RU2011121656A - Способ и система электромагнитного слежения в медицинской процедуре - Google Patents

Способ и система электромагнитного слежения в медицинской процедуре Download PDF

Info

Publication number
RU2011121656A
RU2011121656A RU2011121656/14A RU2011121656A RU2011121656A RU 2011121656 A RU2011121656 A RU 2011121656A RU 2011121656/14 A RU2011121656/14 A RU 2011121656/14A RU 2011121656 A RU2011121656 A RU 2011121656A RU 2011121656 A RU2011121656 A RU 2011121656A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
marker
target anatomy
markers
image
space
Prior art date
Application number
RU2011121656/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2519300C2 (ru
Inventor
Эрик ЧЭНЬ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Publication of RU2011121656A publication Critical patent/RU2011121656A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2519300C2 publication Critical patent/RU2519300C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2072—Reference field transducer attached to an instrument or patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3995—Multi-modality markers

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)

Abstract

1. Способ слежения за медицинским устройством, содержащий этапы, на которых:обеспечивают, по меньшей мере, три маркера для регистрации электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, причем по меньшей мере, три маркера, содержат первый маркер (10) и второй маркер (50), при этом, по меньшей мере, три маркера имеют участки, обеспечивающие изображение, видимые во время получения изображения целевой анатомии;помещают первый маркер в целевую анатомию пациента (305), причем первый маркер имеет первый электромагнитный (EM) датчик (50) и участок, обеспечивающий изображение (90);помещают второй маркер (310) на пациенте вблизи целевой анатомии, причем второй маркер имеет второй электромагнитный датчик и может являться обеспечивающим изображение;индуцируют ток в первом и втором датчиках, используя генератор (340) поля, внешний по отношению к пациенту;определяют положения и ориентации первого и второго маркеров, основываясь на индуцированных токах;выполняют получения изображения целевой анатомии, которое содержит визуализацию участка, обеспечивающего изображение, и второго маркера; ирегистрируют электромагнитное пространство целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь, по меньшей мере, частично на определенных положениях и ориентациях первого и второго маркеров и визуализации участков, обеспечивающих изображение, первого и второго маркеров.2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:размещают третий маркер из, по меньшей мере, трех маркеров на пациенте вблизи целевой анатомии, причем третий маркер имеет третий электр

Claims (20)

1. Способ слежения за медицинским устройством, содержащий этапы, на которых:
обеспечивают, по меньшей мере, три маркера для регистрации электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, причем по меньшей мере, три маркера, содержат первый маркер (10) и второй маркер (50), при этом, по меньшей мере, три маркера имеют участки, обеспечивающие изображение, видимые во время получения изображения целевой анатомии;
помещают первый маркер в целевую анатомию пациента (305), причем первый маркер имеет первый электромагнитный (EM) датчик (50) и участок, обеспечивающий изображение (90);
помещают второй маркер (310) на пациенте вблизи целевой анатомии, причем второй маркер имеет второй электромагнитный датчик и может являться обеспечивающим изображение;
индуцируют ток в первом и втором датчиках, используя генератор (340) поля, внешний по отношению к пациенту;
определяют положения и ориентации первого и второго маркеров, основываясь на индуцированных токах;
выполняют получения изображения целевой анатомии, которое содержит визуализацию участка, обеспечивающего изображение, и второго маркера; и
регистрируют электромагнитное пространство целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь, по меньшей мере, частично на определенных положениях и ориентациях первого и второго маркеров и визуализации участков, обеспечивающих изображение, первого и второго маркеров.
2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
размещают третий маркер из, по меньшей мере, трех маркеров на пациенте вблизи целевой анатомии, причем третий маркер имеет третий электромагнитный датчик и является обеспечивающим изображение;
выполняют регистрацию электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь, по меньшей мере, частично, на определенных положениях и ориентациях первого, второго и третьего маркеров и визуализации изображаемого участка и второго и третьего маркеров;
помещают медицинское устройство (398) в целевую анатомию; и
осуществляют слежение за положениями медицинского устройства, используя генератор (340) поля и, по меньшей мере, один электромагнитный датчик (399), соединенный с медицинским устройством.
3. Способ по п.2, дополнительно содержащий этап, на котором накладывают прослеженные положения медицинского устройства (398) на изображение целевой анатомии.
4. Способ по п.3, дополнительно содержащий этап, на котором отображают наложенные изображения в режиме реального времени.
5. Способ по п.1, в котором первый маркер (10) является иглой, имеющей конусный дистальный конец (80) с размером и формой, приспособленными для введения через ткань пациента (305) в целевую анатомию.
6. Способ по п.5, в котором первый датчик (50) является катушкой датчика, расположенной в канале (85), сформированном в игле (10).
7. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором подают индуцированный ток первого маркера (10) на процессор (11) посредством проводов (95), проходящих от проксимального конца первого маркера, причем процессор определяет положение и ориентацию первого маркера.
8. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором выполняют получение изображения, используя, по меньшей мере, компьютерную томографию или магнитно-резонансную томографию или ультразвук.
9. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором осуществляют беспроводную передачу данных, представляющих индуцированный ток, на процессор (11), внешний по отношению к пациенту (305).
10. Материальный машино-читаемый носитель, содержащий постоянную программу, сконфигурированную для инструктирования компьютерному устройству выполнять этапы, на которых:
получают положения и ориентации первого и второго маркеров (10, 310), основываясь на индуцированных токах в первом и втором маркерах, причем первый маркер находится в целевой анатомии, а второй маркер является внешним по отношению к целевой анатомии, при этом первый и второй маркеры имеют участки, обеспечивающие изображение, во время получения изображения целевой анатомии;
получают изображения целевой анатомии, которые содержат визуализацию второго маркера и участка (90), обеспечивающего изображение, связанного с первым маркером; и
регистрируют электромагнитное пространство целевой анатомии вместе с пространством для получения изображения целевой анатомии, основываясь, по меньшей мере, частично на положениях и ориентациях первого и второго маркеров и визуализации участков, обеспечивающих изображение, и первого и второго маркеров.
11. Материальный машино-читаемый носитель по п.10, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству дополнительно выполнять этапы, на которых:
получают положение и ориентацию третьего маркера (310), основываясь на индуцированном токе в третьем маркере, причем третий маркер находится вблизи от целевой анатомии;
выполняют регистрацию электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь, по меньшей мере, частично, на положениях и ориентациях первого, второго и третьего маркеров и визуализации участков, обеспечивающих изображение, и второго и третьего маркеров; и
осуществляют электромагнитное слежение за хирургическим устройством (398), используя зарегистрированные электромагнитное пространство и изображаемое пространство целевой анатомии.
12. Материальный машино-читаемый носитель по п.10, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству дополнительно выполнять этап, на котором компенсируют искажение, созданное металлом, используя зарегистрированные электромагнитное пространство и изображаемое пространство.
13. Материальный машино-читаемый носитель по п.11, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству беспроводным способом принимать положение первого маркера (10).
14. Материальный машино-читаемый носитель по п.11, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству дополнительно выполнять этап, на котором отображают положение хирургического устройства (398), накладывая его на изображение целевой анатомии.
15. Материальный машино-читаемый носитель по п.11, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству дополнительно выполнять этап, на котором отображают изображение, используя, по меньшей мере, компьютерную томографию или магнитно-резонансную томографию или ультразвук.
16. Система (300) слежения для слежения за медицинским устройством внутри целевой анатомии пациента (305), содержащая:
первый маркер (10), имеющий размер и форму для введения в пациента, выполненный с возможностью достижения целевой анатомии, причем первый маркер имеет первый электромагнитный датчик (50) и участок, обеспечивающий изображение (90);
множество вторых маркеров (310), имеющих размер и форму для присоединения к пациенту вблизи целевой анатомии, причем каждый из вторых маркеров имеет второй электромагнитный датчик и является обеспечивающим изображение, при этом первый маркер и множество вторых маркеров содержат участки, обеспечивающие изображение, видимые в изображениях целевой анатомии;
генератор (340) поля, выполненный с возможностью приложения магнитного поля к целевой анатомии и индуцирования тока в первом и втором датчиках; и
процессор (11, 320), имеющий контроллер, выполненный с возможностью определения положений и ориентаций первого маркера и множества вторых маркеров, основываясь на индуцированных токах, и участках, обеспечивающих изображение, первого маркера и множества вторых маркеров, видимых в изображениях целевой анатомии.
17. Система по п.16, дополнительно содержащая другой процессор (320), имеющий контроллер, выполненный с возможностью:
получения изображений целевой анатомии, содержащего визуализацию участков, обеспечивающих изображение, первого маркера и множества вторых маркеров; и
регистрации электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь на определенных положениях и ориентациях первого и вторых маркеров (10, 310) и визуализации участков, обеспечивающих изображение, первого маркера и множества вторых маркеров.
18. Система по п.16, в которой контроллер процессора (11, 320) выполнен с возможностью:
получения изображения целевой анатомии, которое содержит визуализацию первых участков, обеспечивающих изображение, первого маркера и множества вторых маркеров; и
регистрации электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь на определенных положениях и ориентациях первого и второго маркеров и визуализации участков, обеспечивающих изображение, первого и множества и вторых маркеров.
19. Система по п.18, дополнительно содержащая хирургическое устройство (398), имеющее третий датчик (399), при этом генератор (340) поля выполнен с возможностью индуцирования тока в третьем датчике и, при этом, процессор (11, 320) выполнен с возможностью слежения за положением хирургического устройства, основываясь на индуцированном токе в третьем датчике и регистрации между электромагнитным пространством и изображаемым пространством.
20. Система по п.19, в которой хирургическое устройство (398) содержит катетер и третий датчик (399) расположен на дистальном конце катетера.
RU2011121656/14A 2008-10-31 2009-10-12 Способ и система электромагнитного слежения в медицинской процедуре RU2519300C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10999008P 2008-10-31 2008-10-31
US61/109,990 2008-10-31
PCT/IB2009/054482 WO2010049834A1 (en) 2008-10-31 2009-10-12 Method and system of electromagnetic tracking in a medical procedure

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011121656A true RU2011121656A (ru) 2012-12-10
RU2519300C2 RU2519300C2 (ru) 2014-06-10

Family

ID=41531889

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011121656/14A RU2519300C2 (ru) 2008-10-31 2009-10-12 Способ и система электромагнитного слежения в медицинской процедуре

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20110201923A1 (ru)
EP (1) EP2349049A1 (ru)
JP (1) JP2012507323A (ru)
CN (1) CN102196782B (ru)
RU (1) RU2519300C2 (ru)
WO (1) WO2010049834A1 (ru)

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102316799A (zh) * 2009-02-11 2012-01-11 皇家飞利浦电子股份有限公司 在医学程序中跟踪和绘图的方法和系统
US9226688B2 (en) 2009-03-10 2016-01-05 Medtronic Xomed, Inc. Flexible circuit assemblies
US9226689B2 (en) 2009-03-10 2016-01-05 Medtronic Xomed, Inc. Flexible circuit sheet
US8504139B2 (en) 2009-03-10 2013-08-06 Medtronic Xomed, Inc. Navigating a surgical instrument
CN105877844B (zh) 2010-04-30 2018-07-20 美敦力施美德公司 被导航的可塑性外科器械
CN101879092B (zh) * 2010-06-30 2015-01-28 珠海和佳生物电子科技有限公司 一种用于电磁定位手术导航系统的配准组件及其校准方法
CN101881800B (zh) * 2010-06-30 2014-12-24 珠海和佳医疗设备股份有限公司 一种基于电磁定位系统的检测电磁干扰的方法
US20120130231A1 (en) * 2010-11-24 2012-05-24 Pacesetter, Inc. Magnetic navigation enabled delivery tools and methods of making and using such tools
US9974501B2 (en) 2011-01-28 2018-05-22 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for image-based navigation
US10492868B2 (en) 2011-01-28 2019-12-03 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for image-based navigation
US10617374B2 (en) * 2011-01-28 2020-04-14 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for image-based navigation
US9750486B2 (en) 2011-10-25 2017-09-05 Medtronic Navigation, Inc. Trackable biopsy needle
US9522045B2 (en) * 2011-12-13 2016-12-20 Koninklijke Philips N.V. Distortion fingerprinting for EM tracking compensation, detection and error correction
US10213130B2 (en) * 2012-07-12 2019-02-26 Siemens Healthcare Gmbh Compressable catheter tip with image-based force sensing
US9846218B2 (en) 2012-12-31 2017-12-19 General Electric Company Calbration of a sensor assembly for use in medical position/orientation tracking
US20140188440A1 (en) 2012-12-31 2014-07-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems And Methods For Interventional Procedure Planning
US9247998B2 (en) 2013-03-15 2016-02-02 Intellijoint Surgical Inc. System and method for intra-operative leg position measurement
US10278729B2 (en) 2013-04-26 2019-05-07 Medtronic Xomed, Inc. Medical device and its construction
CN106535811A (zh) 2014-01-24 2017-03-22 伊卢森特医药公司 包括定位剂的系统和方法
CN104706428A (zh) * 2015-04-14 2015-06-17 清华大学 介入治疗针定位方法和介入治疗针
DE202016104966U1 (de) 2015-09-14 2016-12-12 Scopis Gmbh Befestigung von Sensoren an chirurgischen Instrumenten
US9987097B2 (en) 2015-10-02 2018-06-05 Elucent Medical, Inc. Signal tag detection components, devices, and systems
US9730764B2 (en) 2015-10-02 2017-08-15 Elucent Medical, Inc. Signal tag detection components, devices, and systems
US10154799B2 (en) 2016-08-12 2018-12-18 Elucent Medical, Inc. Surgical device guidance and monitoring devices, systems, and methods
US11737829B2 (en) * 2016-11-11 2023-08-29 The Cleveland Clinic Foundation Localizing a device relative to an instrument
EP3559909A1 (en) * 2016-12-22 2019-10-30 Koninklijke Philips N.V. A method and apparatus for positioning markers in images of an anatomical structure
US10835327B2 (en) * 2017-09-05 2020-11-17 Acclarent, Inc. Sensor guided instrument with penetrating feature
EP3476358B8 (de) 2017-10-27 2020-10-21 Siemens Healthcare GmbH System zum nachverfolgen einer position eines zielobjekts
KR102092446B1 (ko) * 2017-12-12 2020-03-23 경북대학교 산학협력단 환자 맞춤형 도구의 좌표 등록을 위한 수술 항법 시스템
KR102092445B1 (ko) * 2017-12-12 2020-03-23 한국과학기술원 무전원 전자기 센서 및 이를 포함하는 수술 항법 시스템
GB2582123B (en) * 2018-01-25 2021-04-28 Endomagnetics Ltd Systems and methods for detecting magnetic markers for surgical guidance
US10278779B1 (en) 2018-06-05 2019-05-07 Elucent Medical, Inc. Exciter assemblies
US11737679B2 (en) * 2019-01-08 2023-08-29 Covidien Lp Localization systems and methods of use
CN110547872B (zh) * 2019-09-23 2021-08-10 重庆博仕康科技有限公司 手术导航注册系统
CN114159159A (zh) * 2020-09-10 2022-03-11 杭州三坛医疗科技有限公司 手术导航方法及装置、电子设备、存储介质

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5715819A (en) * 1994-05-26 1998-02-10 The Carolinas Heart Institute Microwave tomographic spectroscopy system and method
CA2246290C (en) * 1996-02-15 2008-12-23 Biosense, Inc. Independently positionable transducers for location system
US7590441B2 (en) * 1999-03-11 2009-09-15 Biosense, Inc. Invasive medical device with position sensing and display
US7366562B2 (en) * 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6381485B1 (en) * 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
US6785571B2 (en) * 2001-03-30 2004-08-31 Neil David Glossop Device and method for registering a position sensor in an anatomical body
US20030220557A1 (en) * 2002-03-01 2003-11-27 Kevin Cleary Image guided liver interventions based on magnetic tracking of internal organ motion
US7248914B2 (en) * 2002-06-28 2007-07-24 Stereotaxis, Inc. Method of navigating medical devices in the presence of radiopaque material
US7840253B2 (en) * 2003-10-17 2010-11-23 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US7720521B2 (en) * 2004-04-21 2010-05-18 Acclarent, Inc. Methods and devices for performing procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses
US20070135803A1 (en) * 2005-09-14 2007-06-14 Amir Belson Methods and apparatus for performing transluminal and other procedures
EP2005208B1 (en) * 2006-03-31 2017-08-16 Koninklijke Philips N.V. System for local error compensation in electromagnetic tracking systems
US8092461B2 (en) * 2006-08-04 2012-01-10 Magrod, Llc Method and apparatus for facilitating navigation of an implant
US8150497B2 (en) * 2006-09-08 2012-04-03 Medtronic, Inc. System for navigating a planned procedure within a body
IL187667A (en) * 2006-11-27 2011-12-29 Mediguide Ltd System and method for navigating a surgical needle toward an organ of the body of a patient
US9265589B2 (en) * 2007-11-06 2016-02-23 Medtronic Navigation, Inc. System and method for navigated drill guide
WO2009156893A1 (en) * 2008-06-25 2009-12-30 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and system for brachytherapy
US8504139B2 (en) * 2009-03-10 2013-08-06 Medtronic Xomed, Inc. Navigating a surgical instrument

Also Published As

Publication number Publication date
CN102196782B (zh) 2014-04-30
JP2012507323A (ja) 2012-03-29
EP2349049A1 (en) 2011-08-03
RU2519300C2 (ru) 2014-06-10
CN102196782A (zh) 2011-09-21
US20110201923A1 (en) 2011-08-18
WO2010049834A1 (en) 2010-05-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011121656A (ru) Способ и система электромагнитного слежения в медицинской процедуре
JP7483668B2 (ja) 器具を視覚化するための座標系の間の位置合せ
EP2298223A1 (en) Technique for registering image data of an object
EP2468207A1 (en) Method and apparatus for analysing images
KR102269516B1 (ko) 기준 마커를 이용한 수술중 이미지 촬영 방법
WO2009063421A1 (en) Method and apparatus for positional tracking of a therapeutic ultrasound transducer
WO2006017838A3 (en) Method and apparatus for positioning a biopsy needle
US20110098532A1 (en) Method for positioning an endoscopy capsule that can be magnetically navigated using a solenoid system
KR101491922B1 (ko) 하이브리드 내비게이션 시스템 및 그의 위치 추적 방법
JP2009519086A (ja) 参照センサーのモジュラー・アレイを使った金属アーチファクト補償のための電磁的追跡の方法および装置。
JP6869715B2 (ja) ツールを可視化するための位置及び配向の確認
US20210338044A1 (en) Medical systems and related methods
JP2013528081A (ja) 表示システム
JP4360679B2 (ja) 定位脳手術計画支援装置
JP2004089421A (ja) 手術支援装置
Shen et al. Quantification of AC electromagnetic tracking system accuracy in a CT scanner environment
KR100941612B1 (ko) 골 종양 수술에서의 내비게이션 방법
JP2022027695A (ja) 外科用デバイスを追跡するためのシステム及び方法
JP2024519036A (ja) 無線位置特定統合のためのシステムおよび方法
JP2018529441A (ja) デバイスの位置確認方法、磁気共鳴撮像システム及びコンピュータ・プログラム
Christoforou Ioannis Seimenis, Nikolaos V. Tsekos, Christoforos Keroglou, Eleni Eracleous, Constantinos Pitris & Eftychios

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20151013