Claims (3)
Устройство управления глубиной погружения подводного объекта, содержащее установленную на судне судовую лебедку, установленную на подводном объекте амортизирующую лебедку, кабель-трос, канат, один конец которого заведен на амортизирующую лебедку, а другой посредством замкового соединения прикреплен к кабель-тросу, один конец которого заведен на барабан судовой лебедки, а другой прикреплен к корпусу подводного объекта с образованием петли на участке между этим объектом и упомянутым замковым соединением, а также первый управляющий блок, вход которого подключен к первому задатчику, а выход - к управляющему входу привода судовой лебедки, и второй управляющий блок, выход которого подключен к управляющему входу привода амортизирующей лебедки, первый вход второго управляющего блока связан со вторым задатчиком, а второй и третий входы этого блока подключены соответственно к выходам измерительных преобразователей длины каната, смотанного с барабана амортизирующей лебедки, и скорости каната относительно опускаемого объекта, отличающееся тем, что оно снабжено первым и вторым вычислительными блоками, причем вход первого вычислительного блока подключен к выходу измерительного преобразователя длины каната, смотанного с барабана амортизирующей лебедки, а оба его выхода подключены соответственно ко второму и третьему входам второго вычислительного блока, первый вход которого подключен ко второму задатчику, а выход этого блока подключен к первому входу второго управляющего блока.A device for controlling the depth of immersion of an underwater object, containing a ship’s winch installed on a ship, a shock-absorbing winch mounted on an underwater object, a cable, a rope, one end of which is connected to a shock-absorbing winch, and the other, through a lock connection, is attached to a cable-rope, one end of which is wound on the drum of the ship’s winch, and the other is attached to the hull of the underwater object with the formation of a loop in the area between this object and the said castle connection, as well as the first control unit whose input is connected to the first master, and the output to the control input of the ship’s winch drive, and the second control unit, whose output is connected to the control input of the shock-absorbing winch’s drive, the first input of the second control unit is connected to the second master, and the second and third inputs of this block respectively connected to the outputs of the measuring transducers of the rope length, wound from the drum of the shock-absorbing winch, and the rope speed relative to the lowering object, characterized in that it is provided with first and second computing units, and the input of the first computing unit is connected to the output of the measuring transducer of the rope length wound from the drum of the shock-absorbing winch, and both its outputs are connected respectively to the second and third inputs of the second computing unit, the first input of which is connected to the second setter, and the output of this unit is connected to the first input of the second control unit.
2. Способ управления глубиной погружения подводного объекта, включающий изменение длины составленной из двух частей гибкой механической связи между этим объектом и судном, причем основное перемещение подводного объекта по вертикали осуществляют со стороны судна изменением длины первой части указанной связи, а дополнительное перемещение осуществляют изменением со стороны подводного объекта длины второй части этой связи, изменением длины которой производят также стабилизацию глубины погружения подводного объекта, компенсируя при этом влияние морского волнения тем, что первое слагаемое усилия во второй части гибкой связи поддерживают равным весу подводного объекта в воде, второе слагаемое этого усилия поддерживают пропорциональным отклонению длины этой части от ее математического ожидания, а третье слагаемое - пропорциональным скорости изменения ее длины, отличающийся тем, что дополнительные перемещения ограничивают пределами, которые определяют с учетом минимального и максимального допустимых значений длины второй части этой связи, а также математического ожидания и дисперсии ее длины, которые измеряют до времени выполнения дополнительного перемещения.2. A method for controlling the depth of immersion of an underwater object, including changing the length of a flexible mechanical connection made up of two parts between this object and the vessel, the main movement of the underwater object vertically from the side of the vessel by changing the length of the first part of the specified connection, and additional movement by changing from the side the underwater object of the length of the second part of this connection, by changing the length of which also stabilize the depth of immersion of the underwater object, while compensating m the influence of sea waves in that the first term of the effort in the second part of the flexible connection is maintained equal to the weight of the underwater object in water, the second term of this effort is maintained proportional to the deviation of the length of this part from its mathematical expectation, and the third term is proportional to the rate of change of its length, characterized in that additional movements are limited by the limits that are determined taking into account the minimum and maximum permissible values of the length of the second part of this connection, as well as the mathematical expectation of the dispersion and dispersion of its length, which is measured before the time of the additional movement.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что предел на увеличение длины второй части гибкой механической связи принимают равным максимальному допустимому значению этой длины, из которой вычитают ее математическое ожидание и произведение квадратного корня из ее дисперсии на заданный коэффициент, а предел на уменьшение ее длины принимаемый равным минимальному допустимому значению этой длины, из которого вычитают ее математическое ожидание и прибавляют произведение квадратного корня из ее дисперсии на заданный коэффициент, который принимают таким, чтобы изменение длины второй части гибкой механической связи не выходило за допустимые пределы с заданной вероятностью.3. The method according to claim 2, characterized in that the limit on the increase in the length of the second part of the flexible mechanical connection is taken to be the maximum permissible value of this length, from which its mathematical expectation and the product of the square root from its dispersion by a given coefficient are subtracted, and the limit on reduction its length taken equal to the minimum permissible value of this length, from which its mathematical expectation is subtracted and the product of the square root of its variance is added to the given coefficient, which is taken by t Kim, to change the length of the second portion of the flexible mechanical connection does not exceed the permissible limits with a predetermined probability.