные деформационные перекосы платформы исключаются, поскольку способ включает первичную установку, в результате которой нагруженными оказываются все имеющиеся в системе домкраты и далее все они одновременно приводятся в действие, что обеспечивает отсутствие перекосов.2. Dangerous deformations of the platform are excluded, since the method includes a primary installation, as a result of which all jacks in the system are loaded and then all of them are simultaneously actuated, which ensures the absence of distortions.
3. Количество опорных домкратов в устройстве, реализующем патентуемый способ, может быть достаточно большим, это дает возможность обеспечить наиболее благоприятный режим нагрузки на несущие элементы платформы и, соответственно, позволяет уменьшить ее массу и жесткость. При этом ухудшения скоростных и точностных параметров ориентации-установки не произойдет, т.к. в процессе установки не возникает перекрестных связей между усилиями на домкратах и между положениями их подвижных частей, т.е. в процессе ориентации-установки цикл конечной установки по обоим параметрам ориентации-установки (углу тангажа и углу крена) осуществляется одновременно всей системой домкратов как единым целым.3. The number of support jacks in the device that implements the patented method can be quite large, this makes it possible to provide the most favorable load on the load-bearing elements of the platform and, accordingly, allows to reduce its weight and rigidity. In this case, the deterioration of the speed and accuracy parameters of the orientation-installation will not occur, because during the installation process there are no cross connections between the efforts on the jacks and between the positions of their moving parts, i.e. in the process of orientation-installation, the cycle of the final installation in both orientation-installation parameters (pitch angle and roll angle) is carried out simultaneously by the entire system of jacks as a whole.
На Фиг.1 изображена геометрическая схема реализации способа ориентации-установки несущей грузовой платформы с использованием четырех домкратов, применительно к частному случаю, когда заданные угол крена и угол тангажа, т.е. заданные параметры ориентации-установки, имеют нулевые значения, т.е. осуществляется горизонтирование платформы.Figure 1 shows a geometric diagram of the implementation of the orientation-installation method of the load carrier using four jacks, as applied to the particular case when the specified roll angle and pitch angle, i.e. the specified orientation-setting parameters have zero values, i.e. platform leveling is carried out.
Способ ориентации-установки несущей грузовой платформы реализуется следующим образом (см. Фиг.1): платформу (1) предварительно устанавливают на рабочей площадке, после чего приводят одновременно в действие с одинаковой скоростью домкраты (2), (3), (4), (5), присоединенные к платформе в ее периферийных зонах. В процессе действия домкратов непрерывно контролируют развиваемое каждым из них усилие, определяя момент времени упора с определенным усилием подвижной части каждого из домкратов в грунт рабочей площадки. В этот момент времени действие соответствующего домкрата останавливают. Величина указанного усилия составляет порядка 10% от расчетной доли веса платформы, приходящейся на один домкрат системы, при условии равномерного распределения нагрузки на домкраты. После упора всех домкратов в грунт с одинаковым заданным усилием и их остановки домкраты опять одновременно приводят в действие с одинаковой скоростью, причем так же осуществляют контроль усилия упора каждого домкрата. Одновременно с действием домкратов вычисляют суммарное усилие всех домкратов. При достижении суммарным усилием всех домкратов заданной величины, составляющей определенную долю от веса платформы, останавливают действие всех домкратов, что завершает первичную установку. Первичная установка обеспечивает надежный упор домкратов в грунт рабочей площадки, компенсацию естественных неровностей площадки и податливости ее грунта (проседание грунта под нагрузкой домкрата), компенсацию упругости подвески платформы.The orientation-installation method of the load carrier platform is implemented as follows (see Figure 1): the platform (1) is pre-installed on the work platform, and then the jacks (2), (3), (4) are simultaneously driven at the same speed, (5) attached to the platform in its peripheral zones. During the operation of the jacks, the force developed by each of them is continuously monitored, determining the point in time of the stop with a certain force of the moving part of each of the jacks in the ground of the working platform. At this point in time, the action of the corresponding jack is stopped. The magnitude of the indicated effort is about 10% of the calculated fraction of the platform weight per one jack of the system, provided that the load on the jacks is evenly distributed. After all the jacks stop in the ground with the same predetermined force and their stops, the jacks again simultaneously operate at the same speed, and the stop force of each jack is also monitored. Simultaneously with the action of the jacks, the total force of all the jacks is calculated. When the total effort of all the jacks reaches a predetermined value that is a certain fraction of the platform weight, the action of all the jacks is stopped, which completes the initial installation. The primary installation provides a reliable emphasis on the jacks in the soil of the work platform, compensation for the natural irregularities of the site and the flexibility of its soil (subsidence of the soil under the load of the jack), compensation of the suspension platform elasticity.
Далее определяют достигнутые в первичной установке параметры ориентации-установки, а именно угол крена и угол тангажа платформы, и по знакам разности между необходимыми значениями углов тангажа и крена и достигнутыми в результате первичной установки значениями углов тангажа и крена определяют опорный домкрат (домкрат, которому необходимо нулевое перемещение подвижной части до необходимого положения ориентации объекта) и скоростной домкрат (домкрат, которому необходимо максимальное перемещение подвижной части до необходимого положения ориентации объекта); вычисляют перемещения Hi, т.е. Н2, Н4, Н5 для подвижной части каждого домкрата, потребные для достижения заданных значений ориентации-установки угла крена βз и угла тангажа αз платформы, при условии неподвижности подвижной части опорного домкрата (3), потребное перемещение которой задается нулевым Н3=0; далее задают, сообразуясь с параметрами платформы (масса, габариты и т.п.), определенное значение скорости V5 перемещения подвижной части скоростного домкрата (5); вычисляют скорость Vi перемещения подвижной части каждого домкрата по формуле произведения величины заданной скорости V5 перемещения подвижной части скоростного домкрата (5) на отношение рассчитанного для данного домкрата потребного перемещения Нi к потребному перемещению скоростного домкрата (5) Н5, т.е. по формуле 
При достижении подвижной частью каждого домкрата вычисленного для нее значения перемещения Нi ее движение (действие домкрата) останавливают. Остановка действия всех домкратов теоретически происходит одновременно, т.к. скорости перемещения их подвижных частей Vi пропорциональна их потребным перемещениям Нi. Далее сравнивают модуль достигнутой разности Δβ=(βз-βT) с величиной допуска εβ ориентации-установки по углу тангажа и модуль достигнутой разности Δα=(αз-αT) с величиной допуска εα ориентации-установки по углу крена. Сравнение осуществляют путем вычитания достигнутой разности из величины соответствующего допуска по каждому из углов. Результат вычитания со знаком «+» свидетельствует об удовлетворительной ориентации-установке платформы по данному углу, знак (-) о неудовлетворительной. При удовлетворительных результатах сравнения как по углу тангажа, так и по углу крена положение домкратов фиксируют; при неудовлетворительных результатах, хотя бы по одному из углов ориентации-установки, осуществляют повторный цикл действий, следующих за первичной установкой. Реализация способа с использованием домкратов в количестве, превышающем 4 шт. осуществляется по идентичному алгоритму. Однако следует заметить, что в этом случае может обнаружиться неоднозначность в определении опорного и скоростного домкратов, т.к. критерию совпадения знаков, производных от разностей заданных и достигнутых угла крена и угла тангажа по перемещению подвижной части домкрата, могут отвечать два и более домкратов. Реализация способа осуществляется в этом случае выбором крайнего домкрата в качестве опорного и любого одного домкрата в качестве скоростного из числа удовлетворяющих соответствующим критериям.When the movable part of each jack reaches the value of displacement Н i calculated for it, its movement (action of the jack) is stopped. The stop of all jacks theoretically occurs simultaneously, because the speed of movement of their moving parts V i is proportional to their required movements N i . Next, compare the difference reached module Δ β = (β s -β T) with the value of tolerance ε β-installation orientation of the pitch angle and the modulus achieved difference Δ α = (α s -α T) with the value of tolerance ε α-orientation setting the angle roll. The comparison is carried out by subtracting the achieved difference from the corresponding tolerance for each of the angles. The result of subtraction with the “+” sign indicates a satisfactory orientation-installation of the platform at a given angle, a (-) sign indicates unsatisfactory. With satisfactory comparison results both in pitch angle and roll angle, the position of the jacks is fixed; with unsatisfactory results, at least one of the orientation-installation angles, carry out a repeated cycle of actions following the initial installation. The implementation of the method using jacks in an amount exceeding 4 pcs. carried out by an identical algorithm. However, it should be noted that in this case, ambiguity in the definition of the support and high-speed jacks may be detected, because two or more jacks can meet the criterion for the coincidence of signs derived from the differences between the set and the reached angle of pitch and pitch angle with respect to the movement of the moving part of the jack. The implementation of the method is carried out in this case, the choice of the extreme jack as a reference and any one jack as a speed of the number that satisfy the relevant criteria.
Известно устройство автоматического выравнивания в горизонтальной плоскости опорной платформы подъемных механизмов, содержащее передвижное шасси, выносные опорные гидравлические цилиндры, устройство управления, выполненное в виде электронного блока, имеются датчики контакта штоков гидравлических цилиндров с опорной поверхностью, датчики уровня горизонтального положения, расположенные по углам опорной платформы, представляющие собой цилиндры, выполненные из диэлектрического материала, заполненные токопроводящей жидкостью и соединенные между собой в пересечении трубопроводов с центральным датчиком, выполненным в виде цилиндра с эталонным уровнем жидкости для угловых датчиков при достижении ими горизонтального положения (патент RU №2307784 от 2007.10.10). Данный аналог предназначен исключительно для горизонтирования платформы, другие способы ориентации-установки платформы в пространстве с помощью данного устройства не предусматриваются, это является его недостатком. Другим недостатком является то, что опорные гидравлические цилиндры не обеспечивают надежную долговременную фиксацию положения платформы и особенно ненадежны в условиях выхода из строя силовой гидросистемы.A device is known for automatic leveling in the horizontal plane of the supporting platform of the lifting mechanisms, comprising a mobile chassis, remote supporting hydraulic cylinders, a control device made in the form of an electronic unit, there are sensors for contacting the rods of hydraulic cylinders with the supporting surface, level sensors of horizontal position located at the corners of the supporting platform representing cylinders made of dielectric material, filled with conductive fluid and interconnected at the intersection of pipelines with a central sensor made in the form of a cylinder with a reference liquid level for angle sensors when they reach a horizontal position (patent RU No. 2307784 from 2007.10.10). This analogue is intended solely for leveling the platform, other methods of orientation-installing the platform in space using this device are not provided, this is its drawback. Another disadvantage is that the supporting hydraulic cylinders do not provide reliable long-term fixation of the position of the platform and are especially unreliable in the event of failure of the power hydraulic system.
Целью изобретения «Устройство для ориентации-установки несущей грузовой платформы» является использование его в новом способе ориентации-установки несущей грузовой платформы, направленном на усовершенствование систем пространственной ориентации-установки по углу тангажа и по углу крена грузовых платформ. При использовании изобретения достигаются следующие технические результаты:The aim of the invention, “Device for orientation-installation of a load-bearing platform”, is to use it in a new method of orientation-installation of a load-bearing platform, aimed at improving spatial orientation-installation systems in pitch angle and roll angle of cargo platforms. When using the invention, the following technical results are achieved:
1. Достигается высокая скорость ориентации-установки.1. A high speed orientation-installation.
2. В процессе ориентации-установки исключаются опасные перекосы грузовой платформы.2. In the process of orientation-installation, dangerous skews of the cargo platform are excluded.
3. Без ухудшения скоростных и точностных параметров ориентации-установки, обеспечивается возможность применения большого количества домкратов, что, в свою очередь, позволяет разгрузить несущие элементы грузовой платформы, уменьшить ее массу, жесткость, а так же деформационные перекосы.3. Without deterioration of speed and accuracy parameters of orientation-installation, it is possible to use a large number of jacks, which, in turn, allows you to unload the load-bearing elements of the cargo platform, reduce its weight, stiffness, as well as distortion distortions.
4. Уменьшается пожароопасность системы.4. The fire hazard of the system is reduced.
5. Обеспечивается надежная долговременная фиксация достигнутого положения ориентации-установки платформы и отсутствие ее «сползания», т.е. изменения со временем достигнутых параметров ориентации-установки.5. Provides reliable long-term fixation of the achieved orientation-installation position of the platform and the absence of its "sliding", ie changes over time achieved orientation-installation parameters.
Сущность изобретения, обеспечивающая достижение указанной совокупности технических результатов, заключается в том, что устройство ориентации-установки грузовой платформы, включающее платформу с размещенными на ней датчиками угла тангажа и угла крена, систему домкратов в количестве не менее четырех, присоединенных к платформе в ее периферийных зонах, систему управления, связанную управляющими домкратными выходами с домкратами, а информационными входами - с датчиками угла тангажа и угла крена, источник питания, нагруженный на силовой вход системы управления, снабжено электромеханическими управляемыми по скорости и по перемещению их подвижной части домкратами, каждый из которых оборудован датчиком положения подвижной части, датчиком усилия и электромеханическим стопорящим устройством-фиксатором, причем выходы датчиков связаны с информационными входами системы управления, а электромеханические стопорящие устройства-фиксаторы связаны с управляющими стопорящими выходами системы управления.The essence of the invention, ensuring the achievement of the specified set of technical results, lies in the fact that the device orientation-installation of the cargo platform, including the platform with the pitch angle and roll angle sensors placed on it, a jack system of at least four attached to the platform in its peripheral zones , a control system connected by controlling jack outputs with jacks, and information inputs - with pitch angle and roll angle sensors, a power source loaded with power in One of the control systems is equipped with electromechanical jacks, controlled by speed and moving their moving part, each of which is equipped with a position sensor of the moving part, a force sensor and an electromechanical locking device-lock, the outputs of the sensors are connected to the information inputs of the control system, and the electromechanical locking devices are the latches are connected to the control locking outputs of the control system.
Обозначенная сущность изобретения связана с в соответствии заявленными техническими результатами следующим образом соответственно:The indicated essence of the invention is associated with in accordance with the claimed technical results as follows, respectively:
1. Результат обеспечивается особенностями и техническими результатами способа, реализуемого устройством.1. The result is provided by the features and technical results of the method implemented by the device.
2. Пожароопасность системы уменьшается благодаря отсутствию в системе гидравлической жидкости.2. The fire hazard of the system is reduced due to the absence of hydraulic fluid in the system.
3. Надежная долговременная фиксация достигнутого положения ориентации-установки платформы и отсутствие ее «сползания» обеспечивается конструкцией электромеханических домкратов, характерной особенностью которых является наличие самостопорящегося механизма винт-гайка и дополнительных стопорящих устройств (электромеханических стопорящих устройств-фиксаторов положения подвижной части домкрата).3. Reliable long-term fixation of the achieved orientation-installation position of the platform and the absence of its “sliding” is ensured by the design of electromechanical jacks, a characteristic feature of which is the presence of a self-locking screw-nut mechanism and additional locking devices (electromechanical locking devices that fix the position of the movable part of the jack).
На Фиг.2 изображена функциональная схема устройства для осуществления способа ориентации-установки несущей грузовой платформы, реализованная с использованием четырех домкратов.Figure 2 shows a functional diagram of a device for implementing the method of orientation-installation of a load-bearing platform, implemented using four jacks.
Устройство для ориентации-установки несущей грузовой платформы (далее по тексту - устройство) включает в себя платформу (1) и электромеханические домкраты (2), (3), (4), (5) каждый из которых оборудован датчиком положения (6) подвижной части домкрата, датчиком усилия (7) и стопорящим устройством-фиксатором (8). На платформе (1) укреплены датчик угла крена (9) и датчик угла тангажа (10), которые своими выходами соединены с информационными входами системы управления (11), входящей в состав устройства. Другими информационными входами система управления (11) связана с датчиками положения (6) и датчиками усилия (7). В состав устройства входит так же источник питания (12), нагруженный на силовой вход системы управления (11), которая управляющими домкратными выходами связана с домкратами (2), (3), (4), (5), а управляющими стопорящими выходами связана с электромеханическими стопорящими устройствами-фиксаторами (8). Стопорящие устройства-фиксаторы представляют собой фрикционные муфты с электромагнитным приводом.The device for orientation-installation of the load carrier platform (hereinafter referred to as the device) includes a platform (1) and electromechanical jacks (2), (3), (4), (5) each of which is equipped with a movable position sensor (6) parts of the jack, force sensor (7) and locking device-clamp (8). A roll angle sensor (9) and a pitch angle sensor (10) are mounted on the platform (1), which are connected by their outputs to the information inputs of the control system (11), which is part of the device. Other information inputs control system (11) is connected with position sensors (6) and force sensors (7). The device also includes a power source (12), loaded onto the power input of the control system (11), which is connected to the jacks by control jack outputs (2), (3), (4), (5), and control lock outputs with electromechanical locking devices (8). Locking devices-clamps are friction clutches with an electromagnetic drive.
В качестве домкратов предпочтительно использовать идентичные домкраты электромеханического типа с передачей движения на рабочий орган посредством механизма винт-гайка, снабженные электроприводом на базе синхронного вентильного электродвигателя с датчиком положения ротора и с возбуждением от постоянных магнитов, либо асинхронного двигателя с датчиком положения ротора. Указанный тип домкратов позволяет использовать датчик положения ротора в качестве датчика положения (6) подвижной части домкрата, а усилие домкрата контролировать по току двигателя, т.е. использовать амперметр в качестве датчика усилия (7). Особенностью системы управления (11) является то, что она содержит в себе процессорный блок алгоритмической обработки информации (не показан), поступающей от датчика угла крена (9), датчика угла тангажа (10), датчиков положения подвижной части домкратов (6) и датчиков усилия (7). Процессорный блок может быть выполнен на базе микроконтроллеров. Кроме того, в систему управления (11) входят силовые блоки (инверторы) управления двигателями домкратов (не показаны).As jacks, it is preferable to use identical electromechanical type jacks with movement transmission to the working body by means of a screw-nut mechanism, equipped with an electric drive based on a synchronous valve electric motor with a rotor position sensor and with excitation from permanent magnets, or an induction motor with a rotor position sensor. The indicated type of jacks makes it possible to use the rotor position sensor as a position sensor (6) of the moving part of the jack, and the jack force is controlled by the motor current, i.e. use an ammeter as a force sensor (7). A feature of the control system (11) is that it contains a processor unit for the algorithmic processing of information (not shown) from the roll angle sensor (9), pitch angle sensor (10), position sensors of the moving part of the jacks (6) and sensors efforts (7). The processor unit may be based on microcontrollers. In addition, the control system (11) includes power units (inverters) for controlling jack motors (not shown).
Структура и особенности патентуемого устройства позволяют реализовать любой алгоритм его действия в функции перемещений, скоростей и усилий каждого из домкратов. Алгоритм использования устройства для реализации патентуемого способа ориентации-установки несущей грузовой платформы приведен выше, в описании указанного способа.The structure and features of the patented device allow you to implement any algorithm of its action as a function of displacements, speeds and efforts of each of the jacks. The algorithm for using the device for implementing the patented method of orientation-installation of the load-bearing platform is given above, in the description of the specified method.
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008100702/03A RU2367762C1 (en) | 2008-01-17 | 2008-01-17 | Method of orientation setting of load-bearing platform and device for method implementation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008100702/03A RU2367762C1 (en) | 2008-01-17 | 2008-01-17 | Method of orientation setting of load-bearing platform and device for method implementation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2367762C1 true RU2367762C1 (en) | 2009-09-20 |
Family
ID=41167921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008100702/03A RU2367762C1 (en) | 2008-01-17 | 2008-01-17 | Method of orientation setting of load-bearing platform and device for method implementation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2367762C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2459062C1 (en) * | 2011-02-09 | 2012-08-20 | Бке Оилфилд Сервис Холдингз Лимитед | Jack support for system for derrick-drawworks unit of drilling rig moving and system for derrick-drawworks unit of drilling rig moving |
| RU2496710C2 (en) * | 2011-07-05 | 2013-10-27 | Николай Сергеевич Говоров | Method of spatial orientation-installation of bearing cargo platform |
-
2008
- 2008-01-17 RU RU2008100702/03A patent/RU2367762C1/en not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| НАНКИН Ю.А. и др. Станки шарошечного бурения. - М.: Недра, 1971, с.33-42, 103-105. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2459062C1 (en) * | 2011-02-09 | 2012-08-20 | Бке Оилфилд Сервис Холдингз Лимитед | Jack support for system for derrick-drawworks unit of drilling rig moving and system for derrick-drawworks unit of drilling rig moving |
| RU2496710C2 (en) * | 2011-07-05 | 2013-10-27 | Николай Сергеевич Говоров | Method of spatial orientation-installation of bearing cargo platform |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2017242330B2 (en) | Method and mounting device for carrying out an installation operation in a lift shaft of a lift system | |
| CN106064775B (en) | Device and method for measuring position of the mounting platform in elevator | |
| CA2755743C (en) | A system for limiting contact between a dipper and a shovel boom | |
| JP4199719B2 (en) | Automatic lifting control method and automatic lifting control system for mobile power generator | |
| CN102849659B (en) | Controlling system and method of hydraulic aerial cage | |
| CN105329815A (en) | Lateral stability system | |
| CN105174062B (en) | Multi-oil cylinder lifting synchronous control system, multi-oil cylinder lifting synchronous control method, device and tower crane | |
| CN104950922A (en) | Virtual leg compensation control method for four-point-supporting electromechanical leveling system | |
| CN205246459U (en) | Electricity liquid servo control civil engineering array loading structural test system | |
| CN102174794A (en) | Automatic leveling system and method for six-point support bridging platform | |
| RU2367762C1 (en) | Method of orientation setting of load-bearing platform and device for method implementation | |
| CN105712177A (en) | Device for hoisting and controlling loads | |
| CN104692014A (en) | Device for taking and placing plate-shaped product | |
| CN102300670A (en) | Tensioner for holding an elongated workpiece | |
| CN103964300B (en) | Jacking type increases equipment | |
| CN103342322A (en) | Turning device and turning method for super-heavy and oversized article | |
| CN105523457B (en) | A kind of elevator weighing method and weighing device | |
| CN103711155A (en) | Numerical control automated construction device for large-scale geophysical prospecting test | |
| KR101450229B1 (en) | girder installation method | |
| CN105446189A (en) | Airport elevating loading and unloading platform integrated control system | |
| CN106012853A (en) | Walking type jacking and pushing construction method | |
| RU2496710C2 (en) | Method of spatial orientation-installation of bearing cargo platform | |
| CN113534734A (en) | Engineering pile machine capable of automatically leveling and leveling method thereof | |
| CN102880161A (en) | Fire extinguishing vehicle CAN (Controller Area Network) bus distributed servo control method | |
| CN103911955B (en) | For hydraulic support device and the using method thereof of large-span steel construction |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20110119 |
|
| PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20160329 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170118 |