RU194854U1 - In-line diagnostic robotic platform - Google Patents

In-line diagnostic robotic platform Download PDF

Info

Publication number
RU194854U1
RU194854U1 RU2019121403U RU2019121403U RU194854U1 RU 194854 U1 RU194854 U1 RU 194854U1 RU 2019121403 U RU2019121403 U RU 2019121403U RU 2019121403 U RU2019121403 U RU 2019121403U RU 194854 U1 RU194854 U1 RU 194854U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
installation
robotic platform
diagnostic module
tools
control
Prior art date
Application number
RU2019121403U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Дмитрий Леонидович Грохольский
Никита Александрович Вакулин
Олег Анатольевич Иванов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет" (СПбГУ)
Дмитрий Леонидович Грохольский
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет" (СПбГУ), Дмитрий Леонидович Грохольский filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет" (СПбГУ)
Priority to RU2019121403U priority Critical patent/RU194854U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU194854U1 publication Critical patent/RU194854U1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • F17D5/02—Preventing, monitoring, or locating loss
    • F17D5/06—Preventing, monitoring, or locating loss using electric or acoustic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к транспортным средствам, способным перемещаться внутри трубопроводов, и может использоваться в качестве роботизированной платформы для внутритрубной диагностики, в частности, для проведения неразрушающего контроля, видеодиагностики состояния трубопровода, оценки остаточной толщины стенки трубы и т.п. Требуемый технический результат, заключающийся в повышении маневренности и точности установки и поддержания пространственного положения средств диагностики относительно стенок трубопровода, достигается в устройстве, содержащем первое и второе несущие основания, каждое из которых содержит расположенные под углом 120° три опорные ноги с независимыми приводами с колесами с независимыми приводами, при этом первое и второе несущие основания выполнены с возможностью соединения соединительными фланцами на полноповоротном диагностическом модуле на его противоположных сторонах, а полноповоротный диагностический модуль предназначен для установки контрольно-инструментальных средств, которые выполнены с возможностью использования их в качестве сменных модулей. 6 з.п. ф-лы, 1 ил.The utility model relates to vehicles that can move inside pipelines, and can be used as a robotic platform for in-line diagnostics, in particular, for non-destructive testing, video diagnostics of the state of the pipeline, estimation of the remaining thickness of the pipe wall, etc. The required technical result, which consists in increasing the maneuverability and accuracy of installation and maintaining the spatial position of the diagnostic tools relative to the walls of the pipeline, is achieved in a device containing the first and second bearing bases, each of which contains three support legs located at an angle of 120 ° with independent drives with wheels with independent drives, while the first and second bearing bases are made with the possibility of connecting the connecting flanges on a full-turn diagnostic the module on its opposite sides, and a full-rotational diagnostic module is designed to install control tools that are designed to be used as replaceable modules. 6 c.p. f-ly, 1 ill.

Description

Полезная модель относится к транспортным средствам, способным перемещаться внутри трубопроводов, и может использоваться в качестве роботизированной платформы для внутритрубной диагностики, в частности, для проведения неразрушающего контроля, видеодиагностики состояния трубопровода, оценки остаточной толщины стенки трубы и т.п.The utility model relates to vehicles capable of moving inside pipelines, and can be used as a robotic platform for in-line diagnostics, in particular, for non-destructive testing, video diagnostics of the state of the pipeline, estimation of the residual pipe wall thickness, etc.

Известно устройство для перемещения по произвольно ориентированной поверхности, предназначенное для работы в труднодоступных местах и зонах с повышенной опасностью [RU 2283257, C1, B62D 57/00, 10.09.2006], содержащее платформу, вакуумные захваты, механизм перемещения захватов и устройство управления ими, при этом, механизм перемещения захватов платформы выполнен в виде гусеничного движителя, в котором траки гусениц снабжены вакуумными захватами, а устройство управления вакуумными захватами выполнено в виде вакуумного насоса с распределительными механизмами для каждой гусеницы, соединенными гибкими шлангами с вакуумными захватами этой гусеницы, причем, распределительный механизм выполнен в виде двух прилегающих друг к другу торцами и установленных соосно элементов, при этом один из элементов выполнен подвижным и снабжен числом отверстий под гибкие шланги, равным числу вакуумных захватов на гусенице, а другой - неподвижным, закрепленным на платформе, с отверстиями, соединенными с вакуумным насосом или атмосферой, при этом подвижный элемент связан с ведущим колесом гусеницы, причем отверстия со стороны торцов, обращенных к подвижным элементам, выполнены с сегментными выемками, угловые размеры которых и их расположение подобраны с возможностью вакуумирования в момент касания вакуумного захвата с поверхностью и далее - до отрыва вакуумного захвата от поверхности.A device for moving along an arbitrarily oriented surface, designed to work in hard-to-reach places and areas with increased danger [RU 2283257, C1, B62D 57/00, 09/10/2006], containing a platform, vacuum grippers, a mechanism for moving the grippers and a control device for them, at the same time, the mechanism for moving the platform grips is made in the form of a caterpillar mover, in which the tracks of the tracks are equipped with vacuum grippers, and the control device for the vacuum grippers is made in the form of a vacuum pump with distribution fur low for each track connected by flexible hoses with vacuum grippers of this track, moreover, the distribution mechanism is made in the form of two adjacent ends and coaxially mounted elements, while one of the elements is movable and provided with a number of holes for flexible hoses equal to the number of vacuum grips on the track, and the other fixed, mounted on the platform, with holes connected to a vacuum pump or atmosphere, while the movable element is connected with the drive wheel of the track the openings on the side of the ends facing the movable elements are made with segmented recesses, the angular dimensions of which and their location are selected with the possibility of evacuation at the moment the vacuum grip touches the surface and then until the vacuum grip is torn off the surface.

Недостатком этого устройства является сложность конструкции.The disadvantage of this device is the design complexity.

Известен также мобильный робот [RU 131805, U1, Е21В 47/00, 27.08.2013], представляющий собой самоходное транспортное средство с электроприводом колесного движителя, на котором смонтированы система связи с пультом оператора, бортовая телевизионная система, включающая видеоблок с видеокамерой, заключенной в защитный кожух с источниками подсветки, при этом, мобильный робот имеет трехопорное самодвижущееся самоцентрующееся шасси, внутри корпуса мобильного робота установлены датчики измерения угловых отклонений, на пульте оператора установлено программное обеспечение для контроля за мобильным роботом с тремя группами колес, контактирующих с внутренней поверхностью трубы.Also known is a mobile robot [RU 131805, U1, ЕВВ 47/00, 08/27/2013], which is a self-propelled vehicle with an electric wheel mover, on which a communication system with an operator’s console is mounted, an on-board television system including a video unit with a video camera enclosed in a protective casing with illumination sources, in this case, the mobile robot has a three-support self-propelled self-centering chassis, angular deviation measurement sensors are installed inside the mobile robot case, a program is installed on the operator’s console a lot of control for a mobile robot with three groups of wheels in contact with the inner surface of the pipe.

Недостатком этого устройства также является сложность конструкции.The disadvantage of this device is the design complexity.

Кроме того, известно устройство [Голубкин И.А., Антонов О.В. «Исследования и моделирование процесса проведения дефектоскопии газопроводов мобильным колесным роботом». ISSN 2072-9502. Вестник АГТУ. Сер: Управление, вычислительная техника и информатика. 2014. №1, стр. 20-21], содержащее основание с установленными на нем электродвигателем, тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° одинаковыми колесными парами с функцией движителя, и систему передачи движения от электродвигателя на движитель, причем, колеса оснащены протектором, а необходимая сила давления на внутреннюю поверхность трубы в пятне контакта движителя обеспечена механизмом адаптации поджатая колес к поверхности трубы.In addition, the device is known [Golubkin I.A., Antonov O.V. “Research and modeling of the process of flaw detection of gas pipelines by a mobile wheeled robot.” ISSN 2072-9502. Bulletin of ASTU. Ser: Management, computer engineering and computer science. 2014. No. 1, pp. 20-21], containing a base with an electric motor mounted on it, three identical wheelsets with a mover function located relative to each other at a 120 ° angle, and a system for transmitting movement from the electric motor to the mover, moreover, the wheels are equipped with a tread , and the necessary pressure force on the inner surface of the pipe in the contact spot of the mover is provided by the adaptation mechanism of the preloaded wheels to the pipe surface.

Недостатком этого технического решения является ограниченность мобильного движения в трубопроводе и возможность застопоривания.The disadvantage of this technical solution is the limited mobile movement in the pipeline and the possibility of locking.

Наиболее близкой к предлагаемой полезной модели и принятой за прототип является транспортное средство [RU 170056, U1, B62D 57/00, 12.04.2017], содержащее основание с установленными на нем электродвигателем, тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° одинаковыми колесными парами, механизмом передачи движения от электродвигателя на движитель с протектором и механизмом адаптации поджатая колес к поверхности трубопровода, причем, движитель выполнен в виде ремня, изготовленного с протектором на внешней, касающейся при работе устройства трубопровода стороне и зубчатым профилем, соответствующим профилю зубчатого венца ведущего колеса, на внутренней стороне, которое совместно с редуктором представляет собой механизм передачи движения от электродвигателя на движитель, при этом, этот механизм и электродвигатель расположены в передней по ходу движения транспортного средства части, выполненной с возможностью качания на оси вращения ролика, обрамляемого ремнем вместе с ведущим колесом и расположенным в задней части натяжным роликом.Closest to the proposed utility model and adopted for the prototype is a vehicle [RU 170056, U1, B62D 57/00, 04/12/2017] containing a base with an electric motor mounted on it, three identical wheel pairs located relative to each other at a 120 ° angle, a mechanism for transmitting movement from an electric motor to a mover with a protector and a mechanism for adapting the preloaded wheels to the surface of the pipeline, moreover, the mover is made in the form of a belt made with a protector on the outside touching the device the side of the pipeline and the tooth profile corresponding to the profile of the gear ring of the drive wheel, on the inside, which together with the gearbox is a mechanism for transmitting movement from the electric motor to the propulsion device, while this mechanism and the electric motor are located in the front part in the direction of travel of the vehicle the possibility of swinging on the axis of rotation of the roller, framed by a belt together with a drive wheel and a tension roller located at the rear.

Недостатком наиболее близкого технического решения является относительно низкая маневренность при наличии препятствий и изменении диаметра трубопровода, а также относительно низкая точность сохранения соосности относительно оси трубопровода, что существенным образом влияет на точность диагностики большого числа методов измерений.The disadvantage of the closest technical solution is the relatively low maneuverability in the presence of obstacles and a change in the diameter of the pipeline, as well as the relatively low accuracy of maintaining alignment relative to the axis of the pipeline, which significantly affects the diagnostic accuracy of a large number of measurement methods.

Задачей, на решение которой направлена заявляемая полезная модель, является повышение маневренности устройства и точности установки и поддержания пространственного положения средств диагностики относительно стенок трубопровода с целью обеспечения и повышения точности диагностики.The task to which the claimed utility model is directed is to increase the maneuverability of the device and the accuracy of installation and maintaining the spatial position of the diagnostic tools relative to the walls of the pipeline in order to ensure and improve the accuracy of diagnosis.

Требуемый технический результат заключается в повышении маневренности и точности установки и поддержания пространственного положения средств диагностики относительно стенок трубопровода.The required technical result is to increase the maneuverability and accuracy of installation and maintain the spatial position of the diagnostic tools relative to the walls of the pipeline.

Поставленная задача решается, а требуемый технический результат достигается тем, что, в устройство, содержащее первое несущее основание, содержащее расположенные под углом 120° три опорные ноги с колесами, согласно полезной модели, введено второе несущее основание, содержащее расположенные под углом 120° три опорные ноги с колесами, при этом первое и второе несущие основания выполнены с возможностью соединения соединительными фланцами на противоположных сторонах полноповоротного диагностического модуля, предназначенного для установки контрольно-инструментальных средств, а опорные ноги и колеса выполнены с независимыми приводами.The problem is solved, and the required technical result is achieved by the fact that, in the device containing the first bearing base containing three support legs located at an angle of 120 ° with wheels, according to a utility model, a second supporting base is introduced containing three support legs located at an angle of 120 ° legs with wheels, while the first and second bearing bases are made with the possibility of connecting the connecting flanges on opposite sides of the full-rotational diagnostic module intended for installation ontrolno, tools, and support legs and wheels are made with independent drives.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что, контрольно-инструментальные средства для установки на диагностическом модуле, выполнены с возможностью использования их в качестве сменных модулей.In addition, the required technical result is achieved by the fact that the control and instrumental means for installation on the diagnostic module are made with the possibility of using them as replaceable modules.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют датчик ультразвукового контроля.In addition, the required technical result is achieved by the fact that as an instrumentation for installation on the diagnostic module using an ultrasonic sensor.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют датчик электромагнитного контроля.In addition, the required technical result is achieved by the fact that as an instrumentation for installation on the diagnostic module, an electromagnetic control sensor is used.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют комплект инструментов для зачистки внутренних поверхностей трубопроводов.In addition, the required technical result is achieved by the fact that as a control tool for installation on the diagnostic module using a set of tools for cleaning the internal surfaces of pipelines.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют комплект инструментов для выполнения ремонтно-восстановительных работ участков трубопроводов.In addition, the required technical result is achieved by the fact that as a control and instrumental means for installation on the diagnostic module, a set of tools is used to perform repair and restoration work on sections of pipelines.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что на первом и втором несущих основаниях установлены источники освещения и видеокамеры для ведения видео диагностики.In addition, the required technical result is achieved by the fact that on the first and second bearing bases light sources and video cameras for video diagnostics are installed.

На чертеже представлена роботизированная платформа для внутритрубной диагностики в двух видах.The drawing shows a robotic platform for in-line diagnostics in two forms.

На чертеже обозначены:In the drawing are indicated:

1 - колеса с независимыми приводами; 2 - ноги опорные с независимыми приводами; 3-1, 3-2 - первое и второе несущие основания; 4 - полноповоротный диагностический модуль, 5 - контрольно-инструментальные средства, выполненные с возможностью использования их в качестве сменных модулей на полноповоротном диагностическом модуле.1 - wheels with independent drives; 2 - supporting legs with independent drives; 3-1, 3-2 - the first and second bearing bases; 4 - a full-rotational diagnostic module, 5 - control tools made with the possibility of using them as replaceable modules on a full-rotational diagnostic module.

Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики содержит первое 3-1 и второе 3-2 несущие основания, каждое из которых содержит расположенные под углом 120° три опорные ноги 2 с независимыми приводами с колесами 1 с независимыми приводами.The robotic platform for in-line diagnostics contains the first 3-1 and second 3-2 bearing bases, each of which contains three supporting legs 2 with independent drives with wheels 1 with independent drives located at an angle of 120 °.

В роботизированной платформе для внутритрубной диагностики первое 3-1 и второе 3-2 несущие основания выполнены с возможностью соединения соединительными фланцами на полноповоротном диагностическом модуле 4 на его противоположных сторонах.In a robotic platform for in-line diagnostics, the first 3-1 and second 3-2 bearing bases are made with the possibility of connecting the connecting flanges on a full-rotational diagnostic module 4 on its opposite sides.

Полноповоротный диагностический модуль 4 предназначен для установки контрольно-инструментальных средств, которые выполнены с возможностью использования их в качестве сменных модулей. При этом в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле могут быть использованы или датчики ультразвукового контроля, или датчики электромагнитного контроля, или комплект инструментов для зачистки внутренних поверхностей трубопроводов, или комплект инструментов для выполнения ремонтно-восстановительных работ участков трубопроводов.The full-rotational diagnostic module 4 is intended for the installation of instrumentation, which are made with the possibility of using them as replaceable modules. In this case, either ultrasonic sensors or electromagnetic sensors, or a set of tools for cleaning the internal surfaces of pipelines, or a set of tools for performing repair and restoration work on sections of pipelines can be used as control tools for installation on the diagnostic module.

Кроме того, на первом 3-1 и втором 3-2 несущих основаниях могут быть установлены источники освещения и видеокамеры для ведения видео диагностики.In addition, on the first 3-1 and second 3-2 bearing bases, light sources and video cameras for conducting video diagnostics can be installed.

Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики используется следующим образом.The robotic platform for in-line diagnostics is used as follows.

Роботизированная адаптивная платформа (РАП) для внутритрубной диагностики предназначена для внутритрубной диагностики на основе расчетно-аналитического метода оценки дефектов, с применением эмпирического подхода к сбору и обработке информации с использованием датчиков, сочетающим в себе разные физические методы измерений.The robotic adaptive platform (RAP) for in-line diagnostics is intended for in-line diagnostics based on the calculation-analytical method for assessing defects using an empirical approach to collecting and processing information using sensors that combine different physical measurement methods.

Перемещение РАП осуществляется с помощью колес 1 с независимым приводом. Каждое из шести колес 1 способно совершать вращательные движения, как в продольном, так и в поперечном направлении (использование omni-колес), что позволяет обеспечить точность позиционирования РАП относительно оси трубопровода, а также объезжать препятствия в стесненных условиях.The movement of the RAP is carried out using wheels 1 with an independent drive. Each of the six wheels 1 is capable of performing rotational movements, both in the longitudinal and in the transverse direction (using omni-wheels), which ensures the accuracy of positioning the RAP relative to the axis of the pipeline, as well as bypassing obstacles in cramped conditions.

К каждому несущему основанию 3-1, 3-2 крепятся по три опорные ноги 2 с независимым приводом с разнесением под углом 120°. Несущие основания 3-1, 3-2 связаны между собой специальными соединительными фланцами, которые расположены внутри полноповоротного диагностического модуля 4.Three bearing legs 2 with an independent drive with spacing at an angle of 120 ° are attached to each bearing base 3-1, 3-2. The bearing base 3-1, 3-2 are interconnected by special connecting flanges, which are located inside the full-rotational diagnostic module 4.

Шесть опорных ног 2 с независимым приводом позволяют «перешагивать» препятствия, сохранять положение полноповоротного диагностического модуля 4 соосным относительно оси трубопровода и производить быструю перенастройку с одного диаметра на другой (как с большего на меньший, так и с меньшего на больший) не прерывая своего движения вдоль оси трубопровода.Six supporting legs 2 with an independent drive allow you to "step over" obstacles, keep the position of the full-turn diagnostic module 4 coaxial with respect to the axis of the pipeline and make quick reconfiguration from one diameter to another (both from larger to smaller and from smaller to larger) without interrupting your movement along the axis of the pipeline.

На несущих основаниях 3-1, 3-2 могут быть установлены источники освещения и видеокамеры для проведения видео диагностики и оценки внешнего состояния стенки трубы.On the supporting bases 3-1, 3-2, lighting sources and video cameras can be installed to conduct video diagnostics and assess the external state of the pipe wall.

Роботизированная адаптивная платформа имеет уникальную высокоточную автоматизированную систему стабилизации положения. При этом в качестве контрольно-инструментальных средств 5 для установки на полноповоротном диагностическом модуле 4 могут быть использованы датчики ультразвукового контроля или датчики электромагнитного контроля, которые наряду с использованием колес 1 с независимым приводом и опорных ног 2 с независимым приводом, а также полноповоротного диагностического модуля 4 обеспечивается постоянство измерительного зазора между контролируемым объектом трубопровода (стенкой трубы) и датчика, что значительно повышает точность и вероятность обнаружения дефектов, даже с учетом коррозионных отложений на стенках трубы.The robotic adaptive platform has a unique high-precision automated position stabilization system. At the same time, as ultrasonic testing sensors or electromagnetic control sensors, which along with the use of wheels 1 with an independent drive and supporting legs 2 with an independent drive, as well as a full-turn diagnostic module 4 can be used as control tools 5 for installation on a full-turn diagnostic module 4 the measurement gap between the monitored object of the pipeline (pipe wall) and the sensor is ensured, which significantly increases the accuracy and probability of detection servation of defects, even with corrosive deposits on the pipe walls.

Таким образом, в предложенном техническом решении достигается требуемый технический результат, заключающийся в повышении маневренности и точности установки и поддержания пространственного положения средств диагностики относительно стенок трубопровода с целью повышения точности диагностики.Thus, the proposed technical solution achieves the required technical result, which consists in increasing the maneuverability and accuracy of installation and maintaining the spatial position of the diagnostic tools relative to the walls of the pipeline in order to improve the accuracy of diagnosis.

Claims (7)

1. Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики, содержащая первое несущее основание, содержащее расположенные под углом 120° три опорные ноги с колесами, отличающаяся тем, что введено второе несущее основание, содержащее расположенные под углом 120° три опорные ноги с колесами, при этом первое и второе несущие основания выполнены с возможностью соединения соединительными фланцами на противоположных сторонах полноповоротного диагностического модуля, предназначенного для установки контрольно-инструментальных средств, а опорные ноги и колеса выполнены с независимыми приводами.1. A robotic platform for in-line diagnostics, comprising a first supporting base, comprising three support legs with wheels located at an angle of 120 °, characterized in that a second supporting base is introduced, comprising three supporting legs with wheels located at an angle of 120 °, the first and the second bearing base is made with the possibility of connecting the connecting flanges on opposite sides of the full-rotational diagnostic module, designed for the installation of control tools, and nye legs and wheels are made with independent drives. 2. Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики по п. 1, отличающаяся тем, что контрольно-инструментальные средства для установки на диагностическом модуле выполнены с возможностью использования их в качестве сменных модулей.2. The robotic platform for in-line diagnostics according to claim 1, characterized in that the control and instrumental means for installation on the diagnostic module are configured to be used as replaceable modules. 3. Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют датчик ультразвукового контроля.3. The robotic platform for in-line diagnostics according to claim 1, characterized in that an ultrasonic sensor is used as control and instrumental means for installation on the diagnostic module. 4. Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют датчик электромагнитного контроля.4. The robotic platform for in-line diagnostics according to claim 1, characterized in that an electromagnetic monitoring sensor is used as control and instrumental means for installation on the diagnostic module. 5. Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют комплект инструментов для зачистки внутренних поверхностей трубопроводов.5. The robotic platform for in-line diagnostics according to claim 1, characterized in that a set of tools for cleaning the internal surfaces of pipelines is used as control and instrumental means for installation on the diagnostic module. 6. Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют комплект инструментов для выполнения ремонтно-восстановительных работ участков трубопроводов.6. The robotic platform for in-line diagnostics according to claim 1, characterized in that a set of tools for performing repair and restoration work on sections of pipelines is used as control tools for installation on the diagnostic module. 7. Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики по п. 1, отличающаяся тем, что на первом и втором несущих основаниях установлены источники освещения и видеокамеры для ведения видеодиагностики.7. The robotic platform for in-line diagnostics according to claim 1, characterized in that on the first and second bearing bases light sources and video cameras for video diagnostics are installed.
RU2019121403U 2019-07-05 2019-07-05 In-line diagnostic robotic platform RU194854U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019121403U RU194854U1 (en) 2019-07-05 2019-07-05 In-line diagnostic robotic platform

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019121403U RU194854U1 (en) 2019-07-05 2019-07-05 In-line diagnostic robotic platform

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU194854U1 true RU194854U1 (en) 2019-12-25

Family

ID=69022578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019121403U RU194854U1 (en) 2019-07-05 2019-07-05 In-line diagnostic robotic platform

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU194854U1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2773721C1 (en) * 2021-11-22 2022-06-08 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" In-line robot for pipeline diagnosis

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3539915A (en) * 1967-11-03 1970-11-10 American Mach & Foundry Pipeline inspection apparatus for detection of longitudinal defects by flux leakage inspection of circumferential magnetic field
RU2111453C1 (en) * 1993-09-02 1998-05-20 Центральный научно-исследовательский институт "Гидроприбор" Multi-purpose diagnostic tool-flaw detector for checking pipeline for conditions
RU142123U1 (en) * 2013-11-18 2014-06-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Алтайский государственный университет" ROBOT FOR PIPELINE DIAGNOSTICS
RU151608U1 (en) * 2014-05-23 2015-04-10 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" AUTONOMOUS ADAPTIVE STEPPING ROBOT FOR DIAGNOSTIC OF GAS PIPELINES
RU170056U1 (en) * 2016-10-07 2017-04-12 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) Vehicle for moving a robot in a pipeline of complex configuration

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3539915A (en) * 1967-11-03 1970-11-10 American Mach & Foundry Pipeline inspection apparatus for detection of longitudinal defects by flux leakage inspection of circumferential magnetic field
RU2111453C1 (en) * 1993-09-02 1998-05-20 Центральный научно-исследовательский институт "Гидроприбор" Multi-purpose diagnostic tool-flaw detector for checking pipeline for conditions
RU142123U1 (en) * 2013-11-18 2014-06-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Алтайский государственный университет" ROBOT FOR PIPELINE DIAGNOSTICS
RU151608U1 (en) * 2014-05-23 2015-04-10 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" AUTONOMOUS ADAPTIVE STEPPING ROBOT FOR DIAGNOSTIC OF GAS PIPELINES
RU170056U1 (en) * 2016-10-07 2017-04-12 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) Vehicle for moving a robot in a pipeline of complex configuration

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2784960C2 (en) * 2021-05-05 2022-12-01 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" Robot for intratubal diagnostics
RU2773721C1 (en) * 2021-11-22 2022-06-08 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" In-line robot for pipeline diagnosis
RU2780829C1 (en) * 2021-12-22 2022-10-04 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" Autonomous robotic complex for pipeline diagnostics
RU2786065C1 (en) * 2022-07-15 2022-12-16 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) Adaptive mobile spatial manipulator robot for movement in inter-tubular space
RU217364U1 (en) * 2022-11-30 2023-03-29 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" (ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН") Transport mechanism for moving inside pipes
RU2802483C1 (en) * 2022-12-29 2023-08-29 Общество с ограниченной ответственностью "ЭНТЭ" (ООО "ЭНТЭ") Transport module of in-line diagnostic robot
RU2821671C1 (en) * 2023-12-20 2024-06-26 Общество с ограниченной ответственностью "ЭНТЭ" (ООО "ЭНТЭ" Adaptive wheel support of transport module of in-line diagnostic robot
RU226035U1 (en) * 2024-01-17 2024-05-17 Акционерное общество "Рузаевский завод химического машиностроения"(АО "Рузхиммаш") MOVABLE SUPPORT

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103395064B (en) A kind of Rack pipe detection robot based on supersonic guide-wave technology
CN203571334U (en) Pipeline inspection robot propelling mechanism with obstacle removing function
CN105465551A (en) Supporting type pipeline inside detection robot with flexibility self-adapting function
RO130410B1 (en) Autonomous robot for inspection and maintenance of large-size conduits and method for exploiting the same
CN104259158A (en) Multifunctional pipeline robot
Shukla et al. A review of robotics in onshore oil-gas industry
CN110118307B (en) Small-sized pipeline leakage detection device and detection method for nuclear power plant
Selvarajan et al. Design and development of a snake-robot for pipeline inspection
DeVault Robotic system for underwater inspection of bridge piers
WO2020096529A4 (en) Apparatus for servicing a structure
NL2023493A (en) Urban rail transit automatic inspection system
Deepak et al. Development of in-pipe robots for inspection and cleaning tasks: Survey, classification and comparison
Xu et al. A wheel-type in-pipe robot for grinding weld beads
CN112319644A (en) Wall climbing detection robot
RU194854U1 (en) In-line diagnostic robotic platform
US11579586B2 (en) Robot dispatch and remediation of localized metal loss following estimation across piping structures
JP4255674B2 (en) Thickness measuring system for large diameter pipes
CN113044128A (en) All-round short-term test robot of pipeline outer wall
Mills et al. Miniature magnetic robots for in-pipe locomotion
JP6329445B2 (en) Piping internal inspection device
Fukuda et al. Autonomous pipeline inspection and maintenance robot with inch worm mobile mechanism
Wu et al. Design of wireless in-pipe inspection robot for image acquisition
CN206146895U (en) Combustible gas lets out wireless system of patrolling and examining of drain -source
Khirade et al. Magnetic wall climbing devices—a review
Zhu In‐pipe robot for inspection and sampling tasks

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20200706

NF9K Utility model reinstated

Effective date: 20220422