RU194854U1 - In-line diagnostic robotic platform - Google Patents
In-line diagnostic robotic platform Download PDFInfo
- Publication number
- RU194854U1 RU194854U1 RU2019121403U RU2019121403U RU194854U1 RU 194854 U1 RU194854 U1 RU 194854U1 RU 2019121403 U RU2019121403 U RU 2019121403U RU 2019121403 U RU2019121403 U RU 2019121403U RU 194854 U1 RU194854 U1 RU 194854U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- installation
- robotic platform
- diagnostic module
- tools
- control
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
- F17D5/00—Protection or supervision of installations
- F17D5/02—Preventing, monitoring, or locating loss
- F17D5/06—Preventing, monitoring, or locating loss using electric or acoustic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к транспортным средствам, способным перемещаться внутри трубопроводов, и может использоваться в качестве роботизированной платформы для внутритрубной диагностики, в частности, для проведения неразрушающего контроля, видеодиагностики состояния трубопровода, оценки остаточной толщины стенки трубы и т.п. Требуемый технический результат, заключающийся в повышении маневренности и точности установки и поддержания пространственного положения средств диагностики относительно стенок трубопровода, достигается в устройстве, содержащем первое и второе несущие основания, каждое из которых содержит расположенные под углом 120° три опорные ноги с независимыми приводами с колесами с независимыми приводами, при этом первое и второе несущие основания выполнены с возможностью соединения соединительными фланцами на полноповоротном диагностическом модуле на его противоположных сторонах, а полноповоротный диагностический модуль предназначен для установки контрольно-инструментальных средств, которые выполнены с возможностью использования их в качестве сменных модулей. 6 з.п. ф-лы, 1 ил.The utility model relates to vehicles that can move inside pipelines, and can be used as a robotic platform for in-line diagnostics, in particular, for non-destructive testing, video diagnostics of the state of the pipeline, estimation of the remaining thickness of the pipe wall, etc. The required technical result, which consists in increasing the maneuverability and accuracy of installation and maintaining the spatial position of the diagnostic tools relative to the walls of the pipeline, is achieved in a device containing the first and second bearing bases, each of which contains three support legs located at an angle of 120 ° with independent drives with wheels with independent drives, while the first and second bearing bases are made with the possibility of connecting the connecting flanges on a full-turn diagnostic the module on its opposite sides, and a full-rotational diagnostic module is designed to install control tools that are designed to be used as replaceable modules. 6 c.p. f-ly, 1 ill.
Description
Полезная модель относится к транспортным средствам, способным перемещаться внутри трубопроводов, и может использоваться в качестве роботизированной платформы для внутритрубной диагностики, в частности, для проведения неразрушающего контроля, видеодиагностики состояния трубопровода, оценки остаточной толщины стенки трубы и т.п.The utility model relates to vehicles capable of moving inside pipelines, and can be used as a robotic platform for in-line diagnostics, in particular, for non-destructive testing, video diagnostics of the state of the pipeline, estimation of the residual pipe wall thickness, etc.
Известно устройство для перемещения по произвольно ориентированной поверхности, предназначенное для работы в труднодоступных местах и зонах с повышенной опасностью [RU 2283257, C1, B62D 57/00, 10.09.2006], содержащее платформу, вакуумные захваты, механизм перемещения захватов и устройство управления ими, при этом, механизм перемещения захватов платформы выполнен в виде гусеничного движителя, в котором траки гусениц снабжены вакуумными захватами, а устройство управления вакуумными захватами выполнено в виде вакуумного насоса с распределительными механизмами для каждой гусеницы, соединенными гибкими шлангами с вакуумными захватами этой гусеницы, причем, распределительный механизм выполнен в виде двух прилегающих друг к другу торцами и установленных соосно элементов, при этом один из элементов выполнен подвижным и снабжен числом отверстий под гибкие шланги, равным числу вакуумных захватов на гусенице, а другой - неподвижным, закрепленным на платформе, с отверстиями, соединенными с вакуумным насосом или атмосферой, при этом подвижный элемент связан с ведущим колесом гусеницы, причем отверстия со стороны торцов, обращенных к подвижным элементам, выполнены с сегментными выемками, угловые размеры которых и их расположение подобраны с возможностью вакуумирования в момент касания вакуумного захвата с поверхностью и далее - до отрыва вакуумного захвата от поверхности.A device for moving along an arbitrarily oriented surface, designed to work in hard-to-reach places and areas with increased danger [RU 2283257, C1, B62D 57/00, 09/10/2006], containing a platform, vacuum grippers, a mechanism for moving the grippers and a control device for them, at the same time, the mechanism for moving the platform grips is made in the form of a caterpillar mover, in which the tracks of the tracks are equipped with vacuum grippers, and the control device for the vacuum grippers is made in the form of a vacuum pump with distribution fur low for each track connected by flexible hoses with vacuum grippers of this track, moreover, the distribution mechanism is made in the form of two adjacent ends and coaxially mounted elements, while one of the elements is movable and provided with a number of holes for flexible hoses equal to the number of vacuum grips on the track, and the other fixed, mounted on the platform, with holes connected to a vacuum pump or atmosphere, while the movable element is connected with the drive wheel of the track the openings on the side of the ends facing the movable elements are made with segmented recesses, the angular dimensions of which and their location are selected with the possibility of evacuation at the moment the vacuum grip touches the surface and then until the vacuum grip is torn off the surface.
Недостатком этого устройства является сложность конструкции.The disadvantage of this device is the design complexity.
Известен также мобильный робот [RU 131805, U1, Е21В 47/00, 27.08.2013], представляющий собой самоходное транспортное средство с электроприводом колесного движителя, на котором смонтированы система связи с пультом оператора, бортовая телевизионная система, включающая видеоблок с видеокамерой, заключенной в защитный кожух с источниками подсветки, при этом, мобильный робот имеет трехопорное самодвижущееся самоцентрующееся шасси, внутри корпуса мобильного робота установлены датчики измерения угловых отклонений, на пульте оператора установлено программное обеспечение для контроля за мобильным роботом с тремя группами колес, контактирующих с внутренней поверхностью трубы.Also known is a mobile robot [RU 131805, U1, ЕВВ 47/00, 08/27/2013], which is a self-propelled vehicle with an electric wheel mover, on which a communication system with an operator’s console is mounted, an on-board television system including a video unit with a video camera enclosed in a protective casing with illumination sources, in this case, the mobile robot has a three-support self-propelled self-centering chassis, angular deviation measurement sensors are installed inside the mobile robot case, a program is installed on the operator’s console a lot of control for a mobile robot with three groups of wheels in contact with the inner surface of the pipe.
Недостатком этого устройства также является сложность конструкции.The disadvantage of this device is the design complexity.
Кроме того, известно устройство [Голубкин И.А., Антонов О.В. «Исследования и моделирование процесса проведения дефектоскопии газопроводов мобильным колесным роботом». ISSN 2072-9502. Вестник АГТУ. Сер: Управление, вычислительная техника и информатика. 2014. №1, стр. 20-21], содержащее основание с установленными на нем электродвигателем, тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° одинаковыми колесными парами с функцией движителя, и систему передачи движения от электродвигателя на движитель, причем, колеса оснащены протектором, а необходимая сила давления на внутреннюю поверхность трубы в пятне контакта движителя обеспечена механизмом адаптации поджатая колес к поверхности трубы.In addition, the device is known [Golubkin I.A., Antonov O.V. “Research and modeling of the process of flaw detection of gas pipelines by a mobile wheeled robot.” ISSN 2072-9502. Bulletin of ASTU. Ser: Management, computer engineering and computer science. 2014. No. 1, pp. 20-21], containing a base with an electric motor mounted on it, three identical wheelsets with a mover function located relative to each other at a 120 ° angle, and a system for transmitting movement from the electric motor to the mover, moreover, the wheels are equipped with a tread , and the necessary pressure force on the inner surface of the pipe in the contact spot of the mover is provided by the adaptation mechanism of the preloaded wheels to the pipe surface.
Недостатком этого технического решения является ограниченность мобильного движения в трубопроводе и возможность застопоривания.The disadvantage of this technical solution is the limited mobile movement in the pipeline and the possibility of locking.
Наиболее близкой к предлагаемой полезной модели и принятой за прототип является транспортное средство [RU 170056, U1, B62D 57/00, 12.04.2017], содержащее основание с установленными на нем электродвигателем, тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° одинаковыми колесными парами, механизмом передачи движения от электродвигателя на движитель с протектором и механизмом адаптации поджатая колес к поверхности трубопровода, причем, движитель выполнен в виде ремня, изготовленного с протектором на внешней, касающейся при работе устройства трубопровода стороне и зубчатым профилем, соответствующим профилю зубчатого венца ведущего колеса, на внутренней стороне, которое совместно с редуктором представляет собой механизм передачи движения от электродвигателя на движитель, при этом, этот механизм и электродвигатель расположены в передней по ходу движения транспортного средства части, выполненной с возможностью качания на оси вращения ролика, обрамляемого ремнем вместе с ведущим колесом и расположенным в задней части натяжным роликом.Closest to the proposed utility model and adopted for the prototype is a vehicle [RU 170056, U1, B62D 57/00, 04/12/2017] containing a base with an electric motor mounted on it, three identical wheel pairs located relative to each other at a 120 ° angle, a mechanism for transmitting movement from an electric motor to a mover with a protector and a mechanism for adapting the preloaded wheels to the surface of the pipeline, moreover, the mover is made in the form of a belt made with a protector on the outside touching the device the side of the pipeline and the tooth profile corresponding to the profile of the gear ring of the drive wheel, on the inside, which together with the gearbox is a mechanism for transmitting movement from the electric motor to the propulsion device, while this mechanism and the electric motor are located in the front part in the direction of travel of the vehicle the possibility of swinging on the axis of rotation of the roller, framed by a belt together with a drive wheel and a tension roller located at the rear.
Недостатком наиболее близкого технического решения является относительно низкая маневренность при наличии препятствий и изменении диаметра трубопровода, а также относительно низкая точность сохранения соосности относительно оси трубопровода, что существенным образом влияет на точность диагностики большого числа методов измерений.The disadvantage of the closest technical solution is the relatively low maneuverability in the presence of obstacles and a change in the diameter of the pipeline, as well as the relatively low accuracy of maintaining alignment relative to the axis of the pipeline, which significantly affects the diagnostic accuracy of a large number of measurement methods.
Задачей, на решение которой направлена заявляемая полезная модель, является повышение маневренности устройства и точности установки и поддержания пространственного положения средств диагностики относительно стенок трубопровода с целью обеспечения и повышения точности диагностики.The task to which the claimed utility model is directed is to increase the maneuverability of the device and the accuracy of installation and maintaining the spatial position of the diagnostic tools relative to the walls of the pipeline in order to ensure and improve the accuracy of diagnosis.
Требуемый технический результат заключается в повышении маневренности и точности установки и поддержания пространственного положения средств диагностики относительно стенок трубопровода.The required technical result is to increase the maneuverability and accuracy of installation and maintain the spatial position of the diagnostic tools relative to the walls of the pipeline.
Поставленная задача решается, а требуемый технический результат достигается тем, что, в устройство, содержащее первое несущее основание, содержащее расположенные под углом 120° три опорные ноги с колесами, согласно полезной модели, введено второе несущее основание, содержащее расположенные под углом 120° три опорные ноги с колесами, при этом первое и второе несущие основания выполнены с возможностью соединения соединительными фланцами на противоположных сторонах полноповоротного диагностического модуля, предназначенного для установки контрольно-инструментальных средств, а опорные ноги и колеса выполнены с независимыми приводами.The problem is solved, and the required technical result is achieved by the fact that, in the device containing the first bearing base containing three support legs located at an angle of 120 ° with wheels, according to a utility model, a second supporting base is introduced containing three support legs located at an angle of 120 ° legs with wheels, while the first and second bearing bases are made with the possibility of connecting the connecting flanges on opposite sides of the full-rotational diagnostic module intended for installation ontrolno, tools, and support legs and wheels are made with independent drives.
Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что, контрольно-инструментальные средства для установки на диагностическом модуле, выполнены с возможностью использования их в качестве сменных модулей.In addition, the required technical result is achieved by the fact that the control and instrumental means for installation on the diagnostic module are made with the possibility of using them as replaceable modules.
Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют датчик ультразвукового контроля.In addition, the required technical result is achieved by the fact that as an instrumentation for installation on the diagnostic module using an ultrasonic sensor.
Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют датчик электромагнитного контроля.In addition, the required technical result is achieved by the fact that as an instrumentation for installation on the diagnostic module, an electromagnetic control sensor is used.
Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют комплект инструментов для зачистки внутренних поверхностей трубопроводов.In addition, the required technical result is achieved by the fact that as a control tool for installation on the diagnostic module using a set of tools for cleaning the internal surfaces of pipelines.
Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле используют комплект инструментов для выполнения ремонтно-восстановительных работ участков трубопроводов.In addition, the required technical result is achieved by the fact that as a control and instrumental means for installation on the diagnostic module, a set of tools is used to perform repair and restoration work on sections of pipelines.
Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что на первом и втором несущих основаниях установлены источники освещения и видеокамеры для ведения видео диагностики.In addition, the required technical result is achieved by the fact that on the first and second bearing bases light sources and video cameras for video diagnostics are installed.
На чертеже представлена роботизированная платформа для внутритрубной диагностики в двух видах.The drawing shows a robotic platform for in-line diagnostics in two forms.
На чертеже обозначены:In the drawing are indicated:
1 - колеса с независимыми приводами; 2 - ноги опорные с независимыми приводами; 3-1, 3-2 - первое и второе несущие основания; 4 - полноповоротный диагностический модуль, 5 - контрольно-инструментальные средства, выполненные с возможностью использования их в качестве сменных модулей на полноповоротном диагностическом модуле.1 - wheels with independent drives; 2 - supporting legs with independent drives; 3-1, 3-2 - the first and second bearing bases; 4 - a full-rotational diagnostic module, 5 - control tools made with the possibility of using them as replaceable modules on a full-rotational diagnostic module.
Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики содержит первое 3-1 и второе 3-2 несущие основания, каждое из которых содержит расположенные под углом 120° три опорные ноги 2 с независимыми приводами с колесами 1 с независимыми приводами.The robotic platform for in-line diagnostics contains the first 3-1 and second 3-2 bearing bases, each of which contains three supporting
В роботизированной платформе для внутритрубной диагностики первое 3-1 и второе 3-2 несущие основания выполнены с возможностью соединения соединительными фланцами на полноповоротном диагностическом модуле 4 на его противоположных сторонах.In a robotic platform for in-line diagnostics, the first 3-1 and second 3-2 bearing bases are made with the possibility of connecting the connecting flanges on a full-rotational diagnostic module 4 on its opposite sides.
Полноповоротный диагностический модуль 4 предназначен для установки контрольно-инструментальных средств, которые выполнены с возможностью использования их в качестве сменных модулей. При этом в качестве контрольно-инструментальных средств для установки на диагностическом модуле могут быть использованы или датчики ультразвукового контроля, или датчики электромагнитного контроля, или комплект инструментов для зачистки внутренних поверхностей трубопроводов, или комплект инструментов для выполнения ремонтно-восстановительных работ участков трубопроводов.The full-rotational diagnostic module 4 is intended for the installation of instrumentation, which are made with the possibility of using them as replaceable modules. In this case, either ultrasonic sensors or electromagnetic sensors, or a set of tools for cleaning the internal surfaces of pipelines, or a set of tools for performing repair and restoration work on sections of pipelines can be used as control tools for installation on the diagnostic module.
Кроме того, на первом 3-1 и втором 3-2 несущих основаниях могут быть установлены источники освещения и видеокамеры для ведения видео диагностики.In addition, on the first 3-1 and second 3-2 bearing bases, light sources and video cameras for conducting video diagnostics can be installed.
Роботизированная платформа для внутритрубной диагностики используется следующим образом.The robotic platform for in-line diagnostics is used as follows.
Роботизированная адаптивная платформа (РАП) для внутритрубной диагностики предназначена для внутритрубной диагностики на основе расчетно-аналитического метода оценки дефектов, с применением эмпирического подхода к сбору и обработке информации с использованием датчиков, сочетающим в себе разные физические методы измерений.The robotic adaptive platform (RAP) for in-line diagnostics is intended for in-line diagnostics based on the calculation-analytical method for assessing defects using an empirical approach to collecting and processing information using sensors that combine different physical measurement methods.
Перемещение РАП осуществляется с помощью колес 1 с независимым приводом. Каждое из шести колес 1 способно совершать вращательные движения, как в продольном, так и в поперечном направлении (использование omni-колес), что позволяет обеспечить точность позиционирования РАП относительно оси трубопровода, а также объезжать препятствия в стесненных условиях.The movement of the RAP is carried out using
К каждому несущему основанию 3-1, 3-2 крепятся по три опорные ноги 2 с независимым приводом с разнесением под углом 120°. Несущие основания 3-1, 3-2 связаны между собой специальными соединительными фланцами, которые расположены внутри полноповоротного диагностического модуля 4.Three bearing
Шесть опорных ног 2 с независимым приводом позволяют «перешагивать» препятствия, сохранять положение полноповоротного диагностического модуля 4 соосным относительно оси трубопровода и производить быструю перенастройку с одного диаметра на другой (как с большего на меньший, так и с меньшего на больший) не прерывая своего движения вдоль оси трубопровода.Six supporting
На несущих основаниях 3-1, 3-2 могут быть установлены источники освещения и видеокамеры для проведения видео диагностики и оценки внешнего состояния стенки трубы.On the supporting bases 3-1, 3-2, lighting sources and video cameras can be installed to conduct video diagnostics and assess the external state of the pipe wall.
Роботизированная адаптивная платформа имеет уникальную высокоточную автоматизированную систему стабилизации положения. При этом в качестве контрольно-инструментальных средств 5 для установки на полноповоротном диагностическом модуле 4 могут быть использованы датчики ультразвукового контроля или датчики электромагнитного контроля, которые наряду с использованием колес 1 с независимым приводом и опорных ног 2 с независимым приводом, а также полноповоротного диагностического модуля 4 обеспечивается постоянство измерительного зазора между контролируемым объектом трубопровода (стенкой трубы) и датчика, что значительно повышает точность и вероятность обнаружения дефектов, даже с учетом коррозионных отложений на стенках трубы.The robotic adaptive platform has a unique high-precision automated position stabilization system. At the same time, as ultrasonic testing sensors or electromagnetic control sensors, which along with the use of
Таким образом, в предложенном техническом решении достигается требуемый технический результат, заключающийся в повышении маневренности и точности установки и поддержания пространственного положения средств диагностики относительно стенок трубопровода с целью повышения точности диагностики.Thus, the proposed technical solution achieves the required technical result, which consists in increasing the maneuverability and accuracy of installation and maintaining the spatial position of the diagnostic tools relative to the walls of the pipeline in order to improve the accuracy of diagnosis.
Claims (7)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019121403U RU194854U1 (en) | 2019-07-05 | 2019-07-05 | In-line diagnostic robotic platform |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019121403U RU194854U1 (en) | 2019-07-05 | 2019-07-05 | In-line diagnostic robotic platform |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU194854U1 true RU194854U1 (en) | 2019-12-25 |
Family
ID=69022578
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019121403U RU194854U1 (en) | 2019-07-05 | 2019-07-05 | In-line diagnostic robotic platform |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU194854U1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2773721C1 (en) * | 2021-11-22 | 2022-06-08 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | In-line robot for pipeline diagnosis |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3539915A (en) * | 1967-11-03 | 1970-11-10 | American Mach & Foundry | Pipeline inspection apparatus for detection of longitudinal defects by flux leakage inspection of circumferential magnetic field |
RU2111453C1 (en) * | 1993-09-02 | 1998-05-20 | Центральный научно-исследовательский институт "Гидроприбор" | Multi-purpose diagnostic tool-flaw detector for checking pipeline for conditions |
RU142123U1 (en) * | 2013-11-18 | 2014-06-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Алтайский государственный университет" | ROBOT FOR PIPELINE DIAGNOSTICS |
RU151608U1 (en) * | 2014-05-23 | 2015-04-10 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" | AUTONOMOUS ADAPTIVE STEPPING ROBOT FOR DIAGNOSTIC OF GAS PIPELINES |
RU170056U1 (en) * | 2016-10-07 | 2017-04-12 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) | Vehicle for moving a robot in a pipeline of complex configuration |
-
2019
- 2019-07-05 RU RU2019121403U patent/RU194854U1/en active IP Right Revival
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3539915A (en) * | 1967-11-03 | 1970-11-10 | American Mach & Foundry | Pipeline inspection apparatus for detection of longitudinal defects by flux leakage inspection of circumferential magnetic field |
RU2111453C1 (en) * | 1993-09-02 | 1998-05-20 | Центральный научно-исследовательский институт "Гидроприбор" | Multi-purpose diagnostic tool-flaw detector for checking pipeline for conditions |
RU142123U1 (en) * | 2013-11-18 | 2014-06-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Алтайский государственный университет" | ROBOT FOR PIPELINE DIAGNOSTICS |
RU151608U1 (en) * | 2014-05-23 | 2015-04-10 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" | AUTONOMOUS ADAPTIVE STEPPING ROBOT FOR DIAGNOSTIC OF GAS PIPELINES |
RU170056U1 (en) * | 2016-10-07 | 2017-04-12 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) | Vehicle for moving a robot in a pipeline of complex configuration |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2784960C2 (en) * | 2021-05-05 | 2022-12-01 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Robot for intratubal diagnostics |
RU2773721C1 (en) * | 2021-11-22 | 2022-06-08 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | In-line robot for pipeline diagnosis |
RU2780829C1 (en) * | 2021-12-22 | 2022-10-04 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Autonomous robotic complex for pipeline diagnostics |
RU2786065C1 (en) * | 2022-07-15 | 2022-12-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Adaptive mobile spatial manipulator robot for movement in inter-tubular space |
RU217364U1 (en) * | 2022-11-30 | 2023-03-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" (ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН") | Transport mechanism for moving inside pipes |
RU2802483C1 (en) * | 2022-12-29 | 2023-08-29 | Общество с ограниченной ответственностью "ЭНТЭ" (ООО "ЭНТЭ") | Transport module of in-line diagnostic robot |
RU226035U1 (en) * | 2024-01-17 | 2024-05-17 | Акционерное общество "Рузаевский завод химического машиностроения"(АО "Рузхиммаш") | MOVABLE SUPPORT |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103395064B (en) | A kind of Rack pipe detection robot based on supersonic guide-wave technology | |
CN203571334U (en) | Pipeline inspection robot propelling mechanism with obstacle removing function | |
RO130410B1 (en) | Autonomous robot for inspection and maintenance of large-size conduits and method for exploiting the same | |
CN104259158A (en) | Multifunctional pipeline robot | |
Shukla et al. | A review of robotics in onshore oil-gas industry | |
CN110118307B (en) | Small-sized pipeline leakage detection device and detection method for nuclear power plant | |
Selvarajan et al. | Design and development of a snake-robot for pipeline inspection | |
WO2020096529A4 (en) | Apparatus for servicing a structure | |
NL2023493A (en) | Urban rail transit automatic inspection system | |
Deepak et al. | Development of in-pipe robots for inspection and cleaning tasks: Survey, classification and comparison | |
RU2418234C1 (en) | In-pipe transport facility | |
Xu et al. | A wheel-type in-pipe robot for grinding weld beads | |
CN112319644A (en) | Wall climbing detection robot | |
RU194854U1 (en) | In-line diagnostic robotic platform | |
US11579586B2 (en) | Robot dispatch and remediation of localized metal loss following estimation across piping structures | |
JP4255674B2 (en) | Thickness measuring system for large diameter pipes | |
CN113044128A (en) | All-round short-term test robot of pipeline outer wall | |
Mills et al. | Miniature magnetic robots for in-pipe locomotion | |
Rahman et al. | Towards an autonomous RIRS: design, structure investigation and framework | |
JP6329445B2 (en) | Piping internal inspection device | |
CN212960430U (en) | A serial-type robot of crawling for tiny pipeline overhauls | |
Fukuda et al. | Autonomous pipeline inspection and maintenance robot with inch worm mobile mechanism | |
Wu et al. | Design of wireless in-pipe inspection robot for image acquisition | |
CN206146895U (en) | Combustible gas lets out wireless system of patrolling and examining of drain -source | |
Khirade et al. | Magnetic wall climbing devices—a review |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20200706 |
|
NF9K | Utility model reinstated |
Effective date: 20220422 |