RU2011127193A - Способ и устройство для уменьшения колебаний прилипания-проскальзывания в бурильной колонне - Google Patents
Способ и устройство для уменьшения колебаний прилипания-проскальзывания в бурильной колонне Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011127193A RU2011127193A RU2011127193/03A RU2011127193A RU2011127193A RU 2011127193 A RU2011127193 A RU 2011127193A RU 2011127193/03 A RU2011127193/03 A RU 2011127193/03A RU 2011127193 A RU2011127193 A RU 2011127193A RU 2011127193 A RU2011127193 A RU 2011127193A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- controller
- adhesion
- drilling mechanism
- drill string
- slip oscillations
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 31
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims abstract 30
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims abstract 21
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract 8
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 claims abstract 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 claims 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B3/00—Rotary drilling
- E21B3/02—Surface drives for rotary drilling
- E21B3/022—Top drives
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B41/00—Equipment or details not covered by groups E21B15/00 - E21B40/00
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13095—Pid regulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
Abstract
1. Способ демпфирования колебаний прилипания-проскальзывания в бурильной колонне, содержащий следующие этапы:(а) демпфирование колебаний прилипания-проскальзывания с использованием бурильного механизма сверху бурильной колонны;(б) регулирование скорости вращения бурильного механизма с использованием ПИ-регулятора,отличающийся тем, что содержит этап (в) настройки ПИ-регулятора так, что бурильный механизм поглощает большую часть крутильной энергии от бурильной колонны на частоте колебаний прилипания-проскальзывания или вблизи нее.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что колебания прилипания-проскальзывания содержат крутильные волны, распространяющиеся по бурильной колонне, и этап (в) содержит корректировку параметра I ПИ-регулятора в зависимости от приблизительного периода колебаний прилипания-проскальзывания и от действующего момента инерции бурильного механизма, при этом бурильный механизм имеет коэффициент отражения, зависимый от частоты крутильных волн и, по существу, минимальный на частоте колебаний прилипания-проскальзывания или вблизи нее.3. Способ по п.2, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап корректировки параметра I согласно формуле I=ω J, где ωприблизительная или расчетная угловая частота колебаний прилипания-проскальзывания и J действующий момент инерции бурильного механизма.4. Способ по п.2, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап измерения приблизительного периода колебаний прилипания-проскальзывания для использования в корректировке параметра I.5. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап корректировки параметра Р ПИ-регулятора д�
Claims (21)
1. Способ демпфирования колебаний прилипания-проскальзывания в бурильной колонне, содержащий следующие этапы:
(а) демпфирование колебаний прилипания-проскальзывания с использованием бурильного механизма сверху бурильной колонны;
(б) регулирование скорости вращения бурильного механизма с использованием ПИ-регулятора,
отличающийся тем, что содержит этап (в) настройки ПИ-регулятора так, что бурильный механизм поглощает большую часть крутильной энергии от бурильной колонны на частоте колебаний прилипания-проскальзывания или вблизи нее.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что колебания прилипания-проскальзывания содержат крутильные волны, распространяющиеся по бурильной колонне, и этап (в) содержит корректировку параметра I ПИ-регулятора в зависимости от приблизительного периода колебаний прилипания-проскальзывания и от действующего момента инерции бурильного механизма, при этом бурильный механизм имеет коэффициент отражения, зависимый от частоты крутильных волн и, по существу, минимальный на частоте колебаний прилипания-проскальзывания или вблизи нее.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап корректировки параметра I согласно формуле I=ωs 2J, где ωs приблизительная или расчетная угловая частота колебаний прилипания-проскальзывания и J действующий момент инерции бурильного механизма.
4. Способ по п.2, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап измерения приблизительного периода колебаний прилипания-проскальзывания для использования в корректировке параметра I.
5. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап корректировки параметра Р ПИ-регулятора для приведения его к величине того же порядка, что величин характеристического импеданса ζ бурильной колонны.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап корректировки параметра Р ПИ-регулятора так, что коэффициент отражения не обращается в нуль, при этом предотвращается разделение основной моды колебаний прилипания-проскальзывания на две новых моды с различными частотами.
7. Способ по п.5, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап корректировки параметра Р ПИ-регулятора согласно формуле Р=ζ/а где а коэффициент подвижности, обеспечивающий корректировку параметра Р во время бурения, при этом поглощение энергии колебаний прилипания-проскальзывания бурильным механизмом может увеличиваться или уменьшаться.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап увеличения коэффициента подвижности, если величина колебаний прилипания-проскальзывания существенно не уменьшается или они не исчезают.
9. Способ по п.7, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап уменьшения коэффициента подвижности после существенного уменьшения величины колебаний прилипания-проскальзывания или их исчезновения, при этом производительность бурения увеличивается без повторного появления величины колебаний прилипания-проскальзывания или увеличения их величины.
10. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что ПИ-регулятор является отдельным от регулятора скорости бурильного механизма, и способ дополнительно содержит этап шунтирования регулятора скорости бурильного механизма ПИ-регулятором во время демпфирования колебаний прилипания-проскальзывания.
11. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что бурильный механизм содержит ПИ-регулятор, и способ дополнительно содержит этапы настройки ПИ-регулятора при появлении колебаний прилипания-проскальзывания, и исключение настройки ПИ-регулятора в ином случае.
12. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап расчета мгновенной скорости вращения компоновки низа бурильной колонны на нижнем конце бурильной колонны посредством объединения известной крутильной податливости бурильной колонны с изменениями крутящего момента на валу бурильного механизма.
13. Способ по п.12, отличающийся тем, что изменения крутящего момента на валу представлены только на основной частоте колебаний прилипания-проскальзывания, при этом этап расчета упрощен так, что может быть реализован посредством ПЛК и выполнен в режиме реального времени.
14. Способ по п.12, отличающийся тем, что указанный этап расчета содержит пропуск через полосовой фильтр сигнала крутящего момента на валу с центрированием полосового фильтра на приблизительной частоте колебаний прилипания-проскальзывания.
15. Способ по п.14, отличающийся тем, что расчет мгновенной скорости вращения содержит определение скорости в скважине с использованием суммарной статической податливости бурильной колонны и фазового параметра, и определение суммы сигнала, пропущенного через фильтр низких частот, и представляющего скорость вращения бурильного механизма, и скорости вращения в скважине.
16. Способ по п.12, отличающийся тем, что содержит периодическое проведение указанного этапа расчета и вывод расчетных данных на пульт бурильщика, при этом бурильщик снабжаются, по существу, в режиме реального времени расчетными данными мгновенной частоты вращения компоновки низа бурильной колонны.
17. Способ по п.12, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап определения показателя интенсивности прилипания-проскальзывания, как отношения амплитуды динамической скорости в скважине к средней скорости вращения бурильного механизма, при этом показатель интенсивности прилипания-проскальзывания используется для создания выходного сигнала, показывающего интенсивность прилипания-проскальзывания в данный момент времени.
18. Способ бурения ствола скважины, содержащий следующие этапы:
(а) вращение бурильной колонны бурильным механизмом для вращения бурового долота на нижнем конце бурильной колонны и осуществление проходки поверхности земли; и
(б) при обнаружении колебаний прилипания-проскальзывания бурильной колонны осуществление их демпфирования с использованием способа по любому из пп.1-11.
19. Бурильный механизм для использования в бурении ствола скважины, содержащий электронный регулятор с ПИ-регулятором и запоминающее устройство, сохраняющее исполняемые компьютером инструкции, обеспечивающие при исполнении осуществление демпфирования колебаний прилипания-проскальзывания бурильной колонны с использованием способа по любому из пп.1-11.
20. Электронный регулятор для использования с бурильным механизмом для бурения ствола скважины, содержащий ПИ-регулятор и запоминающее устройство, сохраняющее исполняемые компьютером инструкции, обеспечивающие при исполнении осуществление демпфирования колебаний прилипания-проскальзывания бурильной колонны с использованием способа по любому из пп.1-11.
21. Способ модернизации бурильного механизма на буровой установке, содержащий этапы загрузки исполняемых компьютером инструкций в электронный регулятор на буровой установке, причем электронный регулятор предназначен для регулирования работы бурильного механизма, и исполняемые компьютером инструкции содержат команды для выполнения способа по любому из пп.1-11.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/GB2008/051144 WO2010063982A1 (en) | 2008-12-02 | 2008-12-02 | Method and apparatus for reducing stick-slip |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011127193A true RU2011127193A (ru) | 2013-01-10 |
RU2478781C2 RU2478781C2 (ru) | 2013-04-10 |
Family
ID=40852329
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011127193/03A RU2478781C2 (ru) | 2008-12-02 | 2008-12-02 | Способ и устройство для уменьшения колебаний прилипания-проскальзывания в бурильной колонне |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9581008B2 (ru) |
EP (1) | EP2364397B1 (ru) |
BR (1) | BRPI0822972B1 (ru) |
CA (1) | CA2745198C (ru) |
MX (1) | MX2011005523A (ru) |
PL (1) | PL2364397T3 (ru) |
RU (1) | RU2478781C2 (ru) |
WO (1) | WO2010063982A1 (ru) |
Families Citing this family (55)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
PL2549055T3 (pl) * | 2008-12-02 | 2015-02-27 | Nat Oilwell Varco Lp | Sposób i urządzenie do redukcji drgań ciernych |
EP2364397B1 (en) | 2008-12-02 | 2013-01-02 | National Oilwell Varco, L.P. | Method and apparatus for reducing stick-slip |
BR112012006391B1 (pt) | 2009-09-21 | 2019-05-28 | National Oilwell Varco, L.P. | Métodos para perfurar um furo de sondagem em uma formação terrestre e para manter condições de estado não estacionário em um furo de sondagem, e, mídia de armazenamento legível por computador |
US9482083B2 (en) * | 2010-12-22 | 2016-11-01 | Shell Oil Company | Controlling vibrations in a drilling system |
US9436173B2 (en) | 2011-09-07 | 2016-09-06 | Exxonmobil Upstream Research Company | Drilling advisory systems and methods with combined global search and local search methods |
EP2570589A1 (en) * | 2011-09-16 | 2013-03-20 | Vetco Gray Controls Limited | Setting the value of an operational parameter of a well |
NL2007656C2 (en) * | 2011-10-25 | 2013-05-01 | Cofely Experts B V | A method of and a device and an electronic controller for mitigating stick-slip oscillations in borehole equipment. |
US20140318865A1 (en) | 2011-11-25 | 2014-10-30 | Shell Internationale Research Maatschappij B.V. | Method and system for controlling vibrations in a drilling system |
US9297743B2 (en) | 2011-12-28 | 2016-03-29 | Schlumberger Technology Corporation | Determination of stick slip conditions |
NO333959B1 (no) * | 2012-01-24 | 2013-10-28 | Nat Oilwell Varco Norway As | Fremgangsmåte og system for å redusere borestrengoscillasjon |
US9482084B2 (en) | 2012-09-06 | 2016-11-01 | Exxonmobil Upstream Research Company | Drilling advisory systems and methods to filter data |
RU2508447C1 (ru) * | 2013-02-12 | 2014-02-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Вниибт-Буровой Инструмент" | Способ контроля режима работы гидравлического забойного двигателя в забойных условиях |
MX369745B (es) | 2013-03-20 | 2019-11-20 | Schlumberger Technology Bv | Control de sistemas de perforación. |
AU2014234394B2 (en) | 2013-03-21 | 2016-09-29 | Shell Internationale Research Maatschappij B.V. | Method and system for damping vibrations in a tool string system |
US9657523B2 (en) * | 2013-05-17 | 2017-05-23 | Baker Hughes Incorporated | Bottomhole assembly design method to reduce rotational loads |
EP3014045B1 (en) * | 2013-06-27 | 2018-03-07 | Schlumberger Technology Corporation | Changing set points in a resonant system |
US9695956B2 (en) | 2013-07-29 | 2017-07-04 | Dresser, Inc. | Spectral analysis based detector for a control valve |
BR112015031153B1 (pt) * | 2013-08-17 | 2021-08-24 | Halliburton Energy Services, Inc | Método para controlar um top drive acoplado a uma broca de perfuração e sistema que compreende um top drive acoplado a uma broca de perfuração |
MX2016002003A (es) | 2013-09-17 | 2016-05-18 | Halliburton Energy Services Inc | Eliminacion de vibraciones de atascamiento y deslizamiento en un ensamblaje de perforacion. |
US10273753B2 (en) | 2013-12-23 | 2019-04-30 | Halliburton Energy Services, Inc. | Independent modification of drill string portion rotational speed |
EP3152393B1 (en) * | 2014-06-05 | 2019-07-24 | National Oilwell Varco Norway AS | Method and device for estimating downhole string variables |
CA2941938C (en) * | 2014-06-27 | 2019-03-26 | Halliburton Energy Services, Inc. | Measuring micro stalls and stick slips in mud motors using fiber optic sensors |
US9689250B2 (en) * | 2014-11-17 | 2017-06-27 | Tesco Corporation | System and method for mitigating stick-slip |
EP3209847A1 (en) * | 2014-12-29 | 2017-08-30 | Halliburton Energy Services, Inc. | Mitigating stick-slip effects in rotary steerable tools |
GB2550849B (en) * | 2016-05-23 | 2020-06-17 | Equinor Energy As | Interface and integration method for external control of the drilling control system |
NL2016859B1 (en) * | 2016-05-30 | 2017-12-11 | Engie Electroproject B V | A method of and a device for estimating down hole speed and down hole torque of borehole drilling equipment while drilling, borehole equipment and a computer program product. |
EP3258056B1 (en) * | 2016-06-13 | 2019-07-24 | VAREL EUROPE (Société par Actions Simplifiée) | Passively induced forced vibration rock drilling system |
WO2018022089A1 (en) | 2016-07-29 | 2018-02-01 | Halliburton Energy Services, Inc. | Methods and systems for mitigating vibrations in a drilling system |
EP3551847B1 (en) * | 2016-12-09 | 2023-03-15 | Halliburton Energy Services, Inc. | Downhole drilling methods and systems with top drive motor torque commands based on a dynamics model |
US10539000B2 (en) * | 2016-12-30 | 2020-01-21 | Nabors Drilling Technologies Usa, Inc. | Instrumented saver sub for stick-slip vibration mitigation |
US10590709B2 (en) | 2017-07-18 | 2020-03-17 | Reme Technologies Llc | Downhole oscillation apparatus |
CN111328363A (zh) | 2017-09-05 | 2020-06-23 | 斯伦贝谢技术有限公司 | 控制钻柱旋转 |
US10907463B2 (en) | 2017-09-12 | 2021-02-02 | Schlumberger Technology Corporation | Well construction control system |
US10782197B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-09-22 | Schlumberger Technology Corporation | Method for measuring surface torque oscillation performance index |
AR114505A1 (es) | 2018-01-05 | 2020-09-16 | Conocophillips Co | Sistema y método para atenuar la vibración por atascamiento y deslizamiento |
US10760417B2 (en) | 2018-01-30 | 2020-09-01 | Schlumberger Technology Corporation | System and method for surface management of drill-string rotation for whirl reduction |
US11199242B2 (en) | 2018-03-15 | 2021-12-14 | Baker Hughes, A Ge Company, Llc | Bit support assembly incorporating damper for high frequency torsional oscillation |
US11448015B2 (en) | 2018-03-15 | 2022-09-20 | Baker Hughes, A Ge Company, Llc | Dampers for mitigation of downhole tool vibrations |
AR123395A1 (es) | 2018-03-15 | 2022-11-30 | Baker Hughes A Ge Co Llc | Amortiguadores para mitigar vibraciones de herramientas de fondo de pozo y dispositivo de aislamiento de vibración para arreglo de fondo de pozo |
CN112088240B (zh) | 2018-03-15 | 2023-05-12 | 贝克休斯控股有限责任公司 | 用于减轻井下工具振动的阻尼器及用于井下井底钻具组合的振动隔离设备 |
CA3094358C (en) * | 2018-05-31 | 2023-01-17 | Halliburton Energy Services, Inc. | Method and system for stick-slip mitigation |
WO2019232516A1 (en) | 2018-06-01 | 2019-12-05 | Schlumberger Technology Corporation | Estimating downhole rpm oscillations |
WO2020101812A1 (en) * | 2018-11-16 | 2020-05-22 | Halliburton Energy Services, Inc. | Advisory system for stick-slip mitigation in drilling systems |
US11704453B2 (en) * | 2019-06-06 | 2023-07-18 | Halliburton Energy Services, Inc. | Drill bit design selection and use |
US11187714B2 (en) | 2019-07-09 | 2021-11-30 | Schlumberger Technology Corporation | Processing downhole rotational data |
US11519227B2 (en) | 2019-09-12 | 2022-12-06 | Baker Hughes Oilfield Operations Llc | Vibration isolating coupler for reducing high frequency torsional vibrations in a drill string |
US20210079976A1 (en) | 2019-09-12 | 2021-03-18 | Baker Hughes Oilfield Operations Llc | Viscous vibration damping of torsional oscillation |
US11952883B2 (en) * | 2019-09-18 | 2024-04-09 | Halliburton Energy Services, Inc. | System and method for mitigating stick-slip |
US11391142B2 (en) | 2019-10-11 | 2022-07-19 | Schlumberger Technology Corporation | Supervisory control system for a well construction rig |
US11814942B2 (en) * | 2019-11-04 | 2023-11-14 | Schlumberger Technology Corporation | Optimizing algorithm for controlling drill string driver |
US11916507B2 (en) | 2020-03-03 | 2024-02-27 | Schlumberger Technology Corporation | Motor angular position control |
US11933156B2 (en) | 2020-04-28 | 2024-03-19 | Schlumberger Technology Corporation | Controller augmenting existing control system |
US11748531B2 (en) | 2020-10-19 | 2023-09-05 | Halliburton Energy Services, Inc. | Mitigation of high frequency coupled vibrations in PDC bits using in-cone depth of cut controllers |
CN112360426A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-02-12 | 黑龙江景宏石油设备制造有限公司 | 一种钻井顶驱控制系统及方法 |
CN116022871B (zh) * | 2023-02-21 | 2024-04-12 | 昆明理工大学 | 一种净水处理串级反馈plc自动化控制系统及其控制方法 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4535972A (en) * | 1983-11-09 | 1985-08-20 | Standard Oil Co. (Indiana) | System to control the vertical movement of a drillstring |
GB9003759D0 (en) * | 1990-02-20 | 1990-04-18 | Shell Int Research | Method and system for controlling vibrations in borehole equipment |
FR2713700B1 (fr) | 1993-12-08 | 1996-03-15 | Inst Francais Du Petrole | Méthode et système de contrôle de la stabilité de la vitesse de rotation d'un outil de forage. |
US5559415A (en) * | 1994-06-30 | 1996-09-24 | Honeywell Inc. | Integrator management for redundant active hand controllers |
US6206108B1 (en) | 1995-01-12 | 2001-03-27 | Baker Hughes Incorporated | Drilling system with integrated bottom hole assembly |
RU2108456C1 (ru) * | 1996-04-29 | 1998-04-10 | Вячеслав Георгиевич Алферов | Способ регулирования электропривода регулятора подачи долота |
FR2750160B1 (fr) * | 1996-06-24 | 1998-08-07 | Inst Francais Du Petrole | Methode et systeme d'estimation en temps reel d'au moins un parametre lie au deplacement d'un outil de forage |
AUPO241996A0 (en) * | 1996-09-19 | 1996-10-10 | University Of Newcastle Research Associates Limited, The | Method & apparatus for automated tuning of pid-controllers |
GB9620679D0 (en) * | 1996-10-04 | 1996-11-20 | Halliburton Co | Method and apparatus for sensing and displaying torsional vibration |
EP0870899A1 (en) | 1997-04-11 | 1998-10-14 | Shell Internationale Researchmaatschappij B.V. | Drilling assembly with reduced stick-slip tendency |
JPH11332272A (ja) | 1998-05-15 | 1999-11-30 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 2慣性共振系トルク制御方法 |
US6327539B1 (en) | 1998-09-09 | 2001-12-04 | Shell Oil Company | Method of determining drill string stiffness |
US6948572B2 (en) | 1999-07-12 | 2005-09-27 | Halliburton Energy Services, Inc. | Command method for a steerable rotary drilling device |
US6993456B2 (en) * | 1999-09-30 | 2006-01-31 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Mechanical-electrical template based method and apparatus |
US6541950B2 (en) * | 2000-01-26 | 2003-04-01 | Novatel, Inc. | Multipath meter |
RU2234116C1 (ru) | 2002-12-24 | 2004-08-10 | Северо-Кавказский государственный технический университет | Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор |
US7983113B2 (en) | 2005-03-29 | 2011-07-19 | Baker Hughes Incorporated | Method and apparatus for downlink communication using dynamic threshold values for detecting transmitted signals |
US7518950B2 (en) | 2005-03-29 | 2009-04-14 | Baker Hughes Incorporated | Method and apparatus for downlink communication |
US7173399B2 (en) * | 2005-04-19 | 2007-02-06 | General Electric Company | Integrated torsional mode damping system and method |
US8463548B2 (en) * | 2007-07-23 | 2013-06-11 | Athena Industrial Technologies, Inc. | Drill bit tracking apparatus and method |
US20090120689A1 (en) | 2007-11-12 | 2009-05-14 | Baker Hughes Incorporated | Apparatus and method for communicating information between a wellbore and surface |
CA2642713C (en) | 2008-11-03 | 2012-08-07 | Halliburton Energy Services, Inc. | Drilling apparatus and method |
EP2364397B1 (en) | 2008-12-02 | 2013-01-02 | National Oilwell Varco, L.P. | Method and apparatus for reducing stick-slip |
PL2549055T3 (pl) | 2008-12-02 | 2015-02-27 | Nat Oilwell Varco Lp | Sposób i urządzenie do redukcji drgań ciernych |
MY157452A (en) | 2009-08-07 | 2016-06-15 | Exxonmobil Upstream Res Co | Methods to estimate downhole drilling vibration amplitude from surface measurement |
US8689905B2 (en) | 2009-11-24 | 2014-04-08 | Baker Hughes Incorporated | Drilling assembly with steering unit integrated in drilling motor |
US8453764B2 (en) | 2010-02-01 | 2013-06-04 | Aps Technology, Inc. | System and method for monitoring and controlling underground drilling |
-
2008
- 2008-12-02 EP EP08875686A patent/EP2364397B1/en active Active
- 2008-12-02 US US13/132,421 patent/US9581008B2/en active Active
- 2008-12-02 PL PL08875686T patent/PL2364397T3/pl unknown
- 2008-12-02 BR BRPI0822972-4A patent/BRPI0822972B1/pt not_active IP Right Cessation
- 2008-12-02 CA CA2745198A patent/CA2745198C/en active Active
- 2008-12-02 WO PCT/GB2008/051144 patent/WO2010063982A1/en active Application Filing
- 2008-12-02 RU RU2011127193/03A patent/RU2478781C2/ru active
- 2008-12-02 MX MX2011005523A patent/MX2011005523A/es active IP Right Grant
-
2016
- 2016-12-22 US US15/388,555 patent/US10415364B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
PL2364397T3 (pl) | 2013-06-28 |
WO2010063982A1 (en) | 2010-06-10 |
BRPI0822972A2 (pt) | 2015-06-23 |
US9581008B2 (en) | 2017-02-28 |
BRPI0822972B1 (pt) | 2023-01-17 |
US20110232966A1 (en) | 2011-09-29 |
US10415364B2 (en) | 2019-09-17 |
CA2745198A1 (en) | 2010-06-10 |
MX2011005523A (es) | 2011-06-16 |
EP2364397A1 (en) | 2011-09-14 |
US20170101861A1 (en) | 2017-04-13 |
RU2478781C2 (ru) | 2013-04-10 |
CA2745198C (en) | 2014-10-14 |
EP2364397B1 (en) | 2013-01-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2011127193A (ru) | Способ и устройство для уменьшения колебаний прилипания-проскальзывания в бурильной колонне | |
RU2011127195A (ru) | Способ и устройство для расчета мгновенной скорости вращения компоновки низа бурильной колонны | |
US9624762B2 (en) | System and method for reducing drillstring oscillations | |
US20210189857A1 (en) | Drilling system control for reducing stick-slip by calculating and reducing energy of upgoing rotational waves in a drillstring | |
Kyllingstad et al. | A new stick-slip prevention system | |
EP1114240B1 (en) | Method of determining drill string stiffness | |
RU2019139433A (ru) | Управление крутильными колебаниями с применением веса | |
WO2018113319A1 (zh) | 一种抗钻柱粘滑振动的控制系统及方法 |