Адаптивная система слежения для объектов с запаздыванием по состоянию и управлению, содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, первый интегратор, первый блок запаздывания, второй блок задания коэффициентов, второй сумматор, второй умножитель, второй интегратор, второй блок запаздывания, третий блок задания коэффициентов, третий сумматор, третий умножитель, третий интегратор, четвертый сумматор, четвертый умножитель, четвертый интегратор, пятый сумматор, пятый умножитель, шестой умножитель, при этом сигналы с выходов объекта регулирования поступают одновременно на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов, где происходит умножение сигнала с выходов первого блока запаздывания на постоянный коэффициент, и на входы первого блока запаздывания, сигналы с выходов первого блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого блока суммирования, где складываются, сигнал с выхода первого блока суммирования приходит на первый вход четвертого сумматора, на второй вход третьего умножителя и на второй вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого сумматора подается на первый вход первого умножителя, на первый вход третьего умножителя и на первый вход пятого умножителя, в третьем умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого сумматора на сигнал с выхода первого сумматора, сигнал с выхода третьего умножителя идет на вход второго интегратора, где интегрируется, а с выхода второго интегратора - на первый вход четвертого умножителя, в четвертом умножителе происходит умножение сигнала с выхода второго интегратора на сигнал с выхода первого сумматора, сигналы с выходов первого блока запаздывания подаются на соответствующие входы второго блока задания коэффициентов, где происходит умножение сигнала с выходов первого блока запаздывания на постоянный коэффициент, сигналы с выходов второго блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы второго блока суммирования, где складываются, сигнал с выхода второго сумматора поступает на второй вход пятого умножителя и на второй вход шестого умножителя, в пятом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого сумматора на сигнал с выхода второго сумматора, сигнал с выхода пятого умножителя подается на вход четвертого интегратора, где интегрируется, сигнал с выхода четвертого интегратора поступает на первый вход шестого умножителя, в шестом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого интегратора на сигнал с выхода второго блока суммирования, сигнал с выхода шестого умножителя поступает на второй вход третьего сумматора, где складывается с сигналом, поступающим на первый вход третьего блока суммирования с выхода четвертого умножителя, сигнал с выхода второго блока запаздывания поступает на второй вход первого умножителя, на второй вход второго умножителя и на второй вход пятого блока суммирования, сигнал с выхода пятого сумматора идет на вход третьего интегратора, с выхода которого поступает одновременно на вход третьего блока задания коэффициентов и на второй вход четвертого сумматора, в четвертом сумматоре складываются сигналы с выхода первого сумматора и с выхода третьего интегратора, сигнал с выхода третьего блока задания коэффициентов поступает на третий вход пятого сумматора, в первом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого сумматора на сигнал с выхода второго блока запаздывания, сигнал с выхода первого умножителя подается на вход первого интегратора, а с выхода первого интегратора на первый вход второго умножителя, во втором умножителе происходит умножение сигнала с выхода первого интегратора на сигнал с выхода второго блока запаздывания, сигнал с выхода второго умножителя идет на третий вход третьего блока суммирования, в третьем сумматоре складываются сигналы с выхода второго умножителя, четвертого умножителя и шестого умножителя, отличающаяся тем, что в систему дополнительно вводится шестой сумматор и блок задающего воздействия, а также изменяется подключение второго блока запаздывания, третьего сумматора и объекта регулирования, при этом сигнал с выхода третьего сумматора подается на первый вход шестого сумматора и на первый вычитающий вход пятого сумматора, сигнал с выхода блока задающего воздействия поступает на второй вход шестого сумматора, сигнал с выхода шестого блока суммирования подается на вход объекта регулирования и на вход второго блока запаздывания, сигнал с выхода второго блока запаздывания подается на второй суммирующий вход пятого блока суммирования.