RU2402798C1 - Робастная система для объектов с запаздыванием по управлению - Google Patents
Робастная система для объектов с запаздыванием по управлению Download PDFInfo
- Publication number
- RU2402798C1 RU2402798C1 RU2009111791/08A RU2009111791A RU2402798C1 RU 2402798 C1 RU2402798 C1 RU 2402798C1 RU 2009111791/08 A RU2009111791/08 A RU 2009111791/08A RU 2009111791 A RU2009111791 A RU 2009111791A RU 2402798 C1 RU2402798 C1 RU 2402798C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- adder
- input
- output
- signal
- multiplier
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Amplifiers (AREA)
Abstract
Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в системах регулирования объектами, обладающими известным запаздыванием по управлению, параметры которых - неизвестные постоянные или меняющиеся во времени величины. Техническим результатом является расширение функциональных возможностей системы, т.е. обеспечение работоспособности для случая нестационарного объекта с запаздыванием по управлению. Система содержит объект регулирования, блок запаздывания, четыре сумматора, пять блоков задания коэффициентов, четыре умножителя, интегратор. 1 ил.
Description
Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в системах регулирования объектами, обладающими известным запаздыванием по управлению, параметры которых - неизвестные постоянные или меняющиеся во времени величины.
Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздыванием по управлению [патент RU 2210800, МКИ G05B 13/02 (2001.09), опубл. БИ №23, 2003], содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй сумматор, второй интегратор, второй блок задания коэффициентов, третий сумматор, третий умножитель, третий интегратор, четвертый умножитель, четвертый сумматор, блок задержки. Сигналы с выходов объекта регулирования поступают на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов. В первом блоке задания коэффициентов происходит умножение сигнала с каждого выхода объекта регулирования на постоянный коэффициент. Сигналы с выходов первого блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого сумматора. Сигнал с выхода первого сумматора поступает на второй вход третьего сумматора, на второй вход третьего умножителя и на второй вход четвертого умножителя, сигнал с выхода третьего сумматора подается на второй вход первого умножителя и на первый вход третьего умножителя, сигнал с выхода первого умножителя поступает на вход первого интегратора, сигнал с выхода первого интегратора поступает на первый вход второго умножителя, сигнал с выхода второго умножителя подается на первый вход четвертого сумматора, сигнал с выхода третьего умножителя поступает на вход третьего интегратора, сигнал с выхода третьего интегратора поступает на первый вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого умножителя подается на второй вход четвертого сумматора. Сигнал с выхода четвертого сумматора поступает на вход объекта регулирования, на первый вход второго сумматора и на вход блока задержки, сигнал с выхода блока задержки поступает на второй вход второго сумматора, на первый вход первого умножителя и на второй вход второго умножителя, сигнал с выхода второго сумматора подается на вход второго интегратора, сигнал с выхода второго интегратора подается на первый вход третьего сумматора и на вход второго блока задания коэффициентов, сигнал с выхода второго блока задания коэффициентов приходит на третий вход второго сумматора.
Недостатком этой системы является ограниченность функциональных возможностей, связанных с потерей работоспособности системы при работе с нестационарными объектами.
Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей системы.
Сущность изобретения состоит в том, что в систему, содержащую объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, интегратор, второй умножитель, второй сумматор, второй блок задания коэффициентов, третий сумматор, третий умножитель, четвертый умножитель, четвертый сумматор, блок задержки, при этом сигналы с выходов объекта регулирования поступают на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов, в первом блоке задания коэффициентов происходит умножение сигнала с каждого выхода объекта регулирования на постоянный коэффициент, сигналы с выходов первого блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого сумматора, сигнал с выхода первого сумматора поступает на второй вход третьего сумматора, сигнал с выхода четвертого сумматора поступает на вход объекта регулирования, на первый вход второго сумматора и на вход блока задержки, сигнал с выхода блока задержки поступает на второй вход второго сумматора, сигнал с выхода второго сумматора подается на вход интегратора, сигнал с выхода интегратора подается на первый вход третьего сумматора и на вход второго блока задания коэффициентов, сигнал с выхода второго блока задания коэффициентов приходит на третий вход второго сумматора, дополнительно вводятся третий блок задания коэффициентов, четвертый блок задания коэффициентов, пятый блок задания коэффициентов, при этом сигнал с выхода третьего сумматора поступает на вторые входы второго и четвертого умножителей и на вход пятого блока задания коэффициентов, сигнал с выхода блока задержки поступает на первый и второй входы первого умножителя, сигнал с выхода первого умножителя поступает на вход третьего блока задания коэффициентов, сигнал с выхода третьего блока задания коэффициентов поступает на первый вход второго умножителя, сигнал с выхода второго умножителя поступает на первый вход четвертого сумматора, сигнал с выхода первого сумматора поступает на первый и второй входы третьего умножителя, сигнал с выхода третьего умножителя поступает на вход четвертого блока задания коэффициентов, сигнал с выхода четвертого блока задания коэффициентов поступает на первый вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого умножителя поступает на второй вход четвертого сумматора, сигнал с выхода пятого блока задания коэффициентов поступает на третий вход четвертого сумматора.
Вводя в систему третий, четвертый и пятый блоки задания коэффициентов и изменяя подключение первого, второго, третьего и четвертого умножителя получают в системе новую функцию, которая заключается в том, что теперь обеспечивается работоспособность в случае нестационарного объекта с запаздыванием по управлению.
На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы.
Система содержит объект регулирования 1, первый блок задания коэффициентов 2, первый сумматор 3, третий сумматор 4, интегратор 5, второй блок задания коэффициентов 6, второй сумматор 7, блок задержки 8, первый умножитель 9, третий блок задания коэффициентов 10, второй умножитель 11, третий умножитель 12, четвертый блок задания коэффициентов 13, четвертый умножитель 14, пятый блок задания коэффициентов 15, четвертый сумматор 16.
y1…ym - выходы объекта регулирования, u - скалярное управляющее воздействие, удовлетворяющее уравнению
где τ - известное запаздывание объекта регулирования, h1>0, h2>0, h3>0 - постоянные, y - m-мерный вектор выходных координат объекта регулирования, α0 - m-мерный вектор коэффициентов блока 2, z - выход дополнительного контура, динамика которого описывается уравнением
где α0>0 - число.
Система функционирует следующим образом.
Сигналы с выходов объекта регулирования 1 поступают на соответствующие входы блока задания коэффициентов. В блоке задания коэффициентов 2 происходит умножение сигнала с i-ого выхода объекта регулирования 1 на постоянный коэффициент. Сигналы с выходов блока задания коэффициентов 2 поступают на соответствующие входы сумматора 3. Сигнал с выхода сумматора 3 поступает на первый и второй входы третьего умножителя 12 и второй на вход сумматора 4. Сигнал с выхода сумматора 4 поступает на второй вход умножителя 11, на второй вход умножителя 14 и на вход блока задания коэффициентов 15. Сигнал с выхода умножителя 9 поступает на блок задания коэффициентов 10. Сигнал с выхода блока задания коэффициентов 10 поступает на первый вход умножителя 11. Сигнал с выхода умножителя 11 поступает на первый вход сумматора 16. Сигнал с выхода умножителя 12 поступает на блок задания коэффициентов 13. Сигнал с выхода блока задания коэффициентов 13 поступает на первый вход умножителя 14. Сигнал с выхода умножителя 14 поступает на второй вход сумматора 16. Сигнал с выхода блока задания коэффициентов 15 поступает на третий вход сумматора 16. Сигнал с выхода сумматора 16 поступает на вход объекта регулирования 1, на первый вход сумматора 7, на вход блока задержки 8. Сигнал с выхода блока задержки 8 поступает на первый и второй входы умножителя 9 и на второй вход сумматора 7. Сигнал с выхода сумматора 7 поступает на вход интегратора 5. Сигнал с выхода интегратора 5 поступает на вход блока задания коэффициентов 6 и на первый вход сумматора 4. Сигнал с выхода блока задания коэффициентов 6 поступает на третий вход сумматора 7. Сигнал с выхода сумматора 16 является управляющим воздействием u.
Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей системы, т.е. в обеспечении работоспособности для случая нестационарного объекта с запаздыванием по управлению за счет использования простых законов управления.
Данное устройство может быть реализовано промышленным способом, на основе стандартной элементарной базы.
Claims (1)
- Робастная система управления для объектов с запаздыванием по управлению, содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, интегратор, второй умножитель, второй сумматор, второй блок задания коэффициентов, третий сумматор, третий умножитель, четвертый умножитель, четвертый сумматор, блок задержки, при этом сигналы с выходов объекта регулирования поступают на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов, в первом блоке задания коэффициентов происходит умножение сигнала с каждого выхода объекта регулирования на постоянный коэффициент, сигналы с выходов первого блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого сумматора, сигнал с выхода первого сумматора поступает на второй вход третьего сумматора, сигнал с выхода четвертого сумматора поступает на вход объекта регулирования, на первый вход второго сумматора и на вход блока задержки, сигнал с выхода блока задержки поступает на второй вход второго сумматора, сигнал с выхода второго сумматора подается на вход интегратора, сигнал с выхода интегратора подается на первый вход третьего сумматора и на вход второго блока задания коэффициентов, сигнал с выхода второго блока задания коэффициентов приходит на третий вход второго сумматора, отличающаяся тем, что в систему дополнительно вводятся третий блок задания коэффициентов, четвертый блок задания коэффициентов, пятый блок задания коэффициентов, при этом сигнал с выхода третьего сумматора поступает на вторые входы второго и четвертого блоков задания коэффициентов, при этом сигнал с выхода третьего сумматора поступает на вторые входы второго и четвертого умножителей и на вход пятого блока задания коэффициентов, сигнал с выхода блока задержки поступает на первый и второй входы первого умножителя, сигнал с выхода первого умножителя поступает на вход третьего блока задания коэффициентов, сигнал с выхода третьего блока задания коэффициентов поступает на первый вход второго умножителя, сигнал с выхода второго умножителя поступает на первый вход четвертого сумматора, сигнал с выхода первого сумматора поступает на первый и второй входы третьего умножителя, сигнал с выхода третьего умножителя поступает на вход четвертого блока задания коэффициентов, сигнал с выхода четвертого блока задания коэффициентов поступает на первый вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого умножителя поступает на второй вход четвертого сумматора, сигнал с выхода пятого блока задания коэффициентов поступает на третий вход четвертого сумматора.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009111791/08A RU2402798C1 (ru) | 2009-03-30 | 2009-03-30 | Робастная система для объектов с запаздыванием по управлению |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009111791/08A RU2402798C1 (ru) | 2009-03-30 | 2009-03-30 | Робастная система для объектов с запаздыванием по управлению |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009111791A RU2009111791A (ru) | 2010-10-10 |
| RU2402798C1 true RU2402798C1 (ru) | 2010-10-27 |
Family
ID=44024577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009111791/08A RU2402798C1 (ru) | 2009-03-30 | 2009-03-30 | Робастная система для объектов с запаздыванием по управлению |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2402798C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2457528C1 (ru) * | 2011-07-20 | 2012-07-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирский государственный индустриальный университет" | Система регулирования объекта с рециклом |
-
2009
- 2009-03-30 RU RU2009111791/08A patent/RU2402798C1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2457528C1 (ru) * | 2011-07-20 | 2012-07-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирский государственный индустриальный университет" | Система регулирования объекта с рециклом |
| EA021192B1 (ru) * | 2011-07-20 | 2015-04-30 | Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Сибирский Государственный Индустриальный Университет"- Фгбоувпо "Сибгиу" | Система регулирования объекта с рециклом |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2009111791A (ru) | 2010-10-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2046062A3 (en) | Signal processing apparatus and control method thereof | |
| GB201208012D0 (en) | Audio processing | |
| RU2450301C2 (ru) | Адаптивная система управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами и запаздыванием | |
| RU2402798C1 (ru) | Робастная система для объектов с запаздыванием по управлению | |
| RU2474858C1 (ru) | Комбинированная адаптивная система управления для нестационарных динамических объектов с наблюдателем | |
| RU2379735C2 (ru) | Робастная система управления | |
| RU2468406C1 (ru) | Адаптивная система управления астатическим объектом с запаздыванием | |
| RU2405182C1 (ru) | Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздыванием | |
| RU2437137C2 (ru) | Самонастраивающаяся система управления для астатических объектов с запаздыванием по управлению | |
| RU2397531C1 (ru) | Адаптивная система управления с эталонным упредителем для объектов с несколькими запаздываниями | |
| WO2018022191A3 (en) | System and method for piecewise linear approximation | |
| RU2148269C1 (ru) | Адаптивная система управления для объектов с запаздыванием нейтрального типа | |
| RU2459226C1 (ru) | Адаптивная система управления астатическим объектом с запаздыванием | |
| RU2281541C1 (ru) | Самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздыванием по управлению | |
| RU2317578C1 (ru) | Робастная система управления | |
| RU2528155C1 (ru) | Комбинированная робастная система управления для априорно неопределенных динамических объектов периодического действия с наблюдателем | |
| RU2294005C1 (ru) | Адаптивная система слежения для объектов с запаздыванием по управлению | |
| RU2317579C1 (ru) | Робастная система управления | |
| RU2540848C2 (ru) | Адаптивно-робастная система управления для априорно неопределенных нестационарных динамических объектов | |
| RU2622674C1 (ru) | Комбинированная адаптивная система управления с фильтр-корректором для априорно неопределенных динамических объектов с периодическими коэффициентами | |
| RU2231818C2 (ru) | Робастная система управления | |
| RU2620726C1 (ru) | Адаптивная система управления с фильтр-корректором для априорно неопределенных динамических объектов с периодическими коэффициентами | |
| RU2624489C2 (ru) | Адаптивная система управления с фильтр-корректором для динамических объектов с периодическими коэффициентами | |
| RU2220434C1 (ru) | Робастная система управления объектом с запаздыванием | |
| RU2204156C2 (ru) | Адаптивная система для объектов с запаздываниями по состоянию и управлению |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20110331 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20121010 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160331 |