RU2002115823A - Портальный адаптивный пневмогидравлический робот - Google Patents

Claims (5)

1. Портальный адаптивный пневмогидравлический робот, имеющий на портале трехкоординатную тележку с тремя линейными приводами со свисающим вниз гироскопом со встроенными сварочными клещами, содержащим четыре приводных оси, в том числе три гироскопических - главную ось чистого вращения, обращенную к фронтальной плоскости слежения, ось нутаций для поворотов сварочных клещей в меридиональном направлении, вмонтированную в карданную вилку оси прецессий, предназначенной для поворотов сварочных клещей в широтном направлении, а также ось поворотов сварочных клещей вокруг собственной оси, параллельной вылетам электродов и проходящей через точку их смыкания, причем для сварки изделия в вертикальной фронтальной плоскости главная ось чистого вращения гироскопа в начальном положении - горизонтальная с возможностью поворота на 90° вертикально к горизонтальной фронтальной плоскости, имеющий блоки щупов и датчиков разного функционального назначения: одни - левый и правый - для слежения по отбортовкам переменной ширины, а другие - по отбортовкам постоянной ширины, расположенные спереди и сзади сварочных клещей по ходу вдоль траектории слежения, имеющий замкнутую систему управления, отличающийся тем, что снабжен замкнутой гидросистемой, состоящей из пневмогидромультипликатора в качестве импульсного гидронасоса в сборе с генератором пневмоимпульсов и пневмогидроаккумулятора, соединенных друг с другом для подачи рабочей жидкости к поворотным и линейным гидроприводам, запираемым между циклами работы гидрозамками.

2. Портальный адаптивный пневмогидравлический робот по п.1, отличающийся тем, что для автоматических поворотов главной оси чистого вращения на 90° то вертикально, то горизонтально снабжен проушиной со своим отдельным приводом поворота вокруг оси нутаций карданной вилки осью прецессий в горизонтальное положение до упора в поперечину рамки, в которой подвешен гироскоп, причем рамка и проушина посажены на отдельные цапфы, являющиеся в начальном положении продолжением оси нутаций.

3. Портальный адаптивный пневмогидравлический робот по п.1, отличающийся тем, что снабжен напольной транспортно-сборочной тележкой, выполненной с возможностью челночных ходов под порталом с индексацией шаговых передвижек от шва к шву изделия одним фиксатором при ходе против производственного потока и другим - вдоль производственного потока, обеспечивая в обоих случаях минимальный поперечный ход сварочных клещей к шву сменяемой фронтальной плоскости.

4. Портальный адаптивный пневмогидравлический робот по пп.1 и 3, отличающийся тем, что снабжен удвоителем хода цилиндра трехкоординатной тележки с направлением вдоль наиболее протяженного шва изделия, причем цилиндр смонтирован посередине края портала.

5. Портальный адаптивный пневмогидравлический робот по п.1, отличающийся тем, что при автоматической смене блоков щупов и датчиков разного функционального назначения, поочередно отводимых от клещей то, как форточки, то, как фрамуги, снабжен разделительными двухпозиционными многолинейными коллекторами для поочередного подключения то одной, то другой группы выходов датчиков блоков щупов к системе управления по сигналам датчиков окончания поворота главной оси чистого вращения гироскопа то вертикально, то горизонтально на 90°.