RU2005111448A - Способ использования навигационной гидроакустической системы подводными аппаратами с определением места по разностям расстояний до ведущего подводного аппарата и маяков-ответчиков - Google Patents

Claims (1)

1. Способ использования навигационной гидроакустической системы подводными аппаратами с определением места по разностям расстояний до ведущего подводного аппарата и маяков-ответчиков, заключающийся в излучении на одном из подводных аппаратов группы (ведущем) акустического сигнала запроса донных маяков-ответчиков навигационной гидроакустической системы, приеме на остальных подводных аппаратах группы (ведомых) сигнала запроса ведущим подводным аппаратом донных маяков-ответчиков, приеме на всех подводных аппаратах группы сигналов ответа маяков-ответчиков, измерении на ведомых подводных аппаратах группы направления и расстояния до ведущего подводного аппарата, в котором путем измерения на ведущем подводном аппарате времен распространения акустического сигнала от ведущего подводного аппарата до маяков-ответчиков и обратно определяются расстояния от маяков-ответчиков до ведущего подводного аппарата, по которым определяется место ведущего подводного аппарата относительно маяков-ответчиков, отличающийся тем, что место каждого ведомого подводного аппарата определяется по разностям сумм расстояний от ведущего подводного аппарата до каждого маяка-ответчика и от каждого маяка-ответчика до ведомого подводного аппарата и расстояния от ведущего подводного аппарата до ведомого подводного аппарата, определенных путем измерения на борту ведомого подводного аппарата разностей моментов времени приема акустических сигналов запроса маяков-ответчиков ведущим подводным аппаратом и ответов маяков-ответчиков, и известным на борту ведомого автономного подводного аппарата расстоянию до ведущего подводного аппарата и направления на него.