RU2007118428A - Кинематическая система для перемещения рабочих узлов станков для загиба и формования металлических листов - Google Patents
Кинематическая система для перемещения рабочих узлов станков для загиба и формования металлических листов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2007118428A RU2007118428A RU2007118428/02A RU2007118428A RU2007118428A RU 2007118428 A RU2007118428 A RU 2007118428A RU 2007118428/02 A RU2007118428/02 A RU 2007118428/02A RU 2007118428 A RU2007118428 A RU 2007118428A RU 2007118428 A RU2007118428 A RU 2007118428A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- kinematic
- kinematic system
- bending
- beam holder
- mechanical
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/04—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on brakes making use of clamping means on one side of the work
- B21D5/045—With a wiping movement of the bending blade
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Claims (12)
1. Кинематическая система для привода рабочих узлов станка для загиба, предназначенного для загиба и формования листового металла, причем указанный станок содержит узел (10) держателя балок, имеющий С-образную форму в поперечном сечении, способный перемещаться в двух взаимно ортогональных направлениях по отношению к неподвижному основанию, причем узел оборудован одной или двумя гибочными балками, отличающаяся тем, что:
серводвигатели (15, 21, 22) и планетарные редукторы используются для перемещения узла (10) держателя балок;
узел (10) держателя балок использует сочлененный механизм, состоящий из двух механических узлов (13, 14), которые формируют замкнутую кинематическую цепь с пятью элементами, соединенными пятью кинематическими поворотными парами.
2. Кинематическая система по п.1, отличающаяся тем, что первый механический узел (13) содержит независимый серводвигатель (15), оборудованный кривошипом (16), который, в свою очередь, соединен с соединительным штоком (17), другой конец которого шарнирно соединен с рычагом (18), оборудованным шарниром на валу (19), а его другой конец, который противоположен точке соединения с соединительным штоком (17), соединяется с рядом штифтов (20), расположенных на концах опор (11), выполненных заодно с узлом (10) держателя балок.
3. Кинематическая система по п.1, отличающаяся тем, что второй механический узел (14) состоит из двух серводвигателей (21, 22), которые приводят в движение соответствующие кривошипы (23, 24), в свою очередь соединенные шарнирно с соответствующими соединительными штоками (25, 26), их другие концы соединяются с основанием (12) узла (10) держателя балок.
4. Кинематическая система по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что сочлененный механизм (13, 14) представляет конкретные геометрические конфигурации, соответствующие условиям кинематической сингулярности в отношении обращенного движения в пределах конфигураций, при которых механизм сгибает листовой металл, для создания необходимого усиления момента.
5. Кинематическая система по п.4, отличающаяся тем, что имеются две такие конфигурации сочлененного механизма, соответствующие так называемым позитивным и негативным изгибам.
6. Кинематическая система по п.5, отличающаяся тем, что механизм находится в состоянии двойной кинематической сингулярности в отношении обращенного движения в пределах обеих указанных выше конфигураций.
7. Кинематическая система по п.6, отличающаяся тем, что эта двойная сингулярность достигается одновременной регулировкой кривошипа (21, 22) первого двигателя с первым соединительным штоком (25, 26) и кривошипа (16) второго двигателя со вторым соединительным штоком (17).
8. Кинематическая система по п.1, отличающаяся тем, что она содержит центральный электронный блок управления для соответствующих перемещений механических узлов и тем, что этот блок управления осуществляет исполнение инверсного кинематического алгоритма, благодаря которому инструмент поворачивается на листовом металле без скольжения по нему.
9. Кинематическая система по п.1, отличающаяся тем, что она содержит центральный электронный блок управления для соответствующих перемещений механических узлов и тем, что этот блок управления осуществляет исполнение инверсного кинематического алгоритма, что позволяет определять траектории рабочих инструментов без приближений.
10. Кинематическая система по п.9, отличающаяся тем, что эти инверсные кинематические алгоритмы являются алгоритмами неитеративного типа.
11. Станок для загиба, выполненный с возможностью изгибать и формовать листовой металл, содержащий узел (10) держателя балок, имеющий С-образную форму в поперечном сечении, перемещающийся в двух взаимно ортогональных направлениях по отношению к неподвижному основанию, на котором крепится одна или более гибочных балок, отличающийся тем, что он содержит кинематическую систему для привода рабочих узлов, в которой используются серводвигатели (15, 21, 22) и планетарные редукторы для перемещения узла (10) держателя балок, а также тем, что в этом узле (10) держателя балок используется сочлененный механизм, состоящий из двух механических узлов (13, 14), которые формируют замкнутую кинематическую цепь из пяти элементов, соединенных пятью кинематическими поворотными парами.
12. Станок для загиба по п.11, отличающийся тем, что он включает кинематическую систему для привода рабочих узлов по любому из пп.1-10.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ITPCT/IT2004/000581 | 2004-10-22 | ||
PCT/IT2004/000581 WO2006043292A1 (en) | 2004-10-22 | 2004-10-22 | Kinematic system for the displacement of working units of machines for bending and forming metallic sheets |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2007118428A true RU2007118428A (ru) | 2008-11-27 |
RU2373010C2 RU2373010C2 (ru) | 2009-11-20 |
Family
ID=34959433
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2007118428/02A RU2373010C2 (ru) | 2004-10-22 | 2004-10-22 | Кинематическая система для перемещения рабочих узлов станков для загиба и формования металлических листов |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8006531B2 (ru) |
EP (1) | EP1819457B1 (ru) |
CN (1) | CN101052482B (ru) |
AT (1) | ATE422975T1 (ru) |
DE (1) | DE602004019584D1 (ru) |
ES (1) | ES2322594T3 (ru) |
PT (1) | PT1819457E (ru) |
RU (1) | RU2373010C2 (ru) |
WO (1) | WO2006043292A1 (ru) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
PT2061609E (pt) * | 2006-09-04 | 2011-04-08 | Finn Power Oy | Sistema cinemático para fixação de produtos semi-acabados, por meio de pressão para máquinas de moldagem metálica de revestimentos |
EP2127771B1 (en) | 2008-05-30 | 2012-10-17 | Goiti S. Coop. | Folding machine |
US8146398B2 (en) * | 2010-08-11 | 2012-04-03 | Cheng Uei Precision Industry Co., Ltd. | Crust bending apparatus |
ITVR20110061A1 (it) | 2011-03-30 | 2012-10-01 | Finn Power Italia S R L | Meccanismo di movimentazione per struttura portalame di macchina pannellatrice per l'esecuzione di piegature su fogli di lamiera metallica |
ITVR20110232A1 (it) | 2011-12-22 | 2013-06-23 | Finn Power Italia S R L | Meccanismo di movimentazione a motori indipendenti per gruppo portalame di macchina pannellatrice |
ITMI20121583A1 (it) * | 2012-09-24 | 2014-03-25 | Salvagnini Italia Spa | Macchina pannellatrice a lama orientabile. |
CN103302144B (zh) * | 2013-06-13 | 2018-09-25 | 昆山万禾精密电子有限公司 | 板式工件的90°折边的加工方法及其所用的弯折装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT363756B (de) * | 1979-06-20 | 1981-08-25 | Krems Huette Gmbh | Biegemaschine |
AT363757B (de) * | 1980-04-24 | 1981-08-25 | Voest Alpine Ag | Vorrichtung zum abkanten von blechtafeln |
IT1204674B (it) * | 1987-06-03 | 1989-03-10 | Salvagnini Transferica Spa | Macchina piegatrice per fogli di lamiera con premilamiera a compressione uniforme |
IT1222347B (it) * | 1987-07-03 | 1990-09-05 | Antonio Codatto | Pressa piegatrice per lamiere |
JPH06226354A (ja) * | 1993-01-29 | 1994-08-16 | Amada Co Ltd | 板材折曲げ加工装置 |
DE9404308U1 (de) * | 1994-03-15 | 1994-07-28 | Blaz Santic | Biegemaschine zum rutschlosen Biegebearbeiten von Blechtafeln |
IT1269571B (it) * | 1994-04-22 | 1997-04-08 | Salvagnini Italia Spa | Dispositivo per la misura di un angolo di piegatura di un lembo di un foglio di lamiera poligonale e per la correzione automatica di errori di piegatura, particolarmente per una macchina per la piegatura programmabile su tutti i lati del foglio |
IT1312333B1 (it) * | 1999-05-27 | 2002-04-15 | Salvagnini Italia Spa | Lama piegatrice e schiacciatrice per macchina per la piegatura e loschiacciamento di fogli di lamiera e macchina utilizzante la lama |
ES2190298B1 (es) * | 2000-01-31 | 2004-10-16 | Goiti, S.Coop | Maquina plegadora de chapas metalicas. |
JP3085306U (ja) * | 2001-10-11 | 2002-04-26 | 株式会社サルバニーニジャパン | 曲げ加工装置 |
CN2542358Y (zh) * | 2002-03-18 | 2003-04-02 | 浙江精工科技股份有限公司 | 薄板折弯机用铰链式折弯装置 |
ATE505274T1 (de) * | 2003-02-06 | 2011-04-15 | Kyowa Machine Co Ltd | Plattenbiegemaschine |
-
2004
- 2004-10-22 EP EP04791915A patent/EP1819457B1/en active Active
- 2004-10-22 RU RU2007118428/02A patent/RU2373010C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2004-10-22 WO PCT/IT2004/000581 patent/WO2006043292A1/en active Application Filing
- 2004-10-22 ES ES04791915T patent/ES2322594T3/es active Active
- 2004-10-22 DE DE602004019584T patent/DE602004019584D1/de active Active
- 2004-10-22 PT PT04791915T patent/PT1819457E/pt unknown
- 2004-10-22 CN CN2004800442834A patent/CN101052482B/zh active Active
- 2004-10-22 AT AT04791915T patent/ATE422975T1/de not_active IP Right Cessation
- 2004-10-22 US US11/577,580 patent/US8006531B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1819457B1 (en) | 2009-02-18 |
CN101052482B (zh) | 2012-11-21 |
DE602004019584D1 (de) | 2009-04-02 |
US20080264135A1 (en) | 2008-10-30 |
US8006531B2 (en) | 2011-08-30 |
WO2006043292A1 (en) | 2006-04-27 |
RU2373010C2 (ru) | 2009-11-20 |
ES2322594T3 (es) | 2009-06-23 |
ATE422975T1 (de) | 2009-03-15 |
CN101052482A (zh) | 2007-10-10 |
PT1819457E (pt) | 2009-05-27 |
EP1819457A1 (en) | 2007-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ITMI20101915A1 (it) | "macchina combinata per lavorazioni di punzonatura e taglio laser di lamiere piane" | |
CN110355737A (zh) | 平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构 | |
CN104950797B (zh) | 一种3-prrs六自由度并联定位平台 | |
JP7071923B2 (ja) | 軽量設計のマルチカップリング伝達ユニットを備えたロボット | |
ES2358610T3 (es) | Sistema cinemático para la fijación de productos semi-acabados por medio de presión para máquinas para el conformado de paneles de chapa metálica. | |
CN102350697A (zh) | 一种含5r闭环子链的两自由度并联机构 | |
RU2007118428A (ru) | Кинематическая система для перемещения рабочих узлов станков для загиба и формования металлических листов | |
CN114227648B (zh) | 一种高刚度五自由度并联驱动机器人 | |
CN102579137A (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 | |
CN110154002A (zh) | 一种平面二自由度并联机构 | |
JP2000288853A (ja) | ハイブリッド型多自由度機構 | |
RU2422228C2 (ru) | Кинематическая система для закрепления заготовок с помощью прижима в станках для загиба и формования листового металла | |
CN202554112U (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 | |
CN215751030U (zh) | 一种多连杆联动机构及包装盒面纸铲平装置 | |
CN202554113U (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术装置 | |
RU203527U1 (ru) | Пространственный механизм с постоянством точки ввода рабочего органа | |
CN106985135A (zh) | 一种混合驱动并联装配机械手 | |
ES2835654T3 (es) | Mecanismo de movimiento con motores independientes para la unidad portacuchilla de una máquina dobladora de paneles | |
JPH081246A (ja) | ベンダーの曲げツール作動装置 | |
SU1604598A1 (ru) | Исполнительное устройство манипул тора | |
CN113580660A (zh) | 一种多连杆联动机构及包装盒面纸铲平装置 | |
ATE332199T1 (de) | Antrieb für eine vorrichtung zum krimpen, insbesondere zum krimpen des randes eines kraftfahrzeugfensters | |
SU575221A1 (ru) | Пила | |
JP2005172095A (ja) | 伝動装置 | |
CN109664287A (zh) | 一种采用混合驱动闭链机构双活动度下料机械装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20141023 |