RU2010107006A

RU2010107006A - SPATIAL MECHANISM WITH FOUR DEGREES OF FREEDOM AND KINEMATIC EXECUTION

Info

Publication number: RU2010107006A
Application number: RU2010107006/02A
Authority: RU
Inventors: Виктор Аркадьевич Глазунов (RU); Виктор Аркадьевич Глазунов; Константин Андреевич Шалюхин (RU); Константин Андреевич Шалюхин; Сергей Владимирович Левин (RU); Сергей Владимирович Левин
Original assignee: Российская академия наук Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения им. Благонравова РАН; Виктор Аркадьевич Глазунов (RU); Виктор Аркадьевич Глазунов; Константин Андреевич Шалюхин (RU); Константин Андреевич Шалюхин; Сергей Владимирович Левин (RU); Сергей Владимирович Левин
Priority date: 2010-02-25
Filing date: 2010-02-25
Publication date: 2011-08-27
Also published as: RU2455147C2

Abstract

Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный двигатель вращательного перемещения, сопряженный с вертикально установленным двигателем поступательного перемещения одной из кинематических цепей, сопряженным через начальное звено с шарнирным параллелограммом, который шарнирно связан с конечным звеном, вторая и третья кинематические цепи содержат вертикально установленный на основании двигатель, сопряженный с соответствующим начальным звеном, отличающийся тем, что в кинематической цепи, содержащей двигатель поступательного перемещения и двигатель вращательного перемещения, шарнирный параллелограмм установлен горизонтально и его входное звено жестко сопряжено с соответствующим начальным звеном кинематической цепи, данная кинематическая цепь снабжена вторым шарнирным параллелограммом, входное звено которого является одновременно выходным звеном первого шарнирного параллелограмма, а выходное звено второго параллелограмма жестко сопряжено с конечным звеном механизма, во второй и третьей кинематических цепях двигатели связаны с конечным звеном посредством двух вертикально установленных цилиндрических шарниров и промежуточного звена, причем выходные цилиндрические шарниры этих цепей выполнены вращательно-поступательными и имеют общую ось, совпадающую с конечным звеном. A spatial mechanism including a base, an end link, a vertically mounted rotational displacement motor coupled to a vertically mounted translational displacement motor of one of the kinematic chains, conjugated through an initial link with a hinged parallelogram that is pivotally connected to the final link, the second and third kinematic chains contain a vertically mounted based on the engine, coupled with the corresponding initial link, characterized in that in the kinematic chain, with containing a translational displacement engine and a rotational displacement engine, the articulated parallelogram is horizontally mounted and its input link is rigidly coupled to the corresponding initial link of the kinematic chain, this kinematic chain is equipped with a second articulated parallelogram, the input link of which is simultaneously the output link of the first articulated parallelogram, and the output link of the second parallelogram rigidly interfaced with the final link of the mechanism, in the second and third kinematic chains of motor ate connected with the end link by means of two vertically mounted cylindrical hinges and the intermediate member, wherein the cylindrical hinges output of these circuits are made rotationally translational and have a common axis coinciding with the end link.

Claims

A spatial mechanism including a base, an end link, a vertically mounted rotational displacement motor coupled to a vertically mounted translational displacement motor of one of the kinematic chains, conjugated through an initial link with a hinged parallelogram that is pivotally connected to the final link, the second and third kinematic chains contain a vertically mounted based on the engine, coupled with the corresponding initial link, characterized in that in the kinematic chain, with containing a translational displacement engine and a rotational displacement engine, the articulated parallelogram is horizontally mounted and its input link is rigidly coupled to the corresponding initial link of the kinematic chain, this kinematic chain is equipped with a second articulated parallelogram, the input link of which is simultaneously the output link of the first articulated parallelogram, and the output link of the second parallelogram rigidly interfaced with the final link of the mechanism, in the second and third kinematic chains of motor ate connected with the end link by means of two vertically mounted cylindrical hinges and the intermediate member, wherein the cylindrical hinges output of these circuits are made rotationally translational and have a common axis coinciding with the end link.