RU2011107969A - Способ управления движущимся объектом и устройство для его осуществления - Google Patents
Способ управления движущимся объектом и устройство для его осуществления Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011107969A RU2011107969A RU2011107969/28A RU2011107969A RU2011107969A RU 2011107969 A RU2011107969 A RU 2011107969A RU 2011107969/28 A RU2011107969/28 A RU 2011107969/28A RU 2011107969 A RU2011107969 A RU 2011107969A RU 2011107969 A RU2011107969 A RU 2011107969A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- image
- cartographic
- images
- parameters
- unit
- Prior art date
Links
Abstract
1. Способ управления движущимся объектом, заключающийся в том, что получают картографические эталонные и текущие изображения территории, сравнивают параметры изменения текущего картографического изображения с эталонным картографическим изображением, фильтруют изображения от помех, отличающийся тем, что перед сравнением параметров изменения изображений определяют предварительные координаты объекта, распознают участок территории, формируют интегральное картографическое эталонное изображение и получают интегральные информативные параметры сравниваемых изображений, выделяя среди них многомерные и увеличивая последние на величину, определяемую требуемой точностью оценки координат объекта, определяют изменение геометрии, топологии и цвета участка территории, при этом дополнительно подавляют помехи нейросетевой фильтрацией, а после сравнения параметров изменения изображений оценивают местоположение объекта и производят коррекцию маршрута движения объекта. ! 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что формируют интегральное картографическое эталонное изображение путем монтажа локальных участков территории по реперным точкам с помощью нейросетевых технологий. ! 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что получают интегральные информативные параметры сравниваемых изображений при формировании радиолокационных, телевизионных цветных или инфракрасных изображений подстилающей поверхности Земли или изображений карты звездного неба. ! 4. Способ по п.3, отличающийся тем, что формируют радиолокационные или телевизионные цветные изображения по топографическим картам Земли. ! 5. Способ по п.1, отличающийся тем, чт
Claims (20)
1. Способ управления движущимся объектом, заключающийся в том, что получают картографические эталонные и текущие изображения территории, сравнивают параметры изменения текущего картографического изображения с эталонным картографическим изображением, фильтруют изображения от помех, отличающийся тем, что перед сравнением параметров изменения изображений определяют предварительные координаты объекта, распознают участок территории, формируют интегральное картографическое эталонное изображение и получают интегральные информативные параметры сравниваемых изображений, выделяя среди них многомерные и увеличивая последние на величину, определяемую требуемой точностью оценки координат объекта, определяют изменение геометрии, топологии и цвета участка территории, при этом дополнительно подавляют помехи нейросетевой фильтрацией, а после сравнения параметров изменения изображений оценивают местоположение объекта и производят коррекцию маршрута движения объекта.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что формируют интегральное картографическое эталонное изображение путем монтажа локальных участков территории по реперным точкам с помощью нейросетевых технологий.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что получают интегральные информативные параметры сравниваемых изображений при формировании радиолокационных, телевизионных цветных или инфракрасных изображений подстилающей поверхности Земли или изображений карты звездного неба.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что формируют радиолокационные или телевизионные цветные изображения по топографическим картам Земли.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что определяют изменение геометрии, топологии и цвета участка территории для сравниваемой пары изображений при устранении рассогласований изображений по углу их относительного разворота, масштабу, крену, тангажу и цвету.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что определяют геометрические параметры локальных и интегральных участков территории в виде периметров, площадей, радиусов, длины, ширины, количества точек перегиба контура, геометрического центра элементов изображений, постоянно наблюдаемых участков, развертки контура, перевычисления в полярную систему координат, инвертирования изображения, формирования микроплана.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что переход к типу изображения осуществляют на основе вычисления адаптивного коэффициента путем сравнения текущих и предельных значений интегральных информативных геометрических, топологических и цветовых параметров изображений, а также амплитудных, спектральных, структурных и дифференциальных информативных параметров взаимно корреляционной функции.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что корректируют маршрут движения объекта путем перенастройки работы устройства.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что распознают участок территории с помощью нейросетевых технологий.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что многомерные интегральные информативные параметры сравниваемых изображений увеличивают до 1000 раз.
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что территорией может быть наземная, подводная, воздушная территория.
12. Устройство управления движущимся объектом, содержащее последовательно соединенные синхронизатор, блок корреляционно-экстремальной обработки информации, основной картографический указатель заданного курса, блок дополнительных фильтров основного картографического заданного курса, который выходом подключен ко второму входу блока корреляционно-экстремальной обработки информации, входом через блок управления фильтрами подключен к выходу блока корреляционно-экстремальной обработки информации, последний вторым входом подключен к блоку дополнительных фильтров картографического указателя истинного курса, а блок управления фильтрами вторым выходом подключен к блоку дополнительных фильтров картографического указателя истинного курса, и объект управления, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит, во-первых, последовательно соединенные блок подключения датчика изображения, адаптивный нейросетевой фильтр подавления помех и интеллектуальный блок обработки изображений, отдельным выходом подключен к входу блока подключения датчика изображения, которые введены между выходом радиолокационного картографического указателя истинного курса и отдельным входом блока корреляционно-экстремальной обработки информации, отдельным выходом подключен к интеллектуальному блоку обработки изображений, во-вторых, инфракрасный датчик изображений, блок астродатчиков, телевизионный датчик изображений, блок спутниковой навигационной системы, блок построения изображений по топографической карте, подключены отдельными двунаправленными связями к блоку подключения датчика изображений, в-третьих, последовательно соединенные инерпиальная навигационная система и структурно-перестраиваемый блок управления, отдельными входами подключены к выходам блока корреляционно-экстремальной обработки информации, блока спутниковой навигационной системы, блока построения изображений по топографической карте и синхронизатора, а отдельными выходами подключены к объекту управления и блока построения изображений по топографической карте, причем отдельный вход структурно-перестриваемого блока управления подключен к выходу задатчика управления, в-четвертых, блок нейросетевого распознавания изображений отдельными входами подключен к отдельным выходам интеллектуального блока обработки изображений и синхронизатора, а отдельным выходом подключен к отдельным входом блока корреляционно-экстремальной обработки информации.
13. Устройство по п.12, отличающееся тем, что блок подключения датчика изображения выполнен в виде многоканального мультиплексора.
14. Устройство по п.12, отличающееся тем, что блок астродатчиков содержит датчики, воспринимающие карту звездного неба и радиогалактики.
15. Устройство по п.12, отличающееся тем, что блок спутниковой навигационной системы содержит ГЛОНАСС, GPS и/или ГАЛЛИЛЕО.
16. Устройство по п.12, отличающееся тем, что инерциальная навигационная система включает блоки гироскопов, акселерометров, управления, контроля и обработки информации.
17. Устройство по п.12, отличающееся тем, что блок построения изображений по топографической карте состоит из топографических и топологических карт земной поверхности, считывателя изображения с карт и автомата на перестраиваемых вычислительных средах.
18. Устройство по п.12, отличающееся тем, что телевизионный датчик изображений выполнен в виде телевизионной камеры, функционирующей в инфракрасном оптическом диапазоне, и содержит инфракрасный прожектор.
19. Устройство по п.12, отличающееся тем, что блок дополнительных фильтров картографического указателя истинного и заданного курсов и блок управления фильтрами выполнены на перестраиваемых вычислительных средах.
20. Устройство по п.12, отличающееся тем, что структурно-перестраиваемый блок управления реализован на перестраиваемых вычислительных средах.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011107969/28A RU2476825C2 (ru) | 2011-03-01 | 2011-03-01 | Способ управления движущимся объектом и устройство для его осуществления |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011107969/28A RU2476825C2 (ru) | 2011-03-01 | 2011-03-01 | Способ управления движущимся объектом и устройство для его осуществления |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011107969A true RU2011107969A (ru) | 2012-09-10 |
| RU2476825C2 RU2476825C2 (ru) | 2013-02-27 |
Family
ID=46938508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011107969/28A RU2476825C2 (ru) | 2011-03-01 | 2011-03-01 | Способ управления движущимся объектом и устройство для его осуществления |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2476825C2 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108872932A (zh) * | 2018-05-03 | 2018-11-23 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 基于神经网络的超视距目标直接定位结果纠偏方法 |
| CN111366169A (zh) * | 2020-04-09 | 2020-07-03 | 湖南工学院 | 一种确定性移动机器人路径规划方法 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2538938C2 (ru) * | 2013-04-11 | 2015-01-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | Способ формирования двумерного изображения биосигнала и его анализа |
| US9175966B2 (en) * | 2013-10-15 | 2015-11-03 | Ford Global Technologies, Llc | Remote vehicle monitoring |
| RU2664411C2 (ru) * | 2016-12-01 | 2018-08-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" | Способ обработки последовательности изображений для распознавания воздушных объектов |
| US10198655B2 (en) * | 2017-01-24 | 2019-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Object detection using recurrent neural network and concatenated feature map |
| RU173468U1 (ru) * | 2017-03-27 | 2017-08-29 | Акционерное общество "ЭЛВИС-НеоТек" | Устройство каскадной обработки потока изображений с помощью свёрточных нейронных сетей |
| RU2651147C1 (ru) * | 2017-03-27 | 2018-04-18 | Акционерное общество "ЭЛВИС-НеоТек" | Устройство и способ каскадной обработки потока изображений с помощью свёрточных нейронных сетей |
| RU2684710C1 (ru) * | 2018-04-06 | 2019-04-11 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" | Система коррекции ошибок инс летательного аппарата по дорожной карте местности |
| RU2707644C1 (ru) * | 2018-08-07 | 2019-11-28 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский государственный университет" (ТГУ, НИ ТГУ) | Трубопроводный диагностический робот |
| RU2724908C1 (ru) * | 2019-06-17 | 2020-06-26 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Скайлайн" | Способ посадки бвс самолетного типа на взлетно-посадочную полосу с использованием оптических приборов различного диапазона |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1489857B1 (en) * | 2002-03-27 | 2011-12-14 | Sanyo Electric Co., Ltd. | 3-dimensional image processing method and device |
| US7254516B2 (en) * | 2004-12-17 | 2007-08-07 | Nike, Inc. | Multi-sensor monitoring of athletic performance |
| RU2382416C2 (ru) * | 2008-03-20 | 2010-02-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Системы передовых технологий " (ООО "Системы передовых технологий") | Способ определения скорости движения и координат транспортных средств с последующей их идентификацией и автоматической регистрацией нарушений правил дорожного движения и устройство для его осуществления |
-
2011
- 2011-03-01 RU RU2011107969/28A patent/RU2476825C2/ru active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108872932A (zh) * | 2018-05-03 | 2018-11-23 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 基于神经网络的超视距目标直接定位结果纠偏方法 |
| CN111366169A (zh) * | 2020-04-09 | 2020-07-03 | 湖南工学院 | 一种确定性移动机器人路径规划方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2476825C2 (ru) | 2013-02-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2011107969A (ru) | Способ управления движущимся объектом и устройство для его осуществления | |
| CN105844629B (zh) | 一种大场景城市建筑物立面点云自动分割方法 | |
| CN105241445B (zh) | 一种基于智能移动终端的室内导航数据获取方法及系统 | |
| JP6821712B2 (ja) | 自然光景中での統合センサの較正 | |
| KR101625486B1 (ko) | 지도 기반 측위 시스템 및 그 방법 | |
| CN101576384B (zh) | 一种基于视觉信息校正的室内移动机器人实时导航方法 | |
| CN106705936B (zh) | 一种无人机高度优化方法及装置 | |
| CN106767752B (zh) | 一种基于偏振信息的组合导航方法 | |
| CN107796391A (zh) | 一种捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航方法 | |
| JP5162849B2 (ja) | 不動点位置記録装置 | |
| CN103175524B (zh) | 一种无标识环境下基于视觉的飞行器位置与姿态确定方法 | |
| WO2018184108A1 (en) | Location-based services system and method therefor | |
| CN111721289A (zh) | 车辆定位方法、装置、设备、存储介质及车辆 | |
| CN110146909A (zh) | 一种定位数据处理方法 | |
| CN103983263A (zh) | 一种采用迭代扩展卡尔曼滤波与神经网络的惯性/视觉组合导航方法 | |
| CN104061934A (zh) | 基于惯性传感器的行人室内位置跟踪方法 | |
| CA2853546A1 (en) | Identification and analysis of aircraft landing sites | |
| KR20190051703A (ko) | 스테레오 드론 및 이를 이용하는 무기준점 토공량 산출 방법과 시스템 | |
| CN106767791A (zh) | 一种采用基于粒子群优化的ckf的惯性/视觉组合导航方法 | |
| CN108759823A (zh) | 基于图像匹配的指定道路上低速自动驾驶车辆定位及纠偏方法 | |
| KR20200043006A (ko) | 위치 추정 장치 및 방법 | |
| Wu et al. | Research on the relative positions-constrained pattern matching method for underwater gravity-aided inertial navigation | |
| US20210310807A1 (en) | Camera-Based Liquid Stage Measurement | |
| CN108413957A (zh) | 使用移动终端在多种携带方式下进行行人航向估计的方法 | |
| KR20210034253A (ko) | 위치 추정 장치 및 방법 |