RU2011102584A - Способ и система для брахитерапии - Google Patents

Способ и система для брахитерапии Download PDF

Info

Publication number
RU2011102584A
RU2011102584A RU2011102584/14A RU2011102584A RU2011102584A RU 2011102584 A RU2011102584 A RU 2011102584A RU 2011102584/14 A RU2011102584/14 A RU 2011102584/14A RU 2011102584 A RU2011102584 A RU 2011102584A RU 2011102584 A RU2011102584 A RU 2011102584A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
computer
channels
image
target area
tracking device
Prior art date
Application number
RU2011102584/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2515527C2 (ru
Inventor
Луис Фелипе ГУТЬЕРРЕС (US)
Луис Фелипе ГУТЬЕРРЕС
Гай ШЕХТЕР (US)
Гай ШЕХТЕР
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl)
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=40934992&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2011102584(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl), Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl)
Publication of RU2011102584A publication Critical patent/RU2011102584A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2515527C2 publication Critical patent/RU2515527C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1001—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
    • A61N5/1014—Intracavitary radiation therapy
    • A61N5/1015—Treatment of resected cavities created by surgery, e.g. lumpectomy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2072—Reference field transducer attached to an instrument or patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/363—Use of fiducial points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3904—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers specially adapted for marking specified tissue
    • A61B2090/3908—Soft tissue, e.g. breast tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1001—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
    • A61N5/1014—Intracavitary radiation therapy
    • A61N2005/1018—Intracavitary radiation therapy with multiple channels for guiding radioactive sources

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Radiation-Therapy Devices (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)

Abstract

1. Машиночитаемый носитель информации, на котором хранится исполняемый компьютером код, исполняемый компьютером код сконфигурирован для управления вычислительным устройством, в которое загружен машиночитаемый носитель информации, для выполнения следующих стадий: ! определение положения одного или нескольких из множества полых каналов (110) аппликатора (100) относительно целевой области (200), основываясь по меньшей мере частично на устройстве слежения (175), аппликатор расположен в целевой области, устройство слежения перемещают через один или несколько из множества каналов, и ! создание по меньшей мере части плана брахитерапии для введения дозы облучения, основываясь на положении одного или нескольких из множества каналов. ! 2. Машиночитаемый носитель информации по п.1, который дополнительно содержит исполняемый компьютером код для управления вычислительным устройством для использования электромагнитных сигналов для определения положения одного или нескольких из множества каналов (110), где каналы представляют собой расширяемые каналы. ! 3. Машиночитаемый носитель информации по п.1, который дополнительно содержит исполняемый компьютером код для управления вычислительным устройством для определения положения одного или нескольких из множества полых каналов (110), частично основываясь на одном или нескольких маркерах, соединенных с внешней частью целевой области. ! 4. Машиночитаемый носитель информации по п.3, который дополнительно содержит исполняемый компьютером код для управления вычислительным устройством для: ! получения изображения целевой области (200), содержащего в ней один или несколько маркеров (400)

Claims (15)

1. Машиночитаемый носитель информации, на котором хранится исполняемый компьютером код, исполняемый компьютером код сконфигурирован для управления вычислительным устройством, в которое загружен машиночитаемый носитель информации, для выполнения следующих стадий:
определение положения одного или нескольких из множества полых каналов (110) аппликатора (100) относительно целевой области (200), основываясь по меньшей мере частично на устройстве слежения (175), аппликатор расположен в целевой области, устройство слежения перемещают через один или несколько из множества каналов, и
создание по меньшей мере части плана брахитерапии для введения дозы облучения, основываясь на положении одного или нескольких из множества каналов.
2. Машиночитаемый носитель информации по п.1, который дополнительно содержит исполняемый компьютером код для управления вычислительным устройством для использования электромагнитных сигналов для определения положения одного или нескольких из множества каналов (110), где каналы представляют собой расширяемые каналы.
3. Машиночитаемый носитель информации по п.1, который дополнительно содержит исполняемый компьютером код для управления вычислительным устройством для определения положения одного или нескольких из множества полых каналов (110), частично основываясь на одном или нескольких маркерах, соединенных с внешней частью целевой области.
4. Машиночитаемый носитель информации по п.3, который дополнительно содержит исполняемый компьютером код для управления вычислительным устройством для:
получения изображения целевой области (200), содержащего в ней один или несколько маркеров (400); и
регистрации положения одного или нескольких из множества каналов (110), по меньшей мере частично основываясь на одном или нескольких маркерах.
5. Машиночитаемый носитель информации по п.4, который дополнительно содержит исполняемый компьютером код для управления вычислительным устройством для выполнения по меньшей мере одного способа формирования изображения из компьютерной томографии, ЯМР-томографии и УЗИ, чтобы получить изображение целевой области (200).
6. Машиночитаемый носитель информации по п.4, который дополнительно содержит исполняемый компьютером код для управления вычислительным устройством для отображения изображения, на которое наложена конфигурация, изображающая один или несколько из множества каналов (110).
7. Брахитерапевтическая система (10) для целевой области (200), система содержит:
аппликатор (100), содержащий множество полых расширяемых каналов (110),
аппликатор, имплантированный в целевую область;
устройство слежения (175);
генератор сигналов слежения (180) для генерации сигналов, принимаемых устройством слежения; и
процессор (550),
где устройство слежения обладает определенными размерами и формой для перемещения вперед и назад по меньшей мере через часть из множества каналов,
где процессор определяет положение одного или нескольких из множества каналов, основываясь на перемещении устройства слежения, и
где процессор определяет размещение одного или нескольких из множества каналов на изображении, основываясь по меньшей мере частично на результате измерения положения от устройства слежения.
8. Система по п.7, которая дополнительно содержит один или несколько координатных маркеров (400) в связи с генератором сигналов слежения (180), которые закрепляют на внешней части целевой области, где процессор (550) определяет размещение одного или нескольких из множества каналов на изображении, частично основываясь на одном или нескольких координатных маркерах.
9. Система по п.7, где устройство слежения (175) содержит электромагнитный датчик, расположенный на конце проволоки (150), и где план брахитерапии включает положение радиоактивного зерна относительно одного из множества каналов (110) и длительность расположения зерна.
10. Система по п.8, которая дополнительно содержит устройство формирования изображения, которое получает изображение целевой области (200), содержащее один или несколько координатных маркеров (400), где процессор (550) регистрирует положение одного или нескольких из множества каналов (110), основываясь по меньшей мере частично на одном или нескольких координатных маркерах, где устройство формирования изображения выполняет, по меньшей мере, один способ формирования изображения из компьютерной томографии, ЯМР-томографии и УЗИ, чтобы получить изображение.
11. Система по п.7, где процессор определяет размещение одного или нескольких из множества каналов на изображении, частично основываясь на алгоритмах корреляции изображений, которые используют один или несколько признаков, представленных на изображении.
12. Брахитерапевтическая система (10) для целевой области (200), система содержит:
аппликатор (100), содержащий множество полых расширяемых каналов (110), аппликатор имплантирован в целевую область;
устройство слежения (175);
генератор сигналов слежения (180) для генерации сигнала, который принимает устройство слежения; и
процессор (550),
где устройство слежения обладает определенными размерами и формой для перемещения вперед и назад по меньшей мере через часть из множества каналов и где устройство слежения содержит петли или антенны в различных ориентациях,
где процессор определяет положение одного или нескольких из множества каналов, основываясь на перемещении устройства слежения, и
где процессор определяет размещение одного или нескольких из множества каналов на изображении, основываясь по меньшей мере частично на результате измерения положения от устройства слежения.
13. Система по п.12, которая дополнительно содержит один или несколько координатных маркеров (400) в связи с генератором сигналов слежения (180), которые закрепляют на внешней части целевой области, где процессор (550) определяет размещение одного или нескольких из множества каналов на изображении, частично основываясь на одном или нескольких координатных маркерах, и где генератор сигналов слежения (180) содержит множество антенн в различных ориентациях.
14. Система по п.13, которая дополнительно содержит устройство формирования изображения, которое получает изображение целевой области (200), содержащее один или несколько координатных маркеров (400), где процессор (550) регистрирует положение одного или нескольких из множества каналов (110), основываясь по меньшей мере частично на одном или нескольких координатных маркерах, где устройство формирования изображения осуществляет по меньшей мере один способ формирования изображения из компьютерной томографии, ЯМР-томографии и УЗИ, чтобы получить изображение.
15. Система по п.12, где процессор определяет размещение одного или нескольких из множества каналов на изображении, частично основываясь на алгоритмах корреляции изображений, которые используют один или несколько признаков, представленных на изображении.
RU2011102584/14A 2008-06-25 2009-06-12 Способ и система для брахитерапии RU2515527C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US7548308P 2008-06-25 2008-06-25
US61/075,483 2008-06-25
PCT/IB2009/052522 WO2009156893A1 (en) 2008-06-25 2009-06-12 Method and system for brachytherapy

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011102584A true RU2011102584A (ru) 2012-07-27
RU2515527C2 RU2515527C2 (ru) 2014-05-10

Family

ID=40934992

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011102584/14A RU2515527C2 (ru) 2008-06-25 2009-06-12 Способ и система для брахитерапии

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9101395B2 (ru)
EP (1) EP2293844B2 (ru)
JP (1) JP5535205B2 (ru)
CN (1) CN102076378B (ru)
RU (1) RU2515527C2 (ru)
WO (1) WO2009156893A1 (ru)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11511102B2 (en) * 2004-06-17 2022-11-29 The Texas A&M University System Cardiac compression device having passive and active chambers
US20110201923A1 (en) * 2008-10-31 2011-08-18 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and system of electromagnetic tracking in a medical procedure
JP5716024B2 (ja) 2009-07-22 2015-05-13 ザ テキサス エー アンド エム ユニヴァーシティー システムＴｈｅ Ｔｅｘａｓ Ａ＆Ｍ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｙｓｔｅｍ 心臓病態を治療するための補助及びリコイル機能を備える二相性及び動的調整可能サポートデバイス及び方法
US9642957B2 (en) 2009-07-22 2017-05-09 The Texas A&M University System Diastolic recoil method and device for treatment of cardiac pathologies
US20130211176A1 (en) * 2010-06-24 2013-08-15 Emcision Limited Enhanced ablation apparatus
EP2588194B1 (en) * 2010-06-30 2018-01-10 Koninklijke Philips N.V. System for guided adaptive brachytherapy
EP2706913A4 (en) * 2011-05-12 2015-03-18 Beaumont Hospital William SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING CATHETER POSITIONING FOR SURGICAL INTERVENTIONS
EP2768548B1 (en) * 2011-10-18 2024-01-10 The Texas A&M University System Mechanisms for minimally invasive implantation of heart contacting cardiac devices
CN104303184B (zh) * 2012-03-21 2018-05-15 皇家飞利浦有限公司 整合医疗成像和活检数据的临床工作站以及使用其的方法
CN104203130B (zh) * 2012-03-29 2017-08-15 皇家飞利浦有限公司 用于导航辅助过程的质量保证系统和方法
US20130289389A1 (en) * 2012-04-26 2013-10-31 Focal Therapeutics Surgical implant for marking soft tissue
EP2874705B1 (en) * 2012-07-17 2020-09-16 Koninklijke Philips N.V. Determination apparatus for determining the pose and shape of an introduction element
JP6574378B2 (ja) * 2012-08-04 2019-09-11 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． カテーテルの特定を改善するためのプローブのたわみの定量化
US9174068B2 (en) 2012-10-05 2015-11-03 Siemens Aktiengesellschaft Navigation device for brachytherapy and method for operating the navigation device
NL2009686C2 (en) * 2012-10-24 2014-04-29 Nucletron Operations Bv A gamma source tracking system.
JP5944068B2 (ja) * 2012-12-06 2016-07-05 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 校正装置
CN103268622B (zh) * 2013-05-21 2015-08-26 南方医科大学 一种用于观察子宫肿瘤放疗总剂量的分布图像的生成方法
EP3049152B1 (en) * 2013-09-19 2017-05-17 Koninklijke Philips N.V. High-dose rate brachytherapy system
EP3055024B1 (en) * 2013-09-30 2018-11-14 Koninklijke Philips N.V. Medical instrument for external beam radiotherapy and brachytherapy
EP3110504B1 (en) * 2014-02-27 2018-12-26 Koninklijke Philips N.V. Medical instrument for high dose rate brachytherapy
US9877697B2 (en) 2014-04-30 2018-01-30 Emory University Systems, methods and computer readable storage media storing instructions for generating planning images based on HDR applicators
CN107249689B (zh) 2014-12-04 2020-07-28 核通业务有限公司 改进的施加器系统和方法
US9833551B2 (en) 2015-04-29 2017-12-05 The Texas A&M University System Fully implantable direct cardiac and aortic compression device
CN107708568B (zh) * 2015-06-30 2020-11-20 佳能美国公司 配准的基准标记、系统和方法
JP6630427B2 (ja) 2015-07-15 2020-01-15 ザ テキサス エー アンド エム ユニヴァーシティー システムＴｈｅ Ｔｅｘａｓ Ａ＆Ｍ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｙｓｔｅｍ 自己拡張型補助心臓
EP3429687B1 (en) * 2016-03-16 2019-08-28 Koninklijke Philips N.V. System for assisting in performing an interventional procedure
US10507271B2 (en) 2016-06-23 2019-12-17 Corinnova Incorporated Fully implantable direct myocardium assist device
CN110087728A (zh) * 2016-12-16 2019-08-02 皇家飞利浦有限公司 用于聚焦辐射治疗的定位辅助设备
GB2563677B (en) * 2017-06-23 2019-10-02 Elekta ltd Communication apparatus for radiation therapy device
EP3508252A1 (en) 2018-01-05 2019-07-10 Koninklijke Philips N.V. Invivo dosimeter positioning using catheter reconstruction
AU2019229849B2 (en) * 2018-03-08 2021-07-15 Alpha Tau Medical Ltd. Radiotherapy seeds and applicators
CN112261965A (zh) * 2018-06-11 2021-01-22 泰尔茂株式会社 诊断方法、诊断系统及诊断系统的控制方法
DE102019126326B3 (de) * 2019-09-30 2021-01-28 Carl Zeiss Meditec Ag Brachytherapievorrichtung
DE102020108352A1 (de) * 2020-03-26 2021-09-30 Carl Zeiss Meditec Ag Brachytherapiesystem
US11738212B2 (en) * 2020-06-02 2023-08-29 Vanderbilt University Rigid phantom for end-to-end verification of adaptive radiotherapy systems
CN112516471B (zh) * 2020-12-01 2021-08-27 北京航空航天大学 基于扩展收缩理论的放疗计划仿真设计方法及系统

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5840008A (en) 1995-11-13 1998-11-24 Localmed, Inc. Radiation emitting sleeve catheter and methods
US6147480A (en) * 1997-10-23 2000-11-14 Biosense, Inc. Detection of metal disturbance
ATE319166T1 (de) * 1998-11-06 2006-03-15 Ge Healthcare Ltd Vorrichtungen und verfahren für brachytherapie
US6454696B1 (en) * 1999-07-23 2002-09-24 Nucletron B. V. Device and method for implanting radioactive seeds
US6438401B1 (en) * 2000-04-28 2002-08-20 Alpha Intervention Technology, Inc. Indentification and quantification of needle displacement departures from treatment plan
RU2228139C2 (ru) * 2002-05-28 2004-05-10 Челябинская государственная медицинская академия Способ предлучевой топометрии образований головы
US20080269596A1 (en) * 2004-03-10 2008-10-30 Ian Revie Orthpaedic Monitoring Systems, Methods, Implants and Instruments
US20060094923A1 (en) * 2004-10-01 2006-05-04 Calypso Medical Technologies, Inc. Systems and methods for treating a patient using radiation therapy
ES2341176T3 (es) † 2005-07-18 2010-06-16 Nucletron B.V. Sistema para efectuar un tratamiento con radiacion sobre una parte anatomica preseleccionada de un organismo animal.
US20070038118A1 (en) 2005-08-10 2007-02-15 Depue Marshall Thomas Subcutaneous tissue imager
US20070066880A1 (en) * 2005-09-09 2007-03-22 Warren Lee Image-based probe guidance system
US8948845B2 (en) * 2006-03-31 2015-02-03 Koninklijke Philips N.V. System, methods, and instrumentation for image guided prostate treatment
WO2007145965A2 (en) 2006-06-08 2007-12-21 The Government Of The United States Of America, Represented By The Secretary, Department Of Health And Human Services Method and apparatus for delivering targeted therapy to a patient
EP2086640B1 (en) * 2006-10-08 2011-06-29 Cianna Medical, Inc. Expandable brachytherapy apparatus
CN101835510B (zh) * 2007-10-26 2013-05-01 皇家飞利浦电子股份有限公司 近距疗法装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2293844B1 (en) 2013-12-18
EP2293844B2 (en) 2022-12-28
US9101395B2 (en) 2015-08-11
JP5535205B2 (ja) 2014-07-02
JP2011525828A (ja) 2011-09-29
WO2009156893A1 (en) 2009-12-30
US20110166410A1 (en) 2011-07-07
CN102076378A (zh) 2011-05-25
RU2515527C2 (ru) 2014-05-10
EP2293844A1 (en) 2011-03-16
CN102076378B (zh) 2014-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011102584A (ru) Способ и система для брахитерапии
US10286228B2 (en) Real-time fusion of anatomical ultrasound information and radiation delivery information for radiation therapies
CN104244818B (zh) 在非侵入式治疗期间的基于参考的运动跟踪
CN109196369B (zh) 非侵入性治疗期间的运动跟踪
JP5323058B2 (ja) マーカーシステムおよびその使用方法
JP6726966B2 (ja) 小線源治療の実行を補助するための補助装置
CN111200972A (zh) 无框架超声治疗
EP3021940B1 (en) Portal imaging for brachytherapy
JP2007507275A (ja) 放射線治療の計画および実施のための目標追跡の方法および装置
JP2017517314A5 (ru)
US20100067660A1 (en) Controlling x-ray imaging based on target motion
RU2016148165A (ru) Терапевтическая система, содержащая модуль мрт и средство для определения положения рч-катушки
US11937887B2 (en) Ultrasound system and method for tracking movement of an object
US20160143615A1 (en) Imaging apparatus for biopsy or brachytherapy
US11278742B2 (en) Image guided treatment delivery
US10426427B2 (en) System and instrument for delivering an object and method for detecting delivery
US20090124893A1 (en) Apparatus and method to perform stereotactic treatment of moving targets
WO2015059576A2 (en) System and method for triggering an imaging process