RU2010107004A

RU2010107004A - SPATIAL MECHANISM WITH FOUR DEGREES OF FREEDOM AND KINEMATIC EXECUTION

Info

Publication number: RU2010107004A
Application number: RU2010107004/02A
Authority: RU
Inventors: Виктор Аркадьевич Глазунов (RU); Виктор Аркадьевич Глазунов; Константин Андреевич Шалюхин (RU); Константин Андреевич Шалюхин; Сергей Владимирович Левин (RU); Сергей Владимирович Левин
Original assignee: Виктор Аркадьевич Глазунов (RU); Виктор Аркадьевич Глазунов; Константин Андреевич Шалюхин (RU); Константин Андреевич Шалюхин; Сергей Владимирович Левин (RU); Сергей Владимирович Левин
Priority date: 2010-02-25
Filing date: 2010-02-25
Publication date: 2011-08-27
Also published as: RU2455146C2

Abstract

Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный двигатель вращательного перемещения, сопряженный с вертикально установленным двигателем поступательного перемещения одной из кинематических цепей, сопряженным через начальное звено с шарнирным параллелограммом, который шарнирно связан с конечным звеном, вторая и третья кинематические цепи содержат двигатель, сопряженный с соответствующим начальным звеном, связанным с конечным звеном посредством четырех шарниров, три из которых установлены горизонтально и перпендикулярно оси соответствующего двигателя, а один шарнир установлен вертикально и сопряжен с конечным звеном, отличающийся тем, что в кинематической цепи, содержащей двигатель поступательного перемещения и двигатель вращательного перемещения, шарнирный параллелограмм установлен горизонтально и его входное звено жестко сопряжено с соответствующим начальным звеном кинематической цепи, данная кинематическая цепь снабжена вторым шарнирным параллелограммом, входное звено которого является одновременно выходным звеном первого шарнирного параллелограмма, а выходное звено второго параллелограмма жестко сопряжено с конечным звеном механизма, во второй и третьей кинематических цепях двигатели выполнены в виде двигателей поступательного перемещения, установленных горизонтально с взаимно перпендикулярными осями, а вертикально установленные шарниры второй и третьей кинематических цепей имеют общую ось. A spatial mechanism including a base, an end link, a vertically mounted rotational displacement motor coupled to a vertically mounted translational displacement motor of one of the kinematic chains, conjugated through an initial link with a hinged parallelogram, which is pivotally connected to the final link, the second and third kinematic chains contain an engine, paired with the corresponding starting link associated with the final link through four hinges, three of which are installed horizontally and perpendicular to the axis of the corresponding engine, and one hinge is mounted vertically and is coupled to the final link, characterized in that in the kinematic chain containing the translational displacement motor and the rotational displacement motor, the articulated parallelogram is mounted horizontally and its input link is rigidly conjugated with the corresponding kinematic initial link chain, this kinematic chain is equipped with a second articulated parallelogram, the input link of which is simultaneously output vein of the first hinged parallelogram, and the output link of the second parallelogram is rigidly coupled to the final link of the mechanism, in the second and third kinematic chains, the motors are made in the form of translational motors mounted horizontally with mutually perpendicular axes, and vertically mounted hinges of the second and third kinematic chains have a common axis .

Claims

A spatial mechanism including a base, an end link, a vertically mounted rotational displacement motor coupled to a vertically mounted translational displacement motor of one of the kinematic chains, conjugated through an initial link with a hinged parallelogram, which is pivotally connected to the final link, the second and third kinematic chains contain an engine, paired with the corresponding starting link associated with the final link through four hinges, three of which are installed horizontally and perpendicular to the axis of the corresponding engine, and one hinge is mounted vertically and is coupled to the final link, characterized in that in the kinematic chain containing the translational displacement motor and the rotational displacement motor, the articulated parallelogram is mounted horizontally and its input link is rigidly conjugated with the corresponding kinematic initial link chain, this kinematic chain is equipped with a second articulated parallelogram, the input link of which is simultaneously output vein of the first hinged parallelogram, and the output link of the second parallelogram is rigidly coupled to the final link of the mechanism, in the second and third kinematic chains, the motors are made in the form of translational motors mounted horizontally with mutually perpendicular axes, and vertically mounted hinges of the second and third kinematic chains have a common axis .