CN108182666B - 一种视差校正方法、装置和终端 - Google Patents
一种视差校正方法、装置和终端 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例公开了一种视差校正方法、装置及终端，包括：获取视差图像中的待滤波点，根据待滤波点的视差值确定滤波窗口尺寸，该尺寸与视差值正相关；确定待滤波点的滤波窗口，根据滤波窗口内有效视差点的视差值，更新待滤波点的视差值。由于可将滤波窗口尺寸设置为与待滤波点的视差值正相关，考虑到视差值与距离成反比，距离不同时所要求的滤波效果也不同，因而距离越近的待滤波点的滤波窗口就越大，距离越远的待滤波点的滤波窗口就越小。当对待滤波点的视差值进行校正时，根据滤波窗口内其它有效视差点的视差值便可较好地平衡不同距离处的视差点的滤波效果，从而有效平滑视差图像，降低后期的检测识别难度。
Description
技术领域
本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种视差校正方法、装置和终端。
背景技术
双目立体视觉是模拟人类双眼识别场景三维信息的机理，从两个角度获取场景的二维图像，再通过建立图像之间的匹配关系，获得视差图像，进而根据三角测量原理，获得原始图像的深度信息，包括相机标定，图像校正，双目图像匹配等主要过程，其中建立两幅图像像素点的对应关系就是立体匹配的过程，它是双目立体视觉的核心。
为了便于后续利用视差图像进行准确的物体检测或测距工作，需对立体匹配后输出的视差图像进行滤波，即对其中各个有效视差点的视差值进行校正，剔除噪点，从而平滑视差图像。然而，现有技术通常采用固定的窗口对一幅视差图像进行滤波。利用固定窗口滤波的缺点主要在于，较难平衡位于视差图像不同距离处的物体上的视差点的滤波效果，在滤波窗口过大时，容易导致视差图像中的细节被平滑掉，尤其是对于远处的物体，本身有效视差点的个数就少，若再因为滤波而被平滑掉，就无法对该物体进行准确地检测；而滤波窗口过小时，虽然可以较好地保留视差图像的细节，但是由于无法有效去除噪点，同样会加大后期的检测识别难度。
综上所述，目前亟需要一种视差校正方法，用以解决现有技术中的采用固定窗口对视差图像进行滤波，较难平衡位于视差图像不同距离处的物体上的视差点的滤波效果，从而使得整幅视差图像的滤波效果较差的技术问题。
发明内容
本发明提供一种视差校正方法、装置及终端，用以解决现有技术中的采用固定窗口对视差图像进行滤波，较难平衡位于视差图像不同距离处的物体上的视差点的滤波效果，从而使得整幅视差图像的滤波效果较差的技术问题。
本发明实施例提供的一种视差校正方法，包括：
获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；
根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正相关；
根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；
根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值。
可选地，根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，包括：
若确定所述待滤波点的视差值小于设定视差值，则根据所述待滤波点的视差值以及视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；否则，将所述视差图像对应的最大滤波窗口尺寸，确定为所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸。
可选地，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值之间满足线性关系，且所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定；或者，
所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值区间之间满足线性关系，且位于同一视差值区间内的视差值对应同一滤波窗口尺寸，所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定。
可选地，所述根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，还包括：
根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定出所述待滤波点对应的初始滤波窗口；
针对所述初始滤波窗口的至少一个方向，若确定所述初始滤波窗口内有效视差点沿所述方向的视差变化幅度大于第一设定阈值，则将所述待滤波点在所述方向上的滤波窗口尺寸调整为L-LT，得到所述待滤波点在所述方向上对应的滤波窗口尺寸；其中，L为所述初始滤波窗口的尺寸，LT为窗口改变阈值。
可选地，根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值，包括：
根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的视差变化范围；
若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数大于等于第二设定阈值，则根据所述滤波窗口中有效视差点的视差均值或视差中值，更新所述待滤波点的视差值。
可选地，根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的视差变化范围，包括：
确定所述视差图像预设的视差变化比率，根据所述待滤波点的视差值，以及所述视差变化比率，确定所述待滤波点对应的视差变化范围。
可选地，所述方法还包括：
若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数小于所述第二设定阈值，则将所述待滤波点设置为无效视差点。
基于同样的发明构思，本发明还提供一种视差校正装置，包括：
获取模块，用于获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；
确定模块，用于根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正向相关；
所述确定模块，还用于根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；
处理模块，用于根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值。
可选地，所述确定模块具体用于：
若确定所述待滤波点的视差值小于设定视差值，则根据所述待滤波点的视差值以及视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；否则，将所述视差图像对应的最大滤波窗口尺寸，确定为所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸。
可选地，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值之间满足线性关系，且所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定；或者，
所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值区间之间满足线性关系，且位于同一视差值区间内的视差值对应同一滤波窗口尺寸，所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定。
可选地，所述确定模块还用于：
根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定出所述待滤波点对应的初始滤波窗口；
针对所述初始滤波窗口的至少一个方向，若确定所述初始滤波窗口内有效视差点沿所述方向的视差变化幅度大于第一设定阈值，则将所述待滤波点在所述方向上的滤波窗口尺寸调整为L-LT，得到所述待滤波点在所述方向上对应的滤波窗口尺寸；其中，L为所述初始滤波窗口的尺寸，LT为窗口改变阈值。
可选地，所述处理模块具体用于：
根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的视差变化范围；
若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数大于等于第二设定阈值，则根据所述滤波窗口中有效视差点的视差均值或视差中值，更新所述待滤波点的视差值。
可选地，所述处理模块还具体用于：
确定所述视差图像预设的视差变化比率，根据所述待滤波点的视差值，以及所述视差变化比率，确定所述待滤波点对应的视差变化范围。
可选地，所述处理模块还用于：
若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数小于所述第二设定阈值，则将所述待滤波点设置为无效视差点。
本发明另一实施例提供了一种视差校正终端，其包括摄像头组件、存储器和处理器，其中，所述摄像头组件，用于采集图像输入到处理器中进一步处理，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述任一种方法。
本发明另一实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述任一种方法。
本发明实施例中，获取视差图像中的待滤波点后，根据该待滤波点的视差值，确定对应的滤波窗口尺寸，其中该滤波窗口尺寸与待滤波点的视差值正相关；根据该滤波窗口尺寸，确定该滤波点对应的滤波窗口，以及视差图像中位于滤波窗口内的其它有效视差点，根据其它有效视差点的视差值，更新待滤波点的视差值。
考虑到待滤波点的视差值与该待滤波点到相机的距离成反比，以及视差图像中近处的物体相对包含更多的细节、远处的物体包含噪点的可能性更大，而滤波效果又与滤波窗口的大小在一定程度上相关，即小尺寸的滤波窗口更适合保留细节，大尺寸的滤波窗口去噪效果更好等诸多因素的影响，因此本申请提出的方法可以根据待滤波点的视差值，为待滤波点设置对应的滤波窗口尺寸，且滤波窗口的尺寸与待滤波点的视差值正相关，如此，距离越近的物体上的待滤波点对应的滤波窗口尺寸就越大，相反距离越远的物体上的待滤波点对应的滤波窗口尺寸就越小，当对待滤波点的视差值进行校正时，根据待滤波点对应的滤波窗口内的其它有效视差点的视差值便可较好地平衡位于视差图像不同距离处的视差点的滤波效果，从而可有效平滑视差图像，降低后期的检测识别难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种视差校正方法所对应的流程示意图；
图2a为本发明实施例中双目相机采集的某一场景的左图像；
图2b为本发明实施例中双目相机采集的某一场景的右图像；
图3为本发明实施例中图2a和图2b中的图像进行特征匹配处理后得到的视差图像；
图4为双目相机的测距原理图；
图5为本发明实施例提供的第一种确定滤波窗口尺寸的实现方式中滤波窗口尺寸与视差值的关系图；
图6为本发明实施例提供的第一种确定滤波窗口尺寸的实现方式中滤波窗口尺寸与视差值的关系图；
图7为本发明实施例提供的滤波窗口的形状示意图；
图8为本发明实施例中调整待滤波点对应的滤波窗口的形状的方法对应的流程示意图；
图9为利用本发明实施例中提供的视差校正方法进行滤波后得到的视差图像；
图10为本发明实施例提供的一种视差校正装置的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的一种视差校正终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例，仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合说明书附图对本发明实施例做进一步详细描述。
图1示出了本发明实施例中提供的一种视差校正方法所对应的流程示意图，如图1所示，所述方法包括：
步骤S101:获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；
步骤S102:根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正相关；
步骤S103:根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；
步骤S104:根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值。
由于可根据待滤波点的视差值，为待滤波点设置对应的滤波窗口尺寸，且滤波窗口的尺寸与待滤波点的视差值正相关，如此，考虑到待滤波点的视差值与该滤波点到相机的距离成反比，视差图像中近处物体的更适合用小尺寸窗口滤波以保留更多的细节，远处物体更适合用大尺寸窗口滤波以提高去噪效果，因而，采用本发明实施例中的技术方案，可实现距离越近的物体上的待滤波点对应的滤波窗口尺寸就越大，距离越远的物体上的待滤波点对应的滤波窗口尺寸就越小的技术效果。当对待滤波点的视差值进行校正时，根据待滤波点对应的滤波窗口内的其它有效视差点的视差值便可较好地平衡位于视差图像不同距离处的视差点的滤波效果，从而可有效平滑视差图像，降低后期的检测识别难度。
具体来说，在通过步骤S101获取视差图像中的待滤波点之前，可通过双目相机采集同一场景下的左、右图像，再通过立体匹配算法得到所述视差图像。
图2a和图2b为示例性地给出了通过双目相机对采集的同一场景下的左图像和右图像，其中图2a为左图像，图2b为右图像。示例性的，以图2a为基准图，以图2b为比较图，可以得到图3所示的对图2a中的左图像和图2b中的右图像进行立体匹配处理后得到的视差图像。
如图3所示，所述视差图像中既包括有效视差点，也包括无效视差点。其中，有效视差点是指视差图像中的各像素点中视差值不为0的像素点，无效视差点是指视差图像中的各像素点中视差值为0的像素点。
需要说明的是，图3中所示的视差图像转化为灰度图，每个像素点的灰度值代表了该视差点的视差值。但是这仅为视差图像的一种示例，视差图像还可以转化为彩色图，在彩色图的视差图中，利用像素点的颜色反映了该像素点的视差值。具体的，本领域技术人员可根据实际需要来为视差图设置相应的颜色条，即视差图中包括的颜色的范围。例如，颜色条可以从红色到蓝色依次过度，像素点的颜色越趋近于红色，表示该像素点的视差值越大，反之，若像素点的颜色越趋近于蓝色，表示该像素点的视差值越小。
上述步骤S101至步骤S104，仅是以整幅视差图像中的一个有效视差点(即待滤波点)为例，来说明本发明实施例提供的视差校正方法。但是在实际的应用场景中，需要对整幅图像中的所有有效视差点的视差进行校正，因而，可通过多次执行上述步骤S101至步骤S104来遍历视差图像中的各个有效视差点来实现整幅视差图像的滤波处理。
本发明实施例中，视差图像中各有效视差点的遍历次序可由本领域技术人员根据实际需要进行具体设置，本发明对此不做具体限制。
在步骤S101中，获取视差图像中的待滤波点，该待滤波点是指视差图像中的有效视差点。对于视差图像中的无效视差点来说，由于无需对其滤波，直接跳过即可。
在步骤S102中，可根据待滤波点的视差值，确定该待滤波点对应的滤波窗口尺寸。其中，该滤波窗口尺寸与待滤波点的视差值正相关。
通常在进行滤波去噪或滤波平滑视差图像时，滤波窗口尺寸的选择往往会对视差图像影响很大。若用大窗口对视差图像进行滤波，去噪效果较好，但视差图像中的细节会被大窗口滤波平滑掉，例如，在马路上的行人中近处的行人可以较好的呈现，但远处的行人，由于本身有效视差就很少，可能因为滤波被平滑掉，导致后期无法对所有行人进行准确检测。若用小窗口进行滤波，可以较好的保留视差图像的细节，但去噪效果较差，同样会加大后期的检测识别难度。
由于透视变换的影响，相机获得的图像中的景物会存在近大远小的情况，因此在滤波时，对于近处的景物，应尽量选择较大的窗口进行滤波，而远处的景物尽量选择较小的窗口进行滤波。在视差图像中，由于视差点的视差值的大小，可以反映景物距离相机的远近，视差越大，则物体距离相机越近，反之，视差越小，物体距离相机越远。
图4示例性给出了双目相机的测距原理图，其中，O1和O2分别是双目相机的两光心所在位置，O1是左相机的光心，O2为右相机的光心。以两光心之间的连线为X轴，两光心之间的中垂线为Y轴(即光轴)建立坐标系。B为两个光心之间的距离，f为相机的焦距。图中一点A，分别在左图像和右图像中成像，在左图像中其X坐标为u，在右图像中其X坐标为u’，X坐标之间的差异为d＝u’-u。根据相似三角形的原理可知，A点到相机的距离为：
由公式一可以看出，视差与距离成反比，视差越大，点A距离相机就越近，反之，视差越小来，点A距离相机就越远。
可见，本发明实施例中将滤波窗口尺寸设置为与待滤波点的视差值正相关，可实现使用大尺寸的滤波窗口对距离相机的较近的物体进行滤波，而使用小尺寸的滤波窗口对距离相机较远的物体进行滤波的目的，从而较好地平衡视差图像距离相机远近不同处的物体上的视差点的滤波效果。
但在具体的应用场景中，滤波窗口的大小并不能随视差值的增大而无限增大，否则会对近处物体的滤波起到反作用，因而在本发明实施例中，可将待滤波点的视差值与设定视差值进行比较，确定待滤波点的滤波窗口尺寸。具体的，若待滤波点的视差值小于设定视差值，则根据待滤波点的视差值以及视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，否则将视差图像中的最大滤波窗口尺寸，确定为待滤波点对应的滤波窗口尺寸。
其中，当待滤波点的视差值小于设定视差值时，视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系可以为：滤波窗口尺寸与视差值之间满足线性关系，该线性关系的斜率由设定视差值决定。也就是说，滤波窗口尺寸随着视差值的增大而线性增大，且每个滤波窗口尺寸对应唯一的一个视差值。
或者，还映射关系还可以为：滤波窗口尺寸与视差值区间之间满足线性关系，该线性关系的斜率由设定视差值决定。也就是说，滤波窗口尺寸随着视差值的增大呈现阶梯形增大，视差值区间中包含的视差值越大，滤波窗口尺寸就越大，但位于同一视差值区间内的视差值对应同一滤波窗口尺寸。
结合上述两种视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系，下面给出根据待滤波点的视差值确定滤波窗口尺寸的两种具体的实现方式。
第一种实现方式：将待滤波点的视差值与设定视差值进行比较，若待滤波点的视差值小于设定视差值，则根据待滤波点的视差值、以及滤波窗口尺寸与视差值之间的线性关系，确定待滤波点的滤波窗口尺寸。其中，该线性关系的斜率是由该设定视差值决定的。
反之，若待滤波点的视差值大于等于设定视差值，则将视差图像对应的最大滤波窗口尺寸，确定为该待滤波点对应的滤波窗口尺寸。
图5中示例性给出了本发明实施例提供的第一种确定滤波窗口尺寸的实现方式中滤波窗口尺寸与视差值的关系图。在图5中，dmid为设定视差值，dmax为视差图像中的最大视差值，Lmax为视差图像中的最大滤波窗口尺寸，Lmin为滤波窗口中的最小滤波窗口尺寸。
由图5可看出，在视差值小于设定视差值时，滤波窗口尺寸随着视差值的增大而线性增大；而视差值达到设定视差值以后，滤波窗口尺寸则恒定在视差图像对应的最大滤波窗口尺寸处。
第一种实现方式中的滤波窗口尺寸与视差值之间线性关系可描述为如下公式二所示的分段函数：
其中，L表示待滤波点的滤波窗口尺寸，Lmin为视差图像对应的最小滤波窗口尺寸，即为图5中Y轴上的截距，Lmax为视差图像对应的最大滤波窗口尺寸，dmin为视差图像中的最小视差值，一般为0，dmax为视差图像中的最大视差值，dmid为设定视差值。
本发明实施例中，Lmax是基于视差图像的分辨率设定的，分辨率越大，Lmax可设定地较大些，反之，可设定地较小些。Lmin可由本领域技术人员根据实际需要自行设置，一般情况下，可设置为3，即滤波窗口为边长为3的正方形。同理，dmid也可由本领域技术人员根据实际需要进行设置，可选的，为了达到较好的滤波效果，可将dmid设置为dmax的1/3左右。
需要说明的是，对于同一相机输出的多幅视差图像对说，分辨率等均相同，一旦确定上述参数，得到待滤波窗口的尺寸与视差值的上述关系后，则无需针对每幅视差图像单独设置，在实际应用时，直接读入待滤波点的视差值，就可快速地计算该待滤波点对应的滤波窗口的大小。
第二种实现方式：针对一幅视差图像，当确定了dmid的参数值之后，在0～dmid之间的小视差范围内，可近似认为滤波窗口的大小是恒定的，而在dmid～dmax的视差范围内，滤波窗口的大小始终恒定，如图6所示。因而，本发明实施例中，也可预先存储从视差图像中的最小视差值至最大视差值之间各视差值区间与滤波窗口尺寸之间的对应关系，在该对应关系中滤波窗口尺寸随着视差值区间中视差值的增大呈现阶梯形增大的趋势，属于同一视差值区间中的视差值对应同一滤波窗口尺寸。当需要确定出待滤波点对应的滤波窗口大小时，根据待滤波点的视差值确定出所属的视差值区间后，直接查询该对应关系即可，无需再通过上述公式二进行计算，因而计算效率更高。
本发明实施例中，上述视差值区间与滤波窗口大小之间的对应关系可通过上述第一种实现方式获得，也可通过其他方式获得，本发明对此不做具体限制。
在步骤S103中，根据待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定待滤波点对应的滤波窗口，以及视差图像中位于滤波窗口内的其他有效视差点。具体的，待滤波点的滤波窗口是指在视差图像中选取的一个以待滤波点为中心的固定窗口，该固定窗口的形状默认为正方形。所述其他有效视差点是指滤波窗口内除了待滤波点以外的其他有效视差点。
需要说明的是，本发明实施例中，待滤波点对应的滤波窗口可以为如图7所示的A、B、C等多种可能的形状。其中，形状A具体窗口的宽度大于长度的矩形窗口，又可称为扁平形窗口，形状B是指窗口的宽度小于长度的矩形窗口，又称为竖条形窗口，形状C是指窗口的宽度与长度相等的正方形窗口。需要注意的是，此处滤波窗口的形状也可称为滤波窗口的类型。
滤波窗口形状也会对滤波效果造成不同的影响。具体来说，扁平形窗口主要适用的场景特点是，沿着视差图像X轴方向视差变动幅度较小或基本不变，但沿着视差图像Y轴方向，视差变动幅度较大或渐变。这类典型场景例如马路，汽车在马路上行驶时，车载双目相机获取的双目图像中，马路占到了图像中的大部分内容，后期视差图像滤波时，使用扁平型窗口滤波，效果会更好、竖条型窗口主要适用的场景特点与扁平型窗口的场景特点正好相反，它适用于沿着视差图像X轴方向视差变动幅度较大或渐变，但沿着视差图像Y轴方向，视差变动幅度较小或基本不变的场景，这类典型场景例如墙体，当沿着墙体方向拍摄双目图像时，墙体占到了图像中的大部分内容，此时使用竖条型窗口进行滤波，效果会更好。正方型窗口主要适用于无以上两种视差图像特性的场景，适用场景类型相对较广。
需要说明的是，本发明实施例中所涉及到的坐标系以视差图像的水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，下文不再赘述。
因而，本发明实施例在步骤S103中根据确定出的滤波窗口尺寸，确定待滤波点的滤波窗口还可进一步包括根据滤波窗口内的视差分布特点，调整滤波窗口形状的步骤。即首先根据步骤S102中确定出的滤波窗口尺寸，确定初始滤波窗口，进而根据该初始滤波窗口中有效视差点的视差分布特点，调整滤波窗口的形状。
如图8所示，调整待滤波点对应的滤波窗口的形状可包括如下的步骤S801至步骤S803：
步骤S801：根据待滤波点的滤波窗口尺寸，确定待滤波点对应的初始滤波窗口；其中，该初始滤波窗口为以上述滤波窗口尺寸为边长的正方形的滤波窗口；
步骤S802：针对该初始滤波窗口的至少一个方向，计算该初始滤波窗口在该方向上的视差变化幅度。其中，该方向可以为视差图像的X轴方向和/或Y轴方向。
若方向为视差图像的X轴方向，则可通过计算初始滤波窗口中最左侧m列的有效视差均值dleft，以及最右侧m列的有效视差均值dright，计算初始滤波窗口沿X轴方向的视差变化幅度ΔdX。视差变化幅度ΔdX满足ΔdX＝|dleft-dright|，即X轴方向的视差变化幅度等于左侧有效视差均值与右侧有效视差均值之差的绝对值。
若方向为视差图像的Y轴方向，则可通过计算初始滤波窗口中最上侧m列的有效视差均值dup，以及最下侧m列的有效视差均值ddown，计算初始滤波窗口沿X轴方向的视差变化幅度ΔdY。视差变化幅度ΔdY满足ΔdY＝|dup-ddown|，即Y轴方向的视差变化幅度等于上侧有效视差均值与下侧有效视差均值之差的绝对值。
本发明实施例中，所述m值可由本领域技术人员根据实际需要自行设定，一般情况下，m值的取值范围为[1，L/2]，L为初始滤波窗口的尺寸。
步骤S803：若确定所述初始滤波窗口内有效视差点沿所述方向的视差变化幅度大于第一设定阈值，则将所述待滤波点在所述方向上的滤波窗口尺寸调整为L-LT，得到所述待滤波点在所述方向上对应的滤波窗口尺寸；其中，L为所述初始滤波窗口的尺寸，LT为窗口改变阈值。
具体的，若初始滤波窗口内有效视差点沿X轴方向的视差变化幅度ΔdX大于第一设定阈值，但沿Y轴方向的视差变化幅度ΔdY小于等于第一设定阈值，则将待滤波点的滤波窗口的宽度设置为L-LT，高度保持L不变，此时，待滤波点的滤波窗口的形状被调整为竖条形；
若初始滤波窗口内有效视差点沿Y轴方向的视差变化幅度ΔdY大于第一设定阈值，但沿X轴方向的视差变化幅度ΔdX小于等于第一设定阈值，则将待滤波点的滤波窗口的高度设置为L-LT，宽度保持L不变，此时，待滤波点的滤波窗口的形状被调整为扁平形；
若初始滤波窗口内有效视差点沿X轴方向的视差变化幅度ΔdX、沿Y轴方向的视差变化幅度ΔdY均大于第一设定阈值，则将待滤波点的滤波窗口的高度和宽度均设置为L-LT，此时，待滤波点的滤波窗口的形状仍然为正方形，但尺寸缩小了；
若初始滤波窗口内有效视差点沿X轴方向的视差变化幅度ΔdX、沿Y轴方向的视差变化幅度ΔdY均小于等于第一设定阈值，则待滤波点的滤波窗口的尺寸和形状均保持不变，即初始滤波窗口为该待滤波点的滤波窗口。
在步骤S104中，确定出待滤波点的滤波窗口后，可根据滤波窗口内各个有效视差点的视差值，更新该待滤波点的视差值。
具体的，首先根据待滤波点的视差值，根据预设的视差变化比率，确定出待滤波点对应的视差变化范围。若待滤波点的视差值为d，视差变化比率为ratio，则视差变化范围为[(1-ratio)×d,(1+ratio)×d]。
由上述视差变化范围可以看出，在视差变化比率ratio恒定的情况下，视差值不同的待滤波点，对应的视差变化范围也不同。而且具有较大视差值的待滤波点相比具有较小视差值的待滤波点的相对变化范围也更大。
因而，本发明实施例中，为了避免小视差值的待滤波点的视差变化范围过小，还可为小视差值的待滤波点赋予一个补偿系数，将视差值小于第二设定视差值的待滤波点的视差变化范围进一步扩展为[(1-ratio)×(d-
value),(1+ratio)×(d+value)]，其中value为所述补偿系数。如此，采用补偿系数补偿后，减小了视差变化范围的起始视差值，同时增大了视差变化范围的终止视差值，从而相对扩大了小视差值的待滤波点的视差变化范围。
随后，若确定待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数大于等于第二设定阈值，则说明待滤波点的视差值与位于其滤波窗口内的各有效视差点的视差值相近，因而可利用滤波窗口中有效视差点的视差均值或视差中值，更新所述待滤波点的视差值。
否则，若确定待滤波点的滤波窗口中，视差值处于视差变化范围内的有效视差点的个数小于第二设定阈值，则说明该滤波点的视差值与位于其滤波窗口内的各有效视差值的视差值差距较大，可认为该待滤波点为噪点，因而可将其设置为无效视差点，从而实现剔除噪点。
由于在正常情况下，位于待滤波点的滤波窗口内的各有效视差点的视差值均为该待滤波点的视差值相接近，因而，利用滤波窗口内的位于视差变化范围内的各有效视差点的视差值对待滤波点的视差值进行校正，可有效提高滤波效果，避免由于滤波窗口内的错误视差点的存在，对待滤波点的视差值进行校正后，视差值仍然不准确的问题。
此外，通过为待滤波点设置相应的视差变化范围，还可剔除视差图像中的孤立点，这些孤立点与位于其滤波窗口点的其他有效视差点的视差值均相差较大，可认为是立体匹配过程产生的噪点。
当通过执行上述步骤S101至步骤S104，遍历完视差图像中的所有有效视差点后，即完成了对整幅视差图像的视差校正，也称滤波。图9为对图3中示出的视差图像进行去噪平滑处理后得到的视差图像，将图3与图9相比较，可明显观察出本发明实施例中提供的视差校正方法的滤波效果，例如远处应该灰度偏暗，而图3中大部分灰度偏暗中夹杂着散落的亮点，这些亮点就是噪点，而图9亮点则明显减少。
基于同样的发明构思，本发明实施例还提供一种视差校正装置，图10为本发明实施例中提供的一种视差校正装置的结构示意图，如图10所示，该视差校正装置1000包括：
获取模块1001，用于获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；
确定模块1002，用于根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正向相关；
所述确定模块1002，还用于根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；
处理模块1003，用于根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值。
可选地，所述确定模块1002具体用于：
若确定所述待滤波点的视差值小于设定视差值，则根据所述待滤波点的视差值以及视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；否则，将所述视差图像对应的最大滤波窗口尺寸，确定为所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸。
可选地，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值之间满足线性关系，且所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定；或者，
所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值区间之间满足线性关系，且位于同一视差值区间内的视差值对应同一滤波窗口尺寸，所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定。
可选地，所述确定模块1002还用于：
根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定出所述待滤波点对应的初始滤波窗口；
针对所述初始滤波窗口的至少一个方向，若确定所述初始滤波窗口内有效视差点沿所述方向的视差变化幅度大于第一设定阈值，则将所述待滤波点在所述方向上的滤波窗口尺寸调整为L-LT，得到所述待滤波点在所述方向上对应的滤波窗口尺寸；其中，L为所述初始滤波窗口的尺寸，LT为窗口改变阈值。
可选地，所述处理模块1003具体用于：
根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的视差变化范围；
若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数大于等于第二设定阈值，则根据所述滤波窗口中有效视差点的视差均值或视差中值，更新所述待滤波点的视差值。
可选地，所述处理模块1003还具体用于：
确定所述视差图像预设的视差变化比率，根据所述待滤波点的视差值，以及所述视差变化比率，确定所述待滤波点对应的视差变化范围。
可选地，所述处理模块1003还用于：
若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数小于所述第二设定阈值，则将所述待滤波点设置为无效视差点。
本发明另一实施例提供了一种视差校正终端，其包括摄像头组件、存储器和处理器，其中，所述摄像头组件，用于采集图像输入到处理器中进一步处理，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述任一种方法。
本发明另一实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述任一种方法。
基于同样的发明构思，本发明实施例还提供另一种视差校正终端，该视差校正终端具体可以为桌面计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，PDA)等。如图11所示，该视差校正终端1100可以包括摄像头组件1101、中央处理器(Center Processing Unit，CPU)1102、存储器1103、输入/输出设备1104及总线系统1105等。其中，输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。
摄像头组件可以包括镜头和图像传感器，用于采集图像，并存储到存储器中。
存储器可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器提供存储器中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器可以用于存储上述视差校正方法的程序。
处理器通过调用存储器存储的程序指令，处理器用于按照获得的程序指令执行上述视差校正方法。
基于同样的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述检测终端所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述视差校正方法的程序。
所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
由上述内容可以看出：
本发明实施例中，获取视差图像中的待滤波点后，根据该待滤波点的视差值，确定对应的滤波窗口尺寸，其中该滤波窗口尺寸与待滤波点的视差值正相关；根据该滤波窗口尺寸，确定该滤波点对应的滤波窗口，以及视差图像中位于滤波窗口内的其它有效视差点，根据其它有效视差点的视差值，更新待滤波点的视差值。
考虑到待滤波点的视差值与该待滤波点到相机的距离成反比，以及视差图像中近处的物体相对包含更多的细节、远处的物体包含噪点的可能性更大，而滤波效果又与滤波窗口的大小在一定程度上相关，即小尺寸的滤波窗口更适合保留细节，大尺寸的滤波窗口去噪效果更好等诸多因素的影响，因此本申请提出的方法可以根据待滤波点的视差值，为待滤波点设置对应的滤波窗口尺寸，且滤波窗口的尺寸与待滤波点的视差值正相关，如此，距离越近的物体上的待滤波点对应的滤波窗口尺寸就越大，相反距离越远的物体上的待滤波点对应的滤波窗口尺寸就越小，当对待滤波点的视差值进行校正时，根据待滤波点对应的滤波窗口内的其它有效视差点的视差值便可较好地平衡位于视差图像不同距离处的视差点的滤波效果，从而可有效平滑视差图像，降低后期的检测识别难度。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或两个以上其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或两个以上流程和/或方框图一个方框或两个以上方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或两个以上流程和/或方框图一个方框或两个以上方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或两个以上流程和/或方框图一个方框或两个以上方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种视差校正方法，其特征在于，所述方法包括：
获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；
根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正相关；
根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；
根据所述其它有效视差点的视差值和所述待滤波点对应的视差变化范围，更新所述待滤波点的视差值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，包括：
若确定所述待滤波点的视差值小于设定视差值，则根据所述待滤波点的视差值以及视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；否则，将所述视差图像对应的最大滤波窗口尺寸，确定为所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值之间满足线性关系，且所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定；或者，
所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值区间之间满足线性关系，且位于同一视差值区间内的视差值对应同一滤波窗口尺寸，所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，还包括：
根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定出所述待滤波点对应的初始滤波窗口；
针对所述初始滤波窗口的至少一个方向，若确定所述初始滤波窗口内有效视差点沿所述方向的视差变化幅度大于第一设定阈值，则将所述待滤波点在所述方向上的滤波窗口尺寸确定为L-LT，得到所述待滤波点在所述方向上对应的滤波窗口尺寸；其中，L为所述初始滤波窗口的尺寸，LT为窗口改变阈值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值，包括：
根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的视差变化范围；
若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数大于或等于第二设定阈值，则根据所述滤波窗口中有效视差点的视差均值或视差中值，更新所述待滤波点的视差值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的视差变化范围，包括：
确定所述视差图像预设的视差变化比率，根据所述待滤波点的视差值，以及所述视差变化比率，确定所述待滤波点对应的视差变化范围。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数小于所述第二设定阈值，则将所述待滤波点设置为无效视差点。
8.一种视差校正装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；
确定模块，用于根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正向相关；
所述确定模块，还用于根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；
处理模块，用于根据所述其它有效视差点的视差值和所述待滤波点对应的视差变化范围，更新所述待滤波点的视差值。
9.一种视差校正终端，其特征在于，包括：
摄像头组件，用于采集图像输入到处理器中进一步处理；
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
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