RU2009149366A - Зависящее от расстояния уменьшение ошибки при определении местоположения в режиме кинематики реального времени - Google Patents
Зависящее от расстояния уменьшение ошибки при определении местоположения в режиме кинематики реального времени Download PDFInfo
- Publication number
- RU2009149366A RU2009149366A RU2009149366/09A RU2009149366A RU2009149366A RU 2009149366 A RU2009149366 A RU 2009149366A RU 2009149366/09 A RU2009149366/09 A RU 2009149366/09A RU 2009149366 A RU2009149366 A RU 2009149366A RU 2009149366 A RU2009149366 A RU 2009149366A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- measurements
- code
- carrier
- phase
- mobile receiver
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
- G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
1. Способ уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников в глобальной навигационной спутниковой системе, и этот способ содержит этапы, на которых: ! оценивают остаточную тропосферную задержку, остаточную тропосферную задержку моделируют как состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для остаточной тропосферной задержки включает в себя, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и ! обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируют как состояния координат в фильтре Калмана. ! 2. Способ по п.1, в котором: ! получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике; ! вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и ! обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и результатами двойных разностных измерений кода и фазы несущей. ! 3. Способ по п.1, в котором фильтр Калмана включает в себя множество состояний, в том числе одно состояние, которое масштабирует остаточную тропосферную задержку. ! 4. Способ по п.1, в котором функция обновления со�
Claims (45)
1. Способ уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников в глобальной навигационной спутниковой системе, и этот способ содержит этапы, на которых:
оценивают остаточную тропосферную задержку, остаточную тропосферную задержку моделируют как состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для остаточной тропосферной задержки включает в себя, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируют как состояния координат в фильтре Калмана.
2. Способ по п.1, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и результатами двойных разностных измерений кода и фазы несущей.
3. Способ по п.1, в котором фильтр Калмана включает в себя множество состояний, в том числе одно состояние, которое масштабирует остаточную тропосферную задержку.
4. Способ по п.1, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для остаточной тропосферной задержки основана отчасти на среднем угле возвышения спутника относительно опорного приемника и мобильного приемника.
5. Способ по п.1, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для остаточной тропосферной задержки включает в себя по меньшей мере один фактор, основанный на длине базовой линии и разности высот между опорным приемником и мобильным приемником.
6. Способ по п.1, в котором дополнительно:
оценивают по меньшей мере одну остаточную ионосферную задержку, по меньшей мере одну остаточную ионосферную задержку моделируют как, по меньшей мере, одно состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для, по меньшей мере, одной остаточной ионосферной задержки включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с, по меньшей мере, одной оцененной остаточной ионосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей.
7. Способ по п.6, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой, по меньшей мере, одной оцененной остаточной ионосферной задержкой и результатами двойных разностных измерений кода и фазы несущей.
8. Способ по п.6, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
9. Способ по п.6, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для, по меньшей мере, одной остаточной ионосферной задержки включает в себя, по меньшей мере, один фактор, основанный на локальном времени и активности ионосферы.
10. Способ по п.1, в котором дополнительно:
оценивают N-1 остаточных ионосферных задержек, N-1 остаточных ионосферных задержек моделируют как N-1 состояний в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор для каждого из N-1 состояний, при этом N представляет собой количество спутников, с которых принимают сигналы и по которым выполняют измерения кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с N-1 оцененными остаточными ионосферными задержками и измерениями кода и фазы несущей.
11. Способ по п.10, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой, оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
12. Способ по п.10, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
13. Способ по п.10, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один фактор, основанный на локальном времени и активности ионосферы.
14. Способ уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников в глобальной навигационной спутниковой системе, и этот способ содержит этапы, на которых:
оценивают по меньшей мере одну остаточную ионосферную задержку, по меньшей мере одну остаточную ионосферную задержку моделируют как по меньшей мере одно состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для, по меньшей мере, одной остаточной ионосферной задержки включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с по меньшей мере одной оцененной остаточной ионосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируют как состояние в фильтре Калмана.
15. Способ по п.14, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с, по меньшей мере, одной оцененной остаточной ионосферной задержкой и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
16. Способ по п.14, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
17. Способ уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников в глобальной навигационной спутниковой системе, и этот способ содержит этапы, на которых:
оценивают N-1 остаточных ионосферных задержек, N-1 остаточных ионосферных задержек моделируют как N-1 состояний в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор для каждого из N-1 состояний, при этом N представляет собой количество спутников, с которых принимают сигналы и по которым выполняют измерения кода и фазы несущей, и при этом, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с N-1 оцененными остаточными ионосферными задержками и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируют как состояние в фильтре Калмана.
18. Способ по п.17, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
19. Способ по п.17, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
20. Способ обработки измерений кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников в глобальной навигационной спутниковой системе, и этот способ содержит этапы, на которых:
обращаются ко множеству состояний в фильтре Калмана, в том числе к одному или нескольким состояниям, соответствующим оцененному положению мобильного приемника, и множеству состояний, соответствующим множеству значений неоднозначности, при этом каждое из значений неоднозначности во множестве значений неоднозначности соответствует соответствующему измерению несущей от соответствующего спутника; и
обновляют множество состояний в фильтре Калмана, в том числе
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии со множеством оцененных значений неоднозначности и измерениями кода и фазы несущей; и
обновляют значения неоднозначности в соответствии с функцией обновления состояния, которая включает в себя, по меньшей мере, один динамический фактор шума.
21. Способ по п.20, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии со множеством значений неоднозначности и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
22. Способ по п.20, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния значения неоднозначности в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
23. Способ по п.20, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния значения неоднозначности в фильтре Калмана для каждого из множества сигналов, принятых со спутника.
24. Система для определения местоположения или навигации, содержащая:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
компьютерную систему, связанную с приемником, при этом компьютерная система включает в себя процессор и запоминающее устройство, связанное с процессором, запоминающее устройство сохраняет одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по оцениванию остаточной тропосферной задержки, остаточная тропосферная задержка моделируется как состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируется как состояние в фильтре Калмана.
25. Система по п.24, в которой одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, получаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
26. Система по п.24, в которой фильтр Калмана работает во множестве состояний, включая одно состояние, содержащее остаточную тропосферную задержку.
27. Система по п.24, в которой функция обновления состояния фильтра Калмана основана отчасти на среднем угле возвышения спутника относительно опорного приемника и мобильного приемника.
28. Система по п.24, в которой функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один фактор, основанный на длине базовой линии и разности высот между опорным приемником и мобильным приемником.
29. Система для определения местоположения или навигации, содержащая:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
компьютерную систему, связанную с приемником, при этом компьютерная система включает в себя процессор и запоминающее устройство, связанное с процессором, запоминающее устройство сохраняет одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по оцениванию N-1 остаточных ионосферных задержек, N-1 остаточных ионосферных задержек моделируются как состояние фильтра Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом, по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируется как состояние в фильтре Калмана.
30. Система по п.29, в которой одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
31. Система по п.29, в которой обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
32. Система по п.29, в которой функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один фактор, основанный на локальном времени и активности ионосферы.
33. Система для определения местоположения или навигации, содержащая:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
компьютерную систему, связанную с приемником, при этом компьютерная система включает в себя процессор и запоминающее устройство, связанное с процессором, запоминающее устройство сохраняет одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по обращению ко множеству состояний в фильтре Калмана, в том числе к одному или нескольким состояниям, соответствующим оцененному положению мобильного приемника, и множеству состояний, соответствующим множеству значений неоднозначности, при этом каждое из значений неоднозначности во множестве значений неоднозначности соответствует соответствующему измерению несущей от соответствующего спутника; и
инструкции по обновлению множества состояний в фильтре Калмана, имеющие:
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии со множеством оцененных значений неоднозначности и измерениями кода и фазы несущей; и
инструкции по обновлению значений неоднозначности в соответствии с функцией обновления состояния, которая включает в себя, по меньшей мере, один динамический фактор шума.
34. Система по п.33, в которой одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии со значениями неоднозначности и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
35. Устройство для определения местоположения или навигации, содержащее:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
запоминающее устройство;
один или несколько процессоров;
одну или несколько программ, сохраняемых в запоминающем устройстве, для выполнения одним или несколькими процессорами, одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по оцениванию остаточной тропосферной задержки, остаточная тропосферная задержка моделируется как состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируется как состояние в фильтре Калмана.
36. Устройство по п.35, в котором одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и результатами двойных разностных измерений кода и фазы несущей.
37. Устройство по п.35, в котором фильтр Калмана работает во множестве состояний, включая одно состояние, содержащее остаточную тропосферную задержку.
38. Устройство по п.35, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана основана отчасти на среднем угле возвышения спутника относительно опорного приемника и мобильного приемника.
39. Устройство по п.35, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один фактор, основанный на длине базовой линии и разности высот между опорным приемником и мобильным приемником.
40. Устройство для определения местоположения или навигации, содержащее:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
запоминающее устройство;
один или несколько процессоров;
одну или несколько программ, сохраняемых в запоминающем устройстве, для выполнения одним или несколькими процессорами, одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по оцениванию N-1 остаточных ионосферных задержек, N-1 остаточных ионосферных задержек моделируются как состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируется как состояние в фильтре Калмана.
41. Устройство по п.40, в котором одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с N-1 оцененными остаточными ионосферными задержками и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
42. Устройство по п.40, в которой обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
43. Устройство по п.40, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один фактор, основанный на локальном времени и активности ионосферы.
44. Устройство для определения местоположения или навигации, содержащее:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
запоминающее устройство;
один или несколько процессоров;
одну или несколько программ, сохраняемых в запоминающем устройстве, для выполнения одним или несколькими процессорами, одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по обращению ко множеству состояний в фильтре Калмана, в том числе к одному или нескольким состояниям, соответствующим оцененному положению мобильного приемника, и множеству состояний, соответствующим множеству значений неоднозначности, при этом каждое из значений неоднозначности во множестве значений неоднозначности соответствует соответствующему измерению несущей с соответствующего спутника; и
инструкции по обновлению множества состояний в фильтре Калмана, имеющие:
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии со множеством оцененных значений неоднозначности и измерениями кода и фазы несущей; и
инструкции по обновлению значений неоднозначности в соответствии с функцией обновления состояния, которая включает в себя по меньшей мере одни динамический фактор шума.
45. Устройство по п.44, в котором одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии со значениями неоднозначности и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
Applications Claiming Priority (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US94127307P | 2007-05-31 | 2007-05-31 | |
| US94127107P | 2007-05-31 | 2007-05-31 | |
| US60/941,273 | 2007-05-31 | ||
| US60/941,271 | 2007-05-31 | ||
| US12/119,450 US7961143B2 (en) | 2007-05-31 | 2008-05-12 | Partial search carrier-phase integer ambiguity resolution |
| US12/119,451 | 2008-05-12 | ||
| US12/119,451 US8035552B2 (en) | 2007-05-31 | 2008-05-12 | Distance dependant error mitigation in real-time kinematic (RTK) positioning |
| US12/119,450 | 2008-05-12 | ||
| PCT/US2008/006608 WO2008150389A1 (en) | 2007-05-31 | 2008-05-23 | Distance dependant error mitigation in real-time kinematic (rtk) positioning |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009149366A true RU2009149366A (ru) | 2011-07-10 |
| RU2479855C2 RU2479855C2 (ru) | 2013-04-20 |
Family
ID=41127925
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009149366/07A RU2479855C2 (ru) | 2007-05-31 | 2008-05-23 | Зависящее от расстояния уменьшение ошибки при определении местоположения в режиме кинематики реального времени |
| RU2009149397/07A RU2476905C2 (ru) | 2007-05-31 | 2008-05-23 | Разрешение целочисленной неоднозначности фазы несущей методом частичного поиска |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009149397/07A RU2476905C2 (ru) | 2007-05-31 | 2008-05-23 | Разрешение целочисленной неоднозначности фазы несущей методом частичного поиска |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (2) | EP2156214B1 (ru) |
| JP (2) | JP5421903B2 (ru) |
| CN (2) | CN101680944B (ru) |
| AU (2) | AU2008260578B2 (ru) |
| BR (2) | BRPI0811194A2 (ru) |
| CA (2) | CA2687352A1 (ru) |
| RU (2) | RU2479855C2 (ru) |
| WO (2) | WO2008150389A1 (ru) |
Families Citing this family (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9733359B2 (en) * | 2008-01-14 | 2017-08-15 | Trimble Inc. | GNSS signal processing with regional augmentation message |
| RU2432584C2 (ru) * | 2010-01-25 | 2011-10-27 | Мстар Семикондактор, Инк. | Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс) |
| US8803736B2 (en) * | 2010-02-26 | 2014-08-12 | Navcom Technology, Inc. | Method and system for estimating position with bias compensation |
| CN101893714B (zh) * | 2010-07-09 | 2013-01-23 | 中国科学院测量与地球物理研究所 | 全球卫星导航系统广播电离层时延修正方法 |
| US8983685B2 (en) * | 2010-07-30 | 2015-03-17 | Deere & Company | System and method for moving-base RTK measurements |
| KR101183582B1 (ko) | 2010-09-29 | 2012-09-17 | 주식회사 에스원 | 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법 |
| US8659474B2 (en) * | 2011-01-12 | 2014-02-25 | Navcom Technology, Inc. | Navigation system and method for resolving integer ambiguities using double difference ambiguity constraints |
| JP2013145168A (ja) * | 2012-01-13 | 2013-07-25 | Denso Corp | 車載用ジャイロの角速度誤差補正装置 |
| RU2534707C2 (ru) * | 2013-03-15 | 2014-12-10 | Ольга Владимировна Вшивкова | Способ определения задержки электромагнитного сигнала тропосферой при относительных спутниковых измерениях |
| CN103176188B (zh) * | 2013-03-19 | 2014-09-17 | 武汉大学 | 一种区域地基增强ppp-rtk模糊度单历元固定方法 |
| CN104237918B (zh) * | 2013-06-13 | 2017-06-20 | 成都国星通信有限公司 | 卫星导航中的载波相位整周模糊度的确定方法 |
| US9581698B2 (en) * | 2014-02-03 | 2017-02-28 | Honeywell International Inc. | Systems and methods to monitor for false alarms from ionosphere gradient monitors |
| WO2015145719A1 (ja) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | 三菱電機株式会社 | 測位装置 |
| WO2015145718A1 (ja) | 2014-03-28 | 2015-10-01 | 三菱電機株式会社 | 測位装置 |
| US9557418B2 (en) * | 2014-04-15 | 2017-01-31 | Honeywell International Inc. | Ground-based system and method to extend the detection of excessive delay gradients using parity corrections |
| US9817129B2 (en) * | 2014-10-06 | 2017-11-14 | Sierra Nevada Corporation | Monitor based ambiguity verification for enhanced guidance quality |
| CN105510936B (zh) * | 2014-11-26 | 2016-10-05 | 航天恒星科技有限公司 | 星载gnss联合定轨方法及装置 |
| US10274606B1 (en) * | 2016-03-09 | 2019-04-30 | Rockwell Collins, Inc. | High integrity partial almost fix solution |
| US10393882B2 (en) * | 2016-03-18 | 2019-08-27 | Deere & Company | Estimation of inter-frequency bias for ambiguity resolution in global navigation satellite system receivers |
| US10274607B2 (en) * | 2016-09-13 | 2019-04-30 | Qualcomm Incorporated | Fast recovery from incorrect carrier phase integer locking |
| CN106556851B (zh) * | 2016-11-25 | 2017-09-15 | 中国测绘科学研究院 | 一种船载gnss辅助北斗导航卫星定轨方法 |
| US11023477B2 (en) * | 2016-12-30 | 2021-06-01 | Robert Bosch Gmbh | Method and system for fuzzy keyword search over encrypted data |
| CN106772494A (zh) * | 2017-01-13 | 2017-05-31 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 一种低成本gnss气压计组合rtk定位方法 |
| EP3889719A1 (en) * | 2017-02-08 | 2021-10-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Methods and system for controlling a movable object |
| US10408943B2 (en) * | 2017-02-09 | 2019-09-10 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for improving position-velocity solution in GNSS receivers |
| JP6878982B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2021-06-02 | 株式会社デンソー | 車載装置 |
| CN109001782B (zh) * | 2018-08-01 | 2020-08-11 | 河北森茂电子科技有限公司 | 一种验后残差部分模糊的固定方法及装置 |
| CN109116385A (zh) * | 2018-08-14 | 2019-01-01 | 厦门理工学院 | 一种基于bp神经网络的长距离网络rtk对流层延迟估计方法 |
| CN109541656B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-07-07 | 和芯星通科技(北京)有限公司 | 一种信息融合定位方法及装置 |
| CN110133585A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-16 | 江苏芯盛智能科技有限公司 | 双频双动态定位方法、装置、定位设备及运载工具 |
| CN110618438B (zh) * | 2019-09-09 | 2022-05-27 | 广州市中海达测绘仪器有限公司 | 大气误差计算方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN110988948B (zh) * | 2019-11-07 | 2021-11-02 | 北京航空航天大学 | 一种基于动对动相对定位场景中完好性分析方法 |
| WO2021119493A1 (en) * | 2019-12-11 | 2021-06-17 | Swift Navigation, Inc. | System and method for validating gnss ambiguities |
| EP4119988A1 (en) * | 2021-07-16 | 2023-01-18 | u-blox AG | Gnss positioning with fixing of carrier range ambiguities |
| WO2023009463A1 (en) | 2021-07-24 | 2023-02-02 | Swift Navigation, Inc. | System and method for computing positioning protection levels |
| EP4166990A1 (en) * | 2021-10-13 | 2023-04-19 | Trimble Inc. | Methods and systems for estimating an expected accuracy using navigation satellite system observations |
| CN115061175A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-09-16 | 知微空间智能科技(苏州)有限公司 | Gnss rtk与ins半紧组合定位导航方法、装置和系统 |
| CN114966792A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-08-30 | 知微空间智能科技(苏州)有限公司 | Gnss rtk与ins紧组合定位导航方法、装置和系统 |
| US12019163B2 (en) | 2022-09-12 | 2024-06-25 | Swift Navigation, Inc. | System and method for GNSS correction transmission |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6127968A (en) * | 1998-01-28 | 2000-10-03 | Trimble Navigation Limited | On-the-fly RTK positioning system with single frequency receiver |
| JP4446569B2 (ja) * | 2000-07-24 | 2010-04-07 | 古野電気株式会社 | キャリア位相相対測位装置 |
| JP2003194915A (ja) * | 2001-12-27 | 2003-07-09 | Furuno Electric Co Ltd | 測位装置および測位システム |
| JP3651678B2 (ja) * | 2002-08-13 | 2005-05-25 | キーウェアソリューションズ株式会社 | Ｇｐｓによる自律測位方法、自律航法装置及びコンピュータプログラム |
| US6753810B1 (en) * | 2002-09-24 | 2004-06-22 | Navcom Technology, Inc. | Fast ambiguity resolution for real time kinematic survey and navigation |
| US7148843B2 (en) * | 2003-07-02 | 2006-12-12 | Thales North America, Inc. | Enhanced real time kinematics determination method and apparatus |
| US7432853B2 (en) * | 2003-10-28 | 2008-10-07 | Trimble Navigation Limited | Ambiguity estimation of GNSS signals for three or more carriers |
| US7528770B2 (en) * | 2004-07-15 | 2009-05-05 | Novatel Inc. | Method for positioning using GPS in a restrictive coverage environment |
| RU2295737C1 (ru) * | 2005-07-04 | 2007-03-20 | ООО "ИТ и Н" | Способ разрешения фазовых неоднозначностей |
-
2008
- 2008-05-23 RU RU2009149366/07A patent/RU2479855C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2008-05-23 WO PCT/US2008/006608 patent/WO2008150389A1/en active Application Filing
- 2008-05-23 BR BRPI0811194-4A patent/BRPI0811194A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2008-05-23 CN CN2008800176567A patent/CN101680944B/zh active Active
- 2008-05-23 JP JP2010510301A patent/JP5421903B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-05-23 AU AU2008260578A patent/AU2008260578B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-05-23 EP EP08754693.3A patent/EP2156214B1/en active Active
- 2008-05-23 AU AU2008260579A patent/AU2008260579B2/en active Active
- 2008-05-23 EP EP08754692A patent/EP2156213A1/en not_active Withdrawn
- 2008-05-23 RU RU2009149397/07A patent/RU2476905C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2008-05-23 CA CA002687352A patent/CA2687352A1/en not_active Abandoned
- 2008-05-23 WO PCT/US2008/006609 patent/WO2008150390A1/en active Application Filing
- 2008-05-23 BR BRPI0811192A patent/BRPI0811192A8/pt not_active Application Discontinuation
- 2008-05-23 CA CA002681918A patent/CA2681918A1/en not_active Abandoned
- 2008-05-23 CN CN200880015850A patent/CN101680943A/zh active Pending
- 2008-05-23 JP JP2010510300A patent/JP2010528320A/ja not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2156214B1 (en) | 2018-08-29 |
| BRPI0811192A2 (pt) | 2014-10-29 |
| AU2008260579B2 (en) | 2012-09-13 |
| CN101680944B (zh) | 2013-04-24 |
| JP5421903B2 (ja) | 2014-02-19 |
| RU2479855C2 (ru) | 2013-04-20 |
| RU2476905C2 (ru) | 2013-02-27 |
| EP2156214A1 (en) | 2010-02-24 |
| AU2008260578B2 (en) | 2012-07-05 |
| CA2681918A1 (en) | 2008-12-11 |
| RU2009149397A (ru) | 2011-07-10 |
| CA2687352A1 (en) | 2008-12-11 |
| BRPI0811194A2 (pt) | 2011-09-13 |
| CN101680944A (zh) | 2010-03-24 |
| WO2008150389A1 (en) | 2008-12-11 |
| EP2156213A1 (en) | 2010-02-24 |
| BRPI0811192A8 (pt) | 2022-11-22 |
| JP2010528320A (ja) | 2010-08-19 |
| WO2008150390A1 (en) | 2008-12-11 |
| AU2008260579A1 (en) | 2008-12-11 |
| CN101680943A (zh) | 2010-03-24 |
| JP2010528321A (ja) | 2010-08-19 |
| AU2008260578A1 (en) | 2008-12-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2009149366A (ru) | Зависящее от расстояния уменьшение ошибки при определении местоположения в режиме кинематики реального времени | |
| CN106646538B (zh) | 一种基于单差滤波的变形监测gnss信号多路径改正方法 | |
| US7576690B2 (en) | Position determination with reference data outage | |
| US8035552B2 (en) | Distance dependant error mitigation in real-time kinematic (RTK) positioning | |
| AU2007300586B2 (en) | Method for using three GPS frequencies to resolve whole-cycle carrier-phase ambiguities | |
| US20170269224A1 (en) | Navigation Satellite Orbit and Low Latency Clock Determination with Wide-Lane and Narrow-Lane Bias Corrections | |
| CN109154670B (zh) | 导航卫星宽巷偏差确定系统和方法 | |
| CN112230252B (zh) | 终端定位方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN110161547B (zh) | 一种自适应电离层估计模型的中长基线模糊度解算方法 | |
| CN109597105B (zh) | 一种顾及载波系统间偏差的gps/glonass紧组合定位方法 | |
| EP3163324A1 (en) | Positioning device, positioning method, and program | |
| Cao et al. | Uncombined precise point positioning with triple-frequency GNSS signals | |
| Chu et al. | GPS/Galileo long baseline computation: method and performance analyses | |
| Hong et al. | Characteristics of inter-system biases in Multi-GNSS with precise point positioning | |
| Yu et al. | Precise point positioning with mixed use of time-differenced and undifferenced carrier phase from multiple GNSS | |
| King | Kinematic and static GPS techniques for estimating tidal displacements with application to Antarctica | |
| Aggrey | Multi-GNSS precise point positioning software architecture and analysis of GLONASS pseudorange biases | |
| Gao et al. | Reference satellite selection method for GNSS high-precision relative positioning | |
| Tobías et al. | magicGNSS’real-time POD and PPP multi-GNSS service | |
| Liu et al. | Combining GPS+ GLONASS observations to improve the fixing percentage and precision of long baselines with limited data | |
| US7961145B1 (en) | Method and apparatus for estimating relative position in a global navigation satellite system | |
| Ogutcu | Temporal correlation length of network based RTK techniques | |
| US9678215B2 (en) | Correlated GPS pseudorange error estimation method | |
| CN106707311A (zh) | 基于gps增强的glonass rtk定位方法 | |
| CN110376629A (zh) | 基于ratio值极大原则的卫星差分系统间偏差确定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130524 |