RU2011102402A - Способ и устройство заполнения зон затенения карты глубин или несоответствий, оцениваемой на основании по меньшей мере двух изображений - Google Patents

Способ и устройство заполнения зон затенения карты глубин или несоответствий, оцениваемой на основании по меньшей мере двух изображений Download PDF

Info

Publication number
RU2011102402A
RU2011102402A RU2011102402/08A RU2011102402A RU2011102402A RU 2011102402 A RU2011102402 A RU 2011102402A RU 2011102402/08 A RU2011102402/08 A RU 2011102402/08A RU 2011102402 A RU2011102402 A RU 2011102402A RU 2011102402 A RU2011102402 A RU 2011102402A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pixel
map
value
incorrect
correct
Prior art date
Application number
RU2011102402/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2504010C2 (ru
Inventor
Давид АЛЕССАНДРИНИ (FR)
Давид АЛЕССАНДРИНИ
Рафаэль БАЛТЕ (FR)
Рафаэль БАЛТЕ
Стефан ПАТЁ (FR)
Стефан ПАТЁ
Original Assignee
Франс Телеком (Fr)
Франс Телеком
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Франс Телеком (Fr), Франс Телеком filed Critical Франс Телеком (Fr)
Publication of RU2011102402A publication Critical patent/RU2011102402A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2504010C2 publication Critical patent/RU2504010C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/77—Retouching; Inpainting; Scratch removal
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—Two-dimensional [2D] image generation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T15/00—Three-dimensional [3D] image rendering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/20—Image enhancement or restoration using local operators
    • G06T5/30—Erosion or dilatation, e.g. thinning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G06T2207/10012—Stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20024—Filtering details
    • G06T2207/20032—Median filtering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
  • Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)

Abstract

1. Способ заполнения зон затенения карты глубин или несоответствий, характеризующийся тем, что карту оценивают на основании по меньшей мере двух изображений, и карта образована пиксельной матрицей, представляющей собой совокупность строк и столбцов, при этом каждый пиксель карты связан со значением глубины или несоответствия, называемым «пиксельным значением», и любой пиксель зоны затенения, называемый «некорректным пикселем», связан с пиксельным значением, идентифицируемым как некорректное, ! при этом способ содержит этапы, на которых просматривают (E1, E2, E10) пиксель за пикселем каждую строку карты в заданном направлении и присваивают пиксельное значение каждому некорректному пикселю Pi, встреченному (E3) на текущей строке, причем указанное пиксельное значение определяют (E4-E9) в зависимости от значений, связанных с пикселями, принадлежащими к заданной окрестности первого корректного пикселя P1, при его наличии, который следует на текущей строке за некорректным пикселем Pi и значение V(P1) которого соответствует большей глубине или меньшему несоответствию по сравнению со значением V(P0) последнего корректного пикселя P0, при его наличии, предшествующего на текущей строке некорректному пикселю Pi. ! 2. Способ по п.1, в котором при наличии (E5) корректного пикселя P0 и отсутствии (E7) корректного пикселя P1 некорректному пикселю Pi присваивают (E21-E23, E25, E9) пиксельное значение, определяемое в зависимости от значений, связанных с пикселями, принадлежащими к заданной окрестности первого корректного пикселя P2, при его наличии, следующего на текущей строке за некорректным пикселем Pi. ! 3. Способ по п.2, в котором при отсутствии (E22) ко�

Claims (13)

1. Способ заполнения зон затенения карты глубин или несоответствий, характеризующийся тем, что карту оценивают на основании по меньшей мере двух изображений, и карта образована пиксельной матрицей, представляющей собой совокупность строк и столбцов, при этом каждый пиксель карты связан со значением глубины или несоответствия, называемым «пиксельным значением», и любой пиксель зоны затенения, называемый «некорректным пикселем», связан с пиксельным значением, идентифицируемым как некорректное,
при этом способ содержит этапы, на которых просматривают (E1, E2, E10) пиксель за пикселем каждую строку карты в заданном направлении и присваивают пиксельное значение каждому некорректному пикселю Pi, встреченному (E3) на текущей строке, причем указанное пиксельное значение определяют (E4-E9) в зависимости от значений, связанных с пикселями, принадлежащими к заданной окрестности первого корректного пикселя P1, при его наличии, который следует на текущей строке за некорректным пикселем Pi и значение V(P1) которого соответствует большей глубине или меньшему несоответствию по сравнению со значением V(P0) последнего корректного пикселя P0, при его наличии, предшествующего на текущей строке некорректному пикселю Pi.
2. Способ по п.1, в котором при наличии (E5) корректного пикселя P0 и отсутствии (E7) корректного пикселя P1 некорректному пикселю Pi присваивают (E21-E23, E25, E9) пиксельное значение, определяемое в зависимости от значений, связанных с пикселями, принадлежащими к заданной окрестности первого корректного пикселя P2, при его наличии, следующего на текущей строке за некорректным пикселем Pi.
3. Способ по п.2, в котором при отсутствии (E22) корректного пикселя P2 некорректному пикселю Pi присваивают (E24, E25, E9) пиксельное значение, определяемое в зависимости от значений, связанных с пикселями, принадлежащими к заданной окрестности пикселя P0.
4. Способ по п.1, в котором при отсутствии (E5) корректного пикселя P0 некорректному пикселю Pi присваивают (E11-E13, E16, E9) пиксельное значение, определяемое в зависимости от значений, связанных с пикселями, принадлежащими к заданной окрестности первого корректного пикселя P2, при его наличии, следующего за некорректным пикселем Pi на текущей строке; при этом при отсутствии (E12) корректного пикселя P2 некорректному пикселю Pi присваивают (E14) принятое по умолчанию значение Vd.
5. Способ по любому из пп.1-4, в котором пиксельное значение, присваиваемое некорректному пикселю Pi, определяют в зависимости от значений, связанных с пикселями в окрестности рассматриваемого пикселя, путем применения к указанным пиксельным значениям в рассматриваемой окрестности математической функции определения медианного или среднего значения.
6. Способ по любому из пп.1-4, в котором окрестность рассматриваемого пикселя является блоком корректных пикселей с центром в рассматриваемом пикселе.
7. Способ по любому из пп.1-4, в котором указанную карту глубин или несоответствий получают на основании пары изображений, правого и левого, при этом заданное направление просмотра пиксельной строки карты соответствует направлению справа налево, если карту оценивают на основании левого изображения, и соответствует направлению слева направо, если карту оценивают на основании правого изображения.
8. Способ цифровой обработки карты глубин или несоответствий, характеризующийся тем, что включает в себя операцию (D) заполнения зон затенения при помощи способа по любому из пп.1-7.
9. Способ обработки по п.8, в котором операции (D) заполнения зон затенения предшествует операция (B) морфологической фильтрации замыкания для устранения ошибок оценки в зонах затенения карты.
10. Способ обработки по п.8 или 9, в котором операции (D) заполнения зон затенения предшествует операция (C) локальной униформизации карты с применением для всей карты медианной фильтрации значений пикселей, анализируемых по блокам заданного размера.
11. Устройство цифровой обработки карты глубин или несоответствий, характеризующееся тем, что содержит модуль (63) заполнения зон затенения карты, при этом указанный модуль выполнен с возможностью применения способа заполнения по любому из пп.1-7.
12. Устройство по п.11, характеризующееся тем, что дополнительно содержит модуль (61) морфологической фильтрации замыкания для устранения ошибок оценки в зонах затенения карты перед заполнением зон затенения.
13. Устройство по п.11 или 12, характеризующееся тем, что дополнительно содержит модуль (62) локальной униформизации карты, применяющий для всей карты перед заполнением зон затенения медианную фильтрацию значений пикселей, анализируемых по блокам заданного размера.
RU2011102402/08A 2008-06-24 2009-06-22 Способ и устройство заполнения зон затенения карты глубин или несоответствий, оцениваемой на основании по меньшей мере двух изображений RU2504010C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0854157A FR2932911A1 (fr) 2008-06-24 2008-06-24 Procede et dispositif de remplissage des zones d'occultation d'une carte de profondeur ou de disparites estimee a partir d'au moins deux images.
FR0854157 2008-06-24
PCT/FR2009/051184 WO2010007285A1 (fr) 2008-06-24 2009-06-22 Procede et dispositif de remplissage des zones d'occultation d'une carte de profondeur ou de disparites estimee a partir d'au moins deux images

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011102402A true RU2011102402A (ru) 2012-07-27
RU2504010C2 RU2504010C2 (ru) 2014-01-10

Family

ID=40342117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011102402/08A RU2504010C2 (ru) 2008-06-24 2009-06-22 Способ и устройство заполнения зон затенения карты глубин или несоответствий, оцениваемой на основании по меньшей мере двух изображений

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8817069B2 (ru)
EP (1) EP2304686B1 (ru)
JP (1) JP5474061B2 (ru)
KR (1) KR101594888B1 (ru)
CN (1) CN102077244B (ru)
BR (1) BRPI0914333A2 (ru)
FR (1) FR2932911A1 (ru)
RU (1) RU2504010C2 (ru)
WO (1) WO2010007285A1 (ru)

Families Citing this family (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5889274B2 (ja) * 2010-04-01 2016-03-22 トムソン ライセンシングＴｈｏｍｓｏｎ Ｌｉｃｅｎｓｉｎｇ ディスパリティ値指標
US8594425B2 (en) * 2010-05-31 2013-11-26 Primesense Ltd. Analysis of three-dimensional scenes
KR101669820B1 (ko) * 2010-07-02 2016-10-27 삼성전자주식회사 볼륨 예측 기반 폐색 영역 양방향 복원 장치 및 방법
US8774267B2 (en) * 2010-07-07 2014-07-08 Spinella Ip Holdings, Inc. System and method for transmission, processing, and rendering of stereoscopic and multi-view images
US20120056995A1 (en) * 2010-08-31 2012-03-08 Texas Instruments Incorporated Method and Apparatus for Stereo-Based Proximity Warning System for Vehicle Safety
FR2964775A1 (fr) 2011-02-18 2012-03-16 Thomson Licensing Procede d'estimation de l'occultation dans un environnement virtuel
EP4404558B1 (en) 2011-06-23 2026-02-25 Sun Patent Trust Computer program for image decoding, computer program for image encoding.
USRE47366E1 (en) 2011-06-23 2019-04-23 Sun Patent Trust Image decoding method and apparatus based on a signal type of the control parameter of the current block
RU2603552C2 (ru) 2011-06-24 2016-11-27 Сан Пэтент Траст Способ декодирования изображения, способ кодирования изображения, устройство декодирования изображения, устройство кодирования изображения и устройство кодирования и декодирования изображения
TWI581615B (zh) 2011-06-24 2017-05-01 Sun Patent Trust A decoding method, a coding method, a decoding device, an encoding device, and a coding / decoding device
RU2608244C2 (ru) 2011-06-27 2017-01-17 Сан Пэтент Траст Способ кодирования изображений, способ декодирования изображений, устройство кодирования изображений, устройство декодирования изображений и устройство кодирования и декодирования изображений
BR122022013246B1 (pt) 2011-06-28 2022-11-16 Sun Patent Trust Aparelho de decodificação para decodificar um parâmetro de controle para controlar decodificação de uma imagem, e aparelho de codificação para codificar um parâmetro de controle para controlar codificação de uma imagem
KR102006032B1 (ko) 2011-06-29 2019-07-31 선 페이턴트 트러스트 화상 복호 방법, 화상 부호화 방법, 화상 복호 장치, 화상 부호화 장치 및 화상 부호화 복호 장치
KR102060619B1 (ko) 2011-06-30 2019-12-30 선 페이턴트 트러스트 화상 복호 방법, 화상 부호화 방법, 화상 복호 장치, 화상 부호화 장치 및 화상 부호화 복호 장치
EP3944617A1 (en) 2011-06-30 2022-01-26 Sun Patent Trust Image decoding method, image encoding method, image decoding device, image encoding device, and image encoding and decoding device
ES2784552T3 (es) 2011-07-11 2020-09-28 Sun Patent Trust Procedimiento de decodificación de imagen, aparato de decodificación de imagen
EP2547111B1 (en) 2011-07-12 2017-07-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for processing multi-view image using hole rendering
US9007441B2 (en) 2011-08-04 2015-04-14 Semiconductor Components Industries, Llc Method of depth-based imaging using an automatic trilateral filter for 3D stereo imagers
US8817073B2 (en) * 2011-08-12 2014-08-26 Himax Technologies Limited System and method of processing 3D stereoscopic image
CN103828355B (zh) * 2011-09-29 2017-05-31 汤姆逊许可公司 对视差图进行滤波的方法以及设备
WO2013054463A1 (ja) * 2011-10-11 2013-04-18 パナソニック株式会社 撮像装置とその集積回路、撮像方法、撮像プログラム、および撮像システム
US9098908B2 (en) 2011-10-21 2015-08-04 Microsoft Technology Licensing, Llc Generating a depth map
TWI489418B (zh) * 2011-12-30 2015-06-21 Nat Univ Chung Cheng Parallax Estimation Depth Generation
KR20130084850A (ko) * 2012-01-18 2013-07-26 삼성전자주식회사 시차 값을 생성하는 영상 처리 방법 및 장치
JP5971017B2 (ja) * 2012-08-03 2016-08-17 株式会社Ｊｖｃケンウッド 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム
JP6016061B2 (ja) 2012-04-20 2016-10-26 Ｎｌｔテクノロジー株式会社 画像生成装置、画像表示装置及び画像生成方法並びに画像生成プログラム
US9237326B2 (en) * 2012-06-27 2016-01-12 Imec Taiwan Co. Imaging system and method
CN103546736B (zh) * 2012-07-12 2016-12-28 三星电子株式会社 图像处理设备和方法
US9225962B2 (en) * 2012-07-16 2015-12-29 Cisco Technology, Inc. Stereo matching for 3D encoding and quality assessment
US9514522B2 (en) * 2012-08-24 2016-12-06 Microsoft Technology Licensing, Llc Depth data processing and compression
JP6021541B2 (ja) * 2012-09-13 2016-11-09 キヤノン株式会社 画像処理装置及び方法
US20140241612A1 (en) * 2013-02-23 2014-08-28 Microsoft Corporation Real time stereo matching
US9259840B1 (en) * 2013-03-13 2016-02-16 Hrl Laboratories, Llc Device and method to localize and control a tool tip with a robot arm
US9380286B2 (en) * 2013-04-19 2016-06-28 Adobe Systems Incorporated Stereoscopic target region filling
US9350969B2 (en) 2013-04-19 2016-05-24 Adobe Systems Incorporated Target region filling involving source regions, depth information, or occlusions
CN104112268A (zh) * 2013-04-22 2014-10-22 株式会社理光 稀疏视差图像处理方法和装置以及物体检测方法和装置
IN2013CH05313A (ru) * 2013-11-18 2015-05-29 Nokia Corp
US9519956B2 (en) 2014-02-28 2016-12-13 Nokia Technologies Oy Processing stereo images
US9390508B2 (en) * 2014-03-03 2016-07-12 Nokia Technologies Oy Method, apparatus and computer program product for disparity map estimation of stereo images
US10699476B2 (en) * 2015-08-06 2020-06-30 Ams Sensors Singapore Pte. Ltd. Generating a merged, fused three-dimensional point cloud based on captured images of a scene
EP3185208A1 (en) 2015-12-22 2017-06-28 Thomson Licensing Method for determining missing values in a depth map, corresponding device, computer program product and non-transitory computer-readable carrier medium
TWI672938B (zh) * 2017-03-31 2019-09-21 鈺立微電子股份有限公司 可校正遮蔽區的深度圖產生裝置
US11720745B2 (en) * 2017-06-13 2023-08-08 Microsoft Technology Licensing, Llc Detecting occlusion of digital ink
FR3093884A1 (fr) * 2019-03-15 2020-09-18 Orange Procédés et dispositifs de codage et de décodage d'une séquence vidéo multi-vues
KR102771998B1 (ko) * 2019-04-29 2025-02-25 엘지이노텍 주식회사 카메라 모듈
US11847771B2 (en) 2020-05-01 2023-12-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for quantitative evaluation of optical map quality and for data augmentation automation
CN115176459B (zh) * 2021-01-25 2024-09-17 京东方科技集团股份有限公司 虚拟视点合成方法、电子设备和计算机可读介质
CN114972450B (zh) * 2021-02-24 2025-02-28 嘉楠明芯(北京)科技有限公司 图像的立体匹配方法以及装置
CN114359209B (zh) * 2021-12-29 2025-02-11 浙江大华技术股份有限公司 图像处理方法及装置、存储介质、电子装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3551467B2 (ja) * 1994-04-13 2004-08-04 松下電器産業株式会社 視差演算装置、視差演算方法及び画像合成装置
US5909251A (en) * 1997-04-10 1999-06-01 Cognitech, Inc. Image frame fusion by velocity estimation using region merging
JP3732317B2 (ja) * 1997-09-17 2006-01-05 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント 情報処理装置および方法、並びに伝送媒体
US6269175B1 (en) * 1998-08-28 2001-07-31 Sarnoff Corporation Method and apparatus for enhancing regions of aligned images using flow estimation
US6674887B1 (en) * 2000-07-24 2004-01-06 Honeywell International Inc. Apparatus and method for characterizing fiber crimps
GB0125774D0 (en) * 2001-10-26 2001-12-19 Cableform Ltd Method and apparatus for image matching
US7239399B2 (en) * 2001-11-13 2007-07-03 Cyberoptics Corporation Pick and place machine with component placement inspection
RU2237284C2 (ru) * 2001-11-27 2004-09-27 Самсунг Электроникс Ко., Лтд. Способ генерирования структуры узлов, предназначенных для представления трехмерных объектов с использованием изображений с глубиной
RU2237283C2 (ru) * 2001-11-27 2004-09-27 Самсунг Электроникс Ко., Лтд. Устройство и способ представления трехмерного объекта на основе изображений с глубиной
WO2004039086A2 (en) * 2002-10-23 2004-05-06 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method for post-processing a 3d digital video signal
EP1437898A1 (en) * 2002-12-30 2004-07-14 Koninklijke Philips Electronics N.V. Video filtering for stereo images
US7512262B2 (en) * 2005-02-25 2009-03-31 Microsoft Corporation Stereo-based image processing
JP2007108626A (ja) * 2005-09-16 2007-04-26 Excellead Technology:Kk 立体映像生成システム
US7599547B2 (en) * 2005-11-30 2009-10-06 Microsoft Corporation Symmetric stereo model for handling occlusion
KR100745691B1 (ko) * 2005-12-08 2007-08-03 한국전자통신연구원 차폐영역 검출을 이용한 양안 또는 다시점 스테레오 정합장치 및 그 방법
US8280149B2 (en) * 2007-09-11 2012-10-02 Motorola Solutions, Inc. Method and apparatus to facilitate processing a stereoscopic image using first and second images to facilitate computing a depth/disparity image
US8160391B1 (en) * 2008-06-04 2012-04-17 Google Inc. Panoramic image fill
US8315426B2 (en) * 2010-03-12 2012-11-20 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method for handling pixel occlusions in stereo images using iterative support and decision processes
JP5889274B2 (ja) * 2010-04-01 2016-03-22 トムソン ライセンシングＴｈｏｍｓｏｎ Ｌｉｃｅｎｓｉｎｇ ディスパリティ値指標
US8873835B2 (en) * 2011-11-30 2014-10-28 Adobe Systems Incorporated Methods and apparatus for correcting disparity maps using statistical analysis on local neighborhoods

Also Published As

Publication number Publication date
EP2304686A1 (fr) 2011-04-06
BRPI0914333A2 (pt) 2019-09-24
US8817069B2 (en) 2014-08-26
JP5474061B2 (ja) 2014-04-16
CN102077244A (zh) 2011-05-25
KR101594888B1 (ko) 2016-02-17
EP2304686B1 (fr) 2018-04-18
US20110080464A1 (en) 2011-04-07
JP2011525769A (ja) 2011-09-22
WO2010007285A1 (fr) 2010-01-21
RU2504010C2 (ru) 2014-01-10
FR2932911A1 (fr) 2009-12-25
KR20110036591A (ko) 2011-04-07
CN102077244B (zh) 2014-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011102402A (ru) Способ и устройство заполнения зон затенения карты глубин или несоответствий, оцениваемой на основании по меньшей мере двух изображений
JP4956452B2 (ja) 車両用環境認識装置
EP2821960B1 (en) Method for identification of contamination upon a lens of a stereoscopic camera
CN107316326B (zh) 应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法和装置
EP3082066B1 (en) Road surface gradient detection device
JP4876080B2 (ja) 環境認識装置
ATE546951T1 (de) System und verfahren zur tiefenabbildungsextraktion unter verwendung von auf regionen basierender filterung
US20120127275A1 (en) Image processing method for determining depth information from at least two input images recorded with the aid of a stereo camera system
US20130004079A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and program thereof
JP6158779B2 (ja) 画像処理装置
JP5895955B2 (ja) 車線境界線検出装置
JP5197683B2 (ja) 奥行き信号生成装置及び方法
EP3082068A1 (en) Traveling road surface detection device and traveling road surface detection method
CN104697476A (zh) 粗糙度光切轮廓曲线的自动检测方法及装置
KR101082046B1 (ko) 2차원 영상의 3차원 영상으로의 변환방법 및 그 장치
JP2021052238A (ja) 付着物検出装置および付着物検出方法
CN108182666B (zh) 一种视差校正方法、装置和终端
JP2018036898A5 (ja) 画像処理装置及び画像処理方法及びプログラム
KR20170047780A (ko) 적응적 윈도우 마스크를 이용하는 로우 코스트 계산장치 및 그 방법
RU2014104445A (ru) Формирования изображения глубины с использованием информации о глубине, восстановленной из амплитудного изображения
KR20150067262A (ko) 거리 측정 장치 및 그것을 사용한 차량
KR101439013B1 (ko) 스테레오 영상 처리 장치 및 방법
CN109993761B (zh) 一种三值图像获取方法、装置及车辆
KR101558805B1 (ko) 스테레오 매칭용 보간 계수 보정 장치
US9113142B2 (en) Method and device for providing temporally consistent disparity estimations