RU197208U1 - SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVEMENT INSIDE THE PIPELINE - Google Patents

SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVEMENT INSIDE THE PIPELINE Download PDF

Info

Publication number
RU197208U1
RU197208U1 RU2020100570U RU2020100570U RU197208U1 RU 197208 U1 RU197208 U1 RU 197208U1 RU 2020100570 U RU2020100570 U RU 2020100570U RU 2020100570 U RU2020100570 U RU 2020100570U RU 197208 U1 RU197208 U1 RU 197208U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
magnetically conductive
shaped magnetically
shaped
self
main
Prior art date
Application number
RU2020100570U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Роберт Радилович Саттаров
Артур Валерьевич Махиянов
Султан Вакилевич Ярмеев
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет"
Priority to RU2020100570U priority Critical patent/RU197208U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU197208U1 publication Critical patent/RU197208U1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Использование: полезная модель относится к области транспортной техники и может быть использована для перемещения приборов диагностики и различных устройств на плоских поверхностях.Технический результат: повышение удельной силы тяги за счет уменьшения количества элементов устройства.Сущность изобретения: самоходное устройство для движения внутри трубопровода содержит магнитопроводящие блоки, соединенные упругими элементами, и систему управления. Основной Г-образный магнитопроводящий магнитный блок, на котором установлена катушка с обмоткой, с помощью закрепленного на нем немагнитного упора соединен четырьмя упругими элементами в поперечной и продольной плоскости с вспомогательным Г-образным магнитнитопроводящим блоком, причем обмотка основного Г-образного магнитнитопроводящего блока соединена с системой управления.Usage: the utility model relates to the field of transport equipment and can be used to move diagnostic tools and various devices on flat surfaces. Technical result: increase in specific traction by reducing the number of device elements. Summary of the invention: self-propelled device for movement inside the pipeline contains magnetically conductive blocks connected by elastic elements, and a control system. The main L-shaped magnetically conductive magnetic unit, on which the coil with the winding is mounted, is connected with four elastic elements in the transverse and longitudinal plane to the auxiliary L-shaped magnetically conductive unit using the non-magnetic stop fixed on it, and the winding of the main L-shaped magnetically conductive block is connected to the system management.

Description

Полезная модель относится к области транспортной техники и может быть использована для перемещения приборов диагностики и различных устройств на плоских поверхностях.The utility model relates to the field of transport technology and can be used to move diagnostic instruments and various devices on flat surfaces.

Известен движитель, содержащий два телескопических цилиндра с закрепленными на их наружных поверхностях упругими элементами, контактирующими с внутренней поверхностью трубопровода, причем телескопические цилиндры соединены между собой приводом возвратно-поступательного перемещения, а каждый упругий элемент выполнен в виде проволочных щеток, наклоненных в обратную сторону движения всего устройства (авторское свидетельство СССР №852701, кл. B62D 57/00, 1981).A propulsion device is known comprising two telescopic cylinders with elastic elements fixed on their outer surfaces in contact with the inner surface of the pipeline, the telescopic cylinders being interconnected by a reciprocating drive, and each elastic element is made in the form of wire brushes tilted in the opposite direction of movement devices (USSR copyright certificate No. 852701, class B62D 57/00, 1981).

Недостатком аналога является малый срок службы, вследствие истирания проволочных щеток о внутреннюю поверхность трубопровода, причем в ряде случаев недопустимо трение внутренней поверхности трубопровода о металлические щетки, что ограничивает область применения данного движителя.The disadvantage of the analogue is the short service life due to the abrasion of the wire brushes on the inner surface of the pipeline, and in some cases it is unacceptable to rub the inner surface of the pipeline on metal brushes, which limits the scope of this mover.

Также известна самоходная установка для движения внутри трубопровода (авторское свидетельство СССР №1142186, кл. В08В 9/04, B62D 57/00, 1984), содержащая расположенный параллельно продольной оси привод возвратно-поступательных перемещений, на концах которого в поперечных плоскостях установлены попеременно расширяющиеся пояса, и систему управления фазами работы этих поясов, причем каждый из поясов выполнен в виде упругого магнитопроводящего кольца, внутри которого диаметрально установлена пара электромагнитов, соединенная с системой управления.Also known is a self-propelled installation for movement inside a pipeline (USSR author's certificate No. 1142186, class B08B 9/04, B62D 57/00, 1984), containing a reciprocating drive located parallel to the longitudinal axis, at the ends of which are alternately expanding in transverse planes the belt, and a system for controlling the phases of operation of these belts, each of the belts being made in the form of an elastic magnetically conducting ring, inside of which a pair of electromagnets is diametrically connected, connected to the control system.

Недостатком аналога является невысокая надежность, так как опорные пояса, которые выполнены в виде упругих магнитопроводящих колец, подвержены быстрому износу при трении о внутренние стенки трубопровода.The disadvantage of the analogue is the low reliability, since the support belts, which are made in the form of elastic magnetic rings, are subject to rapid wear during friction against the inner walls of the pipeline.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к заявляемой полезной модели является самоходное устройство для движения внутри трубопровода (патент РФ на полезную модель №179518, Кл. B62D 57/00 Опубл. 17.05.2018. Бюл. №14.), которое содержит три блока из магнитопроводящего материала, соединенные упругой связью, центральный Г-образный блок четырьмя продольными пружинами соединен в продольной плоскости с вспомогательным П-образным блоком с обмоткой, так же центральный Г-образный блок четырьмя поперечными пружинами соединен в поперечной плоскости с вспомогательным Г-образным блоком с обмоткой, каждая из катушек соединена с системой управления для подачи тока, вся конструкция находится на поверхности, которая горизонтальна или имеет небольшой наклон.The closest in technical essence and the achieved result to the claimed utility model is a self-propelled device for movement inside the pipeline (RF patent for utility model No. 179518, CL. B62D 57/00 Publ. 17.05.2018. Bull. No. 14.), which contains three blocks of magnetically conductive material connected by an elastic connection, the central L-shaped block with four longitudinal springs is connected in the longitudinal plane with an auxiliary U-shaped block with a winding, the central L-shaped block with four transverse springs is connected in cross river plane with an auxiliary L-shaped unit with a winding, each of the coils is connected to a control system for supplying current, the entire structure is on a surface that is horizontal or has a slight slope.

Недостатками прототипа являются относительно большие массогабаритные показатели и относительно невысокая удельная сила тяги.The disadvantages of the prototype are relatively large overall dimensions and relatively low specific thrust.

Задачей, на решение которой направлена заявляемая полезная модель, является снижение массогабаритных показателей за счет уменьшения количества элементов устройства.The problem to which the claimed utility model is directed is to reduce the overall dimensions by reducing the number of device elements.

Технический результат заключается в повышении удельной силы тяги за счет уменьшения количества элементов устройства.The technical result consists in increasing the specific thrust by reducing the number of elements of the device.

Технический результат достигается тем, что самоходное устройство для движения внутри трубопровода, содержит магнитопроводящие блоки, соединенные упругими элементами, и систему управления. Основной Г-образный магнитопроводящий блок, на котором установлена катушка с обмоткой, с помощью закрепленного на нем немагнитного упора соединен четырьмя упругими элементами в поперечной и продольной плоскости с вспомогательным Г-образным магнитопроводящим блоком, причем обмотка основного Г-образного магнитопроводящего блока соединена с системой управления.The technical result is achieved in that the self-propelled device for movement inside the pipeline contains magnetically conductive blocks connected by elastic elements and a control system. The main L-shaped magnetically conductive block, on which the coil with the winding is mounted, is connected with four elastic elements in the transverse and longitudinal plane to the auxiliary L-shaped magnetically conductive block with a non-magnetic stop fixed to it, and the winding of the main L-shaped magnetically conductive block is connected to the control system .

Существо полезной модели поясняется чертежом, на котором изображено самоходное устройство для движения внутри трубопровода.The essence of the utility model is illustrated by the drawing, which shows a self-propelled device for movement inside the pipeline.

Самоходное устройство для движения внутри трубопровода содержит основной Г-образный магнитопроводящий блок 1, к которому прикреплен немагнитный упор 2. Две поперечные пружины 3 и две продольные пружины 4, выполняющие роль упругих элементов, с одной стороны зафиксированы на немагнитном упоре 2, а с другой присоединены к вспомогательному Г-образному магнитопроводящему блоку 5. На основном Г-образном магнитопроводящем блоке 1 намотана катушка 6. Самоходное устройство внешней поверхностью вспомогательного блока 5 расположено на горизонтальной плоскости 7, с возможностью перемещения по ней.The self-propelled device for movement inside the pipeline contains a main L-shaped magnetically conductive block 1 to which a non-magnetic stop 2 is attached. Two transverse springs 3 and two longitudinal springs 4, which act as elastic elements, are fixed on the non-magnetic stop 2 on the one hand and attached to the other to the auxiliary L-shaped magnetically conductive block 5. A coil 6 is wound on the main L-shaped magnetically conductive block 1. Self-propelled device with the outer surface of the auxiliary block 5 is located horizontally th plane 7, with the ability to move along it.

Самоходное устройство для движения внутри трубопровода работает следующим образом. В начальный момент времени пружины не сжаты, ток в обмотке отсутствует. При возрастании тока в обмотке 6 возрастают электромагнитные силы притяжения и продольные пружины 3 и поперечные пружины 4 сжимаются. При этом сила давления со стороны самоходного устройства на опорную поверхность 7, а, следовательно, и сила трения между вспомогательным Г-образным магнитопроводящим блоком 5 и поверхностью 7, по которой устройство перемещается, уменьшается из-за вертикальной составляющей электромагнитной силы, которая притягивает вспомогательный Г-образный магнитопроводящий блок к основному Г-образному магнитопроводящему блоку 1. Сила трения имеет направление, противоположное горизонтальной составляющей электромагнитной силы, и устройство незначительно перемещается в сторону вспомогательного Г-образного магнитопроводящего блока. Однако центр масс практически не меняет своего положения, так как на основание действует минимальная сила трения.Self-propelled device for movement inside the pipeline works as follows. At the initial time, the springs are not compressed, there is no current in the winding. With increasing current in the winding 6, the electromagnetic forces of attraction increase and the longitudinal springs 3 and the transverse springs 4 are compressed. In this case, the pressure force from the side of the self-propelled device to the supporting surface 7, and, consequently, the friction force between the auxiliary L-shaped magnetically conductive block 5 and the surface 7 along which the device moves, decreases due to the vertical component of the electromagnetic force, which attracts the auxiliary G -shaped magnetically conductive block to the main L-shaped magnetically conductive block 1. The friction force has a direction opposite to the horizontal component of the electromagnetic force, and the device is insignificant flaxly moves towards the auxiliary L-shaped magnetically conducting block. However, the center of mass practically does not change its position, since the minimum friction force acts on the base.

Далее ток в обмотке 6 уменьшается, электромагнитные силы притяжения уменьшаются, вследствие чего продольные пружины 4 и поперечные пружины 3 разжимаются. При этом сила давления, а, следовательно, и сила трения между вспомогательным Г-образным магнитопроводящим блоком 5 и поверхностью, по которой устройство перемещается, возрастает из-за силы упругости поперечных пружин. Разжимание продольных пружин приводит к отталкиванию основного Г-образного магнитопроводящего блока от вспомогательного Г-образного магнитопроводящего блока, так как на вспомогательный Г-образный магнитопроводящий блок действует максимальная сила трения, и все устройство сдвигается в сторону основного Г-образного магнитопроводящего блока. Так как сила давления и трения максимальны, то центр масс всего устройства существенно смещается в сторону основного Г-образного магнитопроводящего блока.Further, the current in the winding 6 decreases, the electromagnetic attractive forces decrease, as a result of which the longitudinal springs 4 and the transverse springs 3 are unclenched. In this case, the pressure force, and, consequently, the friction force between the auxiliary L-shaped magnetically conducting block 5 and the surface on which the device moves, increases due to the elastic force of the transverse springs. The expansion of the longitudinal springs leads to the repulsion of the main L-shaped magnetically conductive block from the auxiliary L-shaped magnetically conductive block, since the maximum L-shaped friction force acts on the auxiliary L-shaped magnet-conductive block, and the whole device is shifted towards the main L-shaped magnetically conductive block. Since the force of pressure and friction are maximum, the center of mass of the entire device is significantly shifted towards the main L-shaped magnetically conductive block.

Далее ток в обмотках возрастает и цикл повторяется.Further, the current in the windings increases and the cycle repeats.

Таким образом, заявляемое устройство работает за счет асимметрии силы трения между вспомогательным блоком и поверхностью, по которой устройство перемещается (структурная или конструктивная асимметрия согласно И.И. Блехман, «Что может вибрация? О "Вибрационной механике" и вибрационной технике». М.: Наука 1988. С. 40-42)Thus, the inventive device operates due to the asymmetry of the friction force between the auxiliary unit and the surface over which the device moves (structural or structural asymmetry according to II Blekhman, "What can vibration? About" Vibration mechanics and vibration technique. "M. : Science 1988.S. 40-42)

Таким образом, заявляемая полезная модель обеспечивает уменьшение массогабаритных показателей и повышение удельной силы тяги самоходного устройства для движения внутри трубопровода.Thus, the claimed utility model provides a reduction in overall dimensions and an increase in the specific thrust of a self-propelled device for movement inside a pipeline.

Claims (1)

Самоходное устройство для движения внутри трубопровода, содержащее основной Г-образный магнитопроводящий блок с обмоткой и вспомогательный Г-образный магнитопроводящий блок, соединенные упругими элементами, и систему управления, отличающееся тем, что основной Г-образный магнитопроводящий блок с помощью закрепленного на нем немагнитного упора соединен четырьмя упругими элементами в поперечной и продольной плоскости с вспомогательным Г-образным магнитопроводящим блоком, причем обмотка основного Г-образного магнитопроводящего блока соединена с системой управления.A self-propelled device for movement inside the pipeline, comprising a main L-shaped magnetically conductive block with a winding and an auxiliary L-shaped magnetically conductive block connected by elastic elements, and a control system, characterized in that the main L-shaped magnetically conductive block is connected via a non-magnetic stop fixed to it four elastic elements in the transverse and longitudinal plane with an auxiliary L-shaped magnetically conductive block, and the winding of the main L-shaped magnetically conductive block connected to the control system.
RU2020100570U 2020-01-09 2020-01-09 SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVEMENT INSIDE THE PIPELINE RU197208U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020100570U RU197208U1 (en) 2020-01-09 2020-01-09 SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVEMENT INSIDE THE PIPELINE

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020100570U RU197208U1 (en) 2020-01-09 2020-01-09 SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVEMENT INSIDE THE PIPELINE

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU197208U1 true RU197208U1 (en) 2020-04-13

Family

ID=70278133

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020100570U RU197208U1 (en) 2020-01-09 2020-01-09 SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVEMENT INSIDE THE PIPELINE

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU197208U1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU204957U1 (en) * 2021-01-19 2021-06-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" MANEUVERABLE SELF-PROPELLED DEVICE WITH INTERCHANGEABLE FRICTION LINING

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU66433U1 (en) * 2007-03-15 2007-09-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курский государственный технический университет" PULSE VIBRATOR
RU96091U1 (en) * 2010-03-30 2010-07-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVING INSIDE THE PIPELINE
RU179518U1 (en) * 2017-11-29 2018-05-17 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" VIBRATOR FOR PLACING ON A PLANE
RU182889U1 (en) * 2017-12-13 2018-09-05 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" VIBRATION ELECTROMAGNETIC DEVICE FOR MOVING INSIDE THE PIPELINE
RU2666930C1 (en) * 2017-10-05 2018-09-13 Роберт Радилович Саттаров Self-moving device for moving inside pipelines

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU66433U1 (en) * 2007-03-15 2007-09-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курский государственный технический университет" PULSE VIBRATOR
RU96091U1 (en) * 2010-03-30 2010-07-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVING INSIDE THE PIPELINE
RU2666930C1 (en) * 2017-10-05 2018-09-13 Роберт Радилович Саттаров Self-moving device for moving inside pipelines
RU179518U1 (en) * 2017-11-29 2018-05-17 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" VIBRATOR FOR PLACING ON A PLANE
RU182889U1 (en) * 2017-12-13 2018-09-05 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" VIBRATION ELECTROMAGNETIC DEVICE FOR MOVING INSIDE THE PIPELINE

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU204957U1 (en) * 2021-01-19 2021-06-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" MANEUVERABLE SELF-PROPELLED DEVICE WITH INTERCHANGEABLE FRICTION LINING

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9935535B2 (en) Flat linear vibration motor
RU179518U1 (en) VIBRATOR FOR PLACING ON A PLANE
US8018105B2 (en) Vibrator tube
US20160226362A1 (en) Flat Linear Vibration Motor
RU197208U1 (en) SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVEMENT INSIDE THE PIPELINE
US20160226361A1 (en) Flat Linear Vibration Motor
RU96091U1 (en) SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVING INSIDE THE PIPELINE
JP2003199311A (en) Linear vibrating actuator
RU182889U1 (en) VIBRATION ELECTROMAGNETIC DEVICE FOR MOVING INSIDE THE PIPELINE
JPH0653563A (en) Magnetic actuator
RU2309505C1 (en) Device for cleaning wires of electric lines
WO2008118700A1 (en) Piezoelectric resonant power generator
US6538349B1 (en) Linear reciprocating flux reversal permanent magnetic machine
RU2419025C1 (en) Device to move inside pipeline (versions)
JP2011200752A (en) Vibration motor
RU2666930C1 (en) Self-moving device for moving inside pipelines
JP2008312405A (en) Axial feeding device of linear motor drive
JPS6091019A (en) Slider
RU198508U1 (en) SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVING INSIDE THE PIPELINE
Yaguchi et al. Wireless in-piping actuator capable of high-speed locomotion by a new motion principle
RU171599U1 (en) LINEAR ELECTRIC MACHINE
RU204957U1 (en) MANEUVERABLE SELF-PROPELLED DEVICE WITH INTERCHANGEABLE FRICTION LINING
RU2660179C1 (en) Linear electric engine of return-pull movement
JP2005273477A (en) Electromagnetic type diaphragm pump
CN204703862U (en) The oil pumper that a kind of cylindrical linear motor drives