RU2011123241A

RU2011123241A - Сельскохозяйственный робот

Info

Publication number: RU2011123241A
Application number: RU2011123241/13A
Authority: RU
Inventors: Юрий Хабижевич Хамуков; Залимхан Вячеславович Нагоев; Мурат Инусович Анчёков; Руслан Хасанович Ахметов
Priority date: 2011-06-08
Filing date: 2011-06-08
Publication date: 2012-12-20
Also published as: RU2492620C2

Abstract

1. Сельскохозяйственный робот, состоящий из двух кареток с приведенными от двигателя колесами, агрегатными отсеками с устройствами для обработки и упаковки продукции, навигационным оборудованием и устройством управления роботом, и соединяющей каретки платформы со связанными проводным или беспроводным способом с устройством управления роботом оптическими, микроволновыми и/или инфракрасными, ультрафиолетовыми, ультразвуковыми сканерами, рабочими органами для воздействия на почву и на посадки и сбора продукции, и транспортером для перемещения продукции от рабочих органов к агрегатным отсекам, отличающийся тем, что платформа выполнена сборной из унифицированных производственных секций (отсеков) с рабочим органом или органами, транспортером продукции и встроенными элементами электрической, пневматической и/или гидравлической системы робота, а рабочие органы представляют собой очувствленные посредством сенсоров положения многозвенные манипуляторы с числом степеней подвижности не меньше шести, или платформа состоит из производственных и/или унифицированных транспортных секций с устройствами погрузки-выгрузки и обработки продукции.2. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что каретки выполнены одноколесными, а центр масс робота расположен ниже оси вращения колес.3. Сельскохозяйственный робот по п.2, отличающийся тем, что несущая конструкция кареток робота обладает дополнительно внутренней степенью подвижности в виде возможности перемещения центра масс робота относительно оси вращения колес, и снабжена устройством, перемещающим центр масс робота относительно оси вращения колес в соо�

Claims

1. Сельскохозяйственный робот, состоящий из двух кареток с приведенными от двигателя колесами, агрегатными отсеками с устройствами для обработки и упаковки продукции, навигационным оборудованием и устройством управления роботом, и соединяющей каретки платформы со связанными проводным или беспроводным способом с устройством управления роботом оптическими, микроволновыми и/или инфракрасными, ультрафиолетовыми, ультразвуковыми сканерами, рабочими органами для воздействия на почву и на посадки и сбора продукции, и транспортером для перемещения продукции от рабочих органов к агрегатным отсекам, отличающийся тем, что платформа выполнена сборной из унифицированных производственных секций (отсеков) с рабочим органом или органами, транспортером продукции и встроенными элементами электрической, пневматической и/или гидравлической системы робота, а рабочие органы представляют собой очувствленные посредством сенсоров положения многозвенные манипуляторы с числом степеней подвижности не меньше шести, или платформа состоит из производственных и/или унифицированных транспортных секций с устройствами погрузки-выгрузки и обработки продукции.

2. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что каретки выполнены одноколесными, а центр масс робота расположен ниже оси вращения колес.

3. Сельскохозяйственный робот по п.2, отличающийся тем, что несущая конструкция кареток робота обладает дополнительно внутренней степенью подвижности в виде возможности перемещения центра масс робота относительно оси вращения колес, и снабжена устройством, перемещающим центр масс робота относительно оси вращения колес в соответствии с изменениями динамических режимов движения робота и результирующего статического момента манипуляторах, определяемого устройством управления по данным сенсоров положения манипуляторов.

4. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что манипуляторы выполнены по схеме «хобот» и представляют собой трубчатую конструкцию, стенка которой образована, последовательно, элементами силовой конструкции манипулятора, соединенными через один и образующими две группы из четных и нечетных номеров кольцевыми эластичными камерами, а внутренний слой стенки образован эластичным шлангом с обращенным внутрь шланга щетинообразным ворсом из расположенных наклонно к основанию упругих волокон, а группы кольцевых камер с четными и нечетными номерами присоединены к пневматической системе робота посредством автоматического переключателя, подающего давление поочередно в разные группы.

5. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что излучающие и приемные элементы сканеров расположены на оконечной части манипуляторов.

6. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что на оконечной части манипуляторов расположены секаторы, управляемые от устройства управления роботом или от отдельного индикатора положения продукции относительно манипулятора.

7. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что транспортер продукции выполнен в виде приведенного от электромеханического, пьезомеханического, гидравлического или пневматического вибратора лотка с обращенным в его полость щетинообразным ворсом из расположенных наклонно к основания упругих волокон.

8. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что колеса кареток имеют широкопрофильные пневматические шины с высокоэластичной беговой частью и размером, обеспечивающим нагрузочную способность колеса при 30%-ной деформации шины при избыточном давлении воздуха в шине порядка 7 кПа, а крепление колес на двухколесных каретках обладает дополнительной угловой подвижностью в горизонтальной плоскости для обеспечения полного кинематического соответствия перемещения колес робота во всех режимах движения.

9. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что устройство управления роботом выполняют в виде оснащенного сенсорами компьютеризованного комплекса с установленной на нем самообучающейся программой обработки данных сенсоров и восстановления пространственного динамического образа внешней среды и адаптивной системы управления движением аппарата и индивидуальными и совместными действиями манипуляторов.

10. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что робот выполнен мультиагентным с коллективным выполнением действий автономными мостовыми модулями и с разделением функций по обработке посадок и сбору продукции модулями-комбайнами с платформами из производственных секций, и транспортировки продукции за пределы посадок модулями-транспортировщиками с платформами из транспортных секций.

11. Сельскохозяйственный робот по п.1, отличающийся тем, что устройства управления положением манипуляторов типа «хобот» снабжены вибраторами.