RU2780829C1 - Autonomous robotic complex for pipeline diagnostics - Google Patents
Autonomous robotic complex for pipeline diagnostics Download PDFInfo
- Publication number
- RU2780829C1 RU2780829C1 RU2021138143A RU2021138143A RU2780829C1 RU 2780829 C1 RU2780829 C1 RU 2780829C1 RU 2021138143 A RU2021138143 A RU 2021138143A RU 2021138143 A RU2021138143 A RU 2021138143A RU 2780829 C1 RU2780829 C1 RU 2780829C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pipelines
- robot
- autonomous robotic
- pipeline
- robotic complex
- Prior art date
Links
- 238000004805 robotic Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 238000007374 clinical diagnostic method Methods 0.000 title description 2
- 230000002093 peripheral Effects 0.000 claims description 6
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims description 4
- 230000036633 rest Effects 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical Effects 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000007792 gaseous phase Substances 0.000 abstract description 2
- 239000007791 liquid phase Substances 0.000 abstract description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 abstract 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004642 transportation engineering Methods 0.000 abstract 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000035882 stress Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области промышленной робототехники и мехатроники, а именно к роботам для диагностики магистральных и технологических трубопроводов, предназначенных для транспортировки газообразной и жидкой фазы (нефтепроводы, газопроводы, трубопроводы водоснабжения и водоотведения). Разработка найдет широкое применение при диагностике наземных и надземных трубопроводов, которые имеют сложную пространственную геометрию: вертикальные, изгибные, наклонные трубопроводы. Также разработка позволит осуществлять диагностику трубопроводов на наличие различных механических дефектов.The invention relates to the field of industrial robotics and mechatronics, namely to robots for diagnosing main and technological pipelines intended for transporting gaseous and liquid phases (oil pipelines, gas pipelines, water supply and drainage pipelines). The development will find wide application in the diagnostics of ground and aboveground pipelines that have complex spatial geometry: vertical, bending, inclined pipelines. Also, the development will allow diagnosing pipelines for the presence of various mechanical defects.
Известен самоходный робот для телеинспекции трубопроводов PL 300, который представляет собой самоходное роботизированное устройство, основным элементом которого является видеокамера. Робот состоит из самоходной тележки на колёсной базе, имеющей четыре колеса вращения, которые в свою очередь снабжены электроприводами. На корпусе тележки расположена видеокамера со светодиодным освещением, которая позволяет передавать информацию на пульт управления. Робот соединён с пультом управления при помощи кабеля, который намотан катушку, располагающуюся вне трубопровода. Управление роботом осуществляется через пульт управления, с него подается сигнал роботу, где он обрабатывается и распределяется по периферийным устройствам. Движение тележки осуществляется от электрического двигателя, передающего крутящий момент колесам. Видеоизображение передается на монитор системы по кабелю при помощи видеокамеры. Самоходный робот для телеинспекции трубопроводов PL 300 широко используется в подземных трубопроводах диаметром 300-2000 мм, туннелях, контейнерах и других труднодоступных местах.Known self-propelled robot for teleinspection of pipelines PL 300, which is a self-propelled robotic device, the main element of which is a video camera. The robot consists of a self-propelled trolley on a wheel base, which has four wheels of rotation, which in turn are equipped with electric drives. On the body of the trolley there is a video camera with LED lighting, which allows you to transfer information to the control panel. The robot is connected to the control panel by means of a cable that is wound on a coil located outside the pipeline. The robot is controlled through the control panel, from which a signal is given to the robot, where it is processed and distributed to peripheral devices. The movement of the trolley is carried out from an electric motor that transmits torque to the wheels. The video image is transmitted to the system monitor via a cable using a video camera. The PL 300 self-propelled pipeline inspection robot is widely used in underground pipelines with a diameter of 300-2000mm, tunnels, containers and other hard-to-reach places.
(https://portland-nk.ru/katalog/samokhodnyy-robot-dlya-teleinspekcii-t/).(https://portland-nk.ru/katalog/samokhodnyy-robot-dlya-teleinspekcii-t/).
Недостатками данного устройства является невозможность его движения по изгибным, вертикальным участкам, в связи с неповоротливостью колёсной тележки. Глубина просмотра внутритрубной поверхности ограничена длиной кабеля, а его наличие снижает динамические характеристики (маневренность) самого устройства и увеличивает энергозатраты на его перемещение. The disadvantages of this device is the impossibility of its movement along the bending, vertical sections, due to the slowness of the wheeled cart. The viewing depth of the in-line surface is limited by the length of the cable, and its presence reduces the dynamic characteristics (maneuverability) of the device itself and increases the energy consumption for its movement.
Наиболее близким к предлагаемому роботу и принятым за прототип является роботизированное диагностирующее транспортное средство с трехопорной лучеобразной кинематикой, с увеличенными силой давления колес на внутреннюю поверхность трубы и коэффициентом трения. Устройство включает в себя несущее основание, с установленными на нем электродвигателем, тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° опорными ногами с функцией движителя и колесными парами, а также систему передачи движения от электродвигателя на движитель, при этом колеса оснащены протектором. Требуемая сила давления на внутритрубную поверхность обеспечена механизмом адаптации поджатая колес к поверхности трубы. (см. Голубкин И.А., Антонов О.В. «Исследования и моделирование процесса проведения дефектоскопии газопроводов мобильным колесным роботом». ISSN 2072-9502. Вестник АГТУ. Сер: Управление, вычислительная техника и информатика. 2014. №1. Стр. 20, 21),Closest to the proposed robot and taken as a prototype is a robotic diagnostic vehicle with three-bearing ray-shaped kinematics, with increased wheel pressure force on the inner surface of the pipe and friction coefficient. The device includes a bearing base, with an electric motor installed on it, three support legs located relative to each other at an angle of 120° with a propulsion function and wheel sets, as well as a system for transmitting movement from the electric motor to the propulsion unit, while the wheels are equipped with a protector. The required pressure force on the in-pipe surface is provided by a mechanism for adapting the pressed wheels to the pipe surface. (see Golubkin I.A., Antonov O.V. “Research and modeling of the process of gas pipeline flaw detection by a mobile wheeled robot”. ISSN 2072-9502. Bulletin of ASTU. Ser: Management, computer technology and informatics. 2014. No. 1. Pp .20, 21),
Недостатком прототипа являются ограниченные технологические возможности, обусловленные затрудненностью его движения в трубопроводе (малой маневренностью) и высокой вероятностью застопоривания при прохождении отводов и поворотов трубопровода ввиду разной силы поджатия колёс к внутритрубной поверхности и использования зависимого механизма поджатия каждого колеса к внутритрубной поверхности. The disadvantage of the prototype is the limited technological capabilities due to the difficulty of its movement in the pipeline (low maneuverability) and the high probability of stalling when passing bends and turns of the pipeline due to the different force of the wheels pressing against the inner pipe surface and the use of a dependent mechanism for pressing each wheel to the inner pipe surface.
Признаки прототипа, являющиеся общими с заявляемым техническим решением, – несущее основание с тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° одинаковыми опорными ногами.Signs of the prototype, which are common with the claimed technical solution, - a bearing base with three identical supporting legs located relative to each other at an angle of 120°.
Задача изобретения – создание робота с широким спектром технологических возможностей, обладающего высокой манёвренностью, точностью его установки и поддержания пространственного положения в трубопроводе, способного перемещаться по трубопроводам сложной геометрии и осуществлять свою деятельность в труднодоступных участках трубопровода.The objective of the invention is to create a robot with a wide range of technological capabilities, with high maneuverability, accuracy of its installation and maintenance of the spatial position in the pipeline, capable of moving through pipelines of complex geometry and carrying out its activities in hard-to-reach sections of the pipeline.
Поставленная задача была решена за счет того, что в известном роботе, содержащем несущее основание с тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° одинаковыми опорными ногами, установлено ещё одно несущее основание с тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° одинаковыми опорными ногами, основания связаны между собой соединительной балкой и каждое из них содержит корпус цилиндрического типа, на котором, с одной стороны, установлена видеокамера, оптический датчик и светодиодные прожекторы, а на другой опорная манжета крепления опорных ног, а также направляющие и балка жёсткости, направляющие и балка жёсткости одним концом установлены в опорную манжету, а другим концом в опорный фланец, опорные ноги робота выполнены в виде шарнирно-рычажного механизма, каждая опорная нога имеет платформу крепления, на которую установлено колесо вращения, а также электроприводной механизм, на направляющей установлен упругий элемент, который одним концом упирается в гайку продольного перемещения, а другим в опорный фланец, при этом в каждом корпусе цилиндрического типа установлены питающий элемент, блок управления периферийными устройствами и гироскоп. В одном из корпусов дополнительно установлен блок системы анализа со специальным программным обеспечением. The problem was solved due to the fact that in a well-known robot containing a carrier base with three identical support legs located relative to each other at an angle of 120 °, another carrier base is installed with three identical support legs located relative to each other at an angle of 120 °, bases are interconnected by a connecting beam and each of them contains a cylindrical body, on which, on the one hand, a video camera, an optical sensor and LED spotlights are installed, and on the other, a support cuff for attaching the support legs, as well as guides and a stiffening beam, guides and a stiffening beam one end is installed in the support cuff, and the other end is installed in the support flange, the support legs of the robot are made in the form of a hinge-lever mechanism, each support leg has a mounting platform on which the rotation wheel is installed, as well as an electric drive mechanism, an elastic element is installed on the guide, which one end rests on the nut longitudinal movement, and the other into the support flange, while in each cylindrical housing there is a power supply element, a peripheral device control unit and a gyroscope. In one of the buildings, an analysis system unit with special software is additionally installed.
На соединительной балке установлен модуль контрольно-измерительных средств. Каждое колесо вращения содержит счётчик пройденного расстояния. На каждой платформе крепления установлен дальномер.A module of control and measuring means is installed on the connecting beam. Each spin wheel contains a distance counter. A rangefinder is installed on each mounting platform.
Признаки заявляемого технического решения, являющиеся отличительными от прототипа, - робот дополнительно содержит ещё одно несущее основание с тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° опорными ногами, основания связаны между собой соединительной балкой и каждое из них содержит корпус цилиндрического типа, на котором, с одной стороны, установлена видеокамера, оптический датчик и светодиодные прожекторы, а на другой упорная манжета крепления опорных ног, а также направляющие и балка жёсткости, причем направляющие и балка жёсткости одним концом установлены в упорную манжету, а другим концом в опорный фланец, на направляющей установлен упругий элемент, который одним концом упирается в гайку продольного перемещения, а другим в опорный фланец, опорные ноги робота выполнены в виде шарнирно-рычажного механизма, каждая из которых имеет платформу крепления, на которой установлено колесо вращения и электроприводной механизм, при этом в каждом корпусе установлены питающий элемент, блок управления периферийными устройствами и гироскоп, а в одном из корпусов дополнительно установлен блок системы анализа со специальным программным обеспечением. The features of the proposed technical solution, which are distinctive from the prototype, - the robot additionally contains one more supporting base with three support legs located relative to each other at an angle of 120 °, the bases are interconnected by a connecting beam and each of them contains a cylindrical body, on which, with on the one hand, a video camera, an optical sensor and LED spotlights are installed, and on the other, a thrust cuff for attaching the supporting legs, as well as guides and a stiffening beam, with the guides and the stiffening beam installed at one end into the thrust cuff, and at the other end into the support flange, the guide is mounted elastic element, which rests at one end against the nut of longitudinal movement, and at the other end against the support flange, the supporting legs of the robot are made in the form of a hinge-lever mechanism, each of which has a mounting platform on which a rotation wheel and an electric drive mechanism are installed, while in each body power element installed nt, a control unit for peripheral devices and a gyroscope, and in one of the buildings an analysis system unit with special software is additionally installed.
Благодаря использованию шарнирно-рычажного механизма опорных ног робот обладает высокими кинематическими и динамическими характеристиками, что позволяет ему подстраиваться под внутритрубный диаметр трубопровода и проходить отводы, механические включения и неровности, перемещаться по вертикальным и наклонным участкам трубопроводов без высоких энергетических затрат (ввиду отсутствия специальных приводов для регулировки перемещения опорных ног).Thanks to the use of the hinged-lever mechanism of the supporting legs, the robot has high kinematic and dynamic characteristics, which allows it to adapt to the in-pipe diameter of the pipeline and pass bends, mechanical inclusions and irregularities, move along vertical and inclined sections of pipelines without high energy costs (due to the lack of special drives for adjustment of the movement of the supporting legs).
Наличие двух несущих оснований позволяет роботу принимать более устойчивое положение внутри трубопровода.The presence of two bearing bases allows the robot to take a more stable position inside the pipeline.
Установка системы анализа, соединенной с контрольно-инструментальными средствами, позволяет обрабатывать информацию с датчиков и измерять толщину стенки трубопровода, а также прогнозировать остаточный ресурс трубопровода, строить карты напряжений, деформаций, перемещений.The installation of an analysis system connected to control and instrumental means makes it possible to process information from sensors and measure the thickness of the pipeline wall, as well as predict the residual life of the pipeline, build maps of stresses, deformations, and displacements.
Предлагаемый робот иллюстрируется чертежами, представленными на фиг.1-3. На фиг.1 представлен робот на виде спереди, на фиг.2 – робот на виде слева, на фиг 3 - общий вид робота (3D модель).The proposed robot is illustrated by the drawings shown in Fig.1-3. Figure 1 shows the robot in front view, figure 2 - the robot in the left view, figure 3 - General view of the robot (3D model).
Робот содержит несущие основания 1 и 2, каждое из которых имеет корпус 3 цилиндрического типа. На корпусе 3 основания, соосно с ним, установлена опорная манжета 4, к которой прикреплены три опорные ноги. Опорная нога состоит из балки 5, которая одним концом прикреплена к несущему основанию 1,2 при помощи шарнира 6 и соединена с тягой 8 при помощи шарнира 7. Тяга 8 в свою очередь другим концом, при помощи шарнира 9, соединена с шайбой 10 продольного перемещения, соосно установленной на направляющей 11, которая одним концом установлена в опорную манжету 4 , а другим в опорный фланец 12. На направляющей 11 соосно установлен упругий элемент 13, который одним концом упирается в опорный фланец 12, а другим в шайбу 10 продольного перемещения. Между опорной манжетой 4 и опорным фланцем 12 установлена балка жёсткости 14, которая одним концом упирается в опорную манжету 4, а другим в опорный фланец 12. На балке 5 опорной ноги (на другом ее конце) расположена платформа крепления 15, на которой установлено колесо вращения 16 и электромеханический привод 17. Несущие основания 1 и 2 соединены между собой соединительной балкой 18 при помощи сферических шарниров 19. На соединительной балке 18 закреплен контрольно-измерительный модуль 20. На платформе крепления 15 и корпусе 3 оснований 1 и 2 установлены дальномеры 21. Кроме того, на корпусе 3 установлены видеокамера 22 и светодиодные прожекторы 23. В каждом корпусе цилиндрического типа расположен источник питания, соединённый с блоком управления периферийными устройствами, и гироскоп (на фиг. не показаны). Блок управления периферийными устройствами в свою очередь связан с блоком системы анализа со специальным программным обеспечением, установленным в одном из корпусов и соединенным с контрольно-инструментальными модулем 20. Система анализа позволяет измерять толщину стенки трубопровода и прогнозировать остаточный ресурс трубопровода, строить карты напряжений, деформаций, перемещений.The robot contains
Наличие в конструкции робота упругого элемента 13, направляющей 11 и особая конструкция опорной ноги робота позволяют ему беспрепятственно перемещаться по трубопроводам с переменным сечением диаметра с наличием вмятин, овализации, гофр и других дефектов, преодолевать T-образные участки, а также другие сложности. Предлагаемый механизм опорной ноги позволяет перемещаться роботу в широком диапазоне диаметров поперечного сечения трубопровода, а также делает возможным его перемещение в трубопроводах сложной конфигурации. The presence in the design of the robot of the
Робот осуществляет свою работу следующим образом. The robot performs its work in the following way.
Робот устанавливают в исследуемый трубопроводов, например, через фланцевое соединение. С поста управления роботу отправляют сигнал. Робот работает автономно при помощи блока управления и системы анализа, соединённых с источником питания (на фиг. не показаны), расположенных в корпусе 3 робота. Дальномеры 21 и видеокамера 22 при помощи светодиодных прожекторов 23 идентифицируют препятствия, дефекты трубопроводов, сложные участки. Информация о состоянии трубопроводов с дальномеров 21 и видеокамеры 22 поступает в блок управления, который определяет маршрут по внутритрубной поверхности и управляет электромеханическими приводами 17, которые приводят в движение колёса вращения 16. В зависимости от поперечного сечения трубопровода опорные ноги, за счет наличия упругого элемента 13, подстраиваются таким образом, что робот беспрепятственно перемещается по внутритрубной поверхности. Упругий элемента 13 при изменении поперечного сечения трубопровода толкает шайбу 10 продольного перемещения, которая регулирует вылет опорной ноги. Сферические шарниры 19 дают возможность несущим основаниям 1 и 2 вращаться относительно оси соединительной балки 18. Наличие двух несущих оснований 1 и 2, их вращение относительно оси соединительной балки 18 обеспечивают устойчивость робота внутри трубопровода, его маневренность и позволяют беспрепятственно перемещаться по отводам, тройникам, вертикальным участкам. Контрольно-измерительный модуль 20 измеряет толщину стенки трубопровода и обнаруживает дефекты различного рода, которые отражаются в постоянном запоминающем устройстве модуля. Гироскопы определяют отклонение центра тяжести каждого несущего основания робота. The robot is installed in the investigated pipeline, for example, through a flange connection. A signal is sent to the robot from the control post. The robot works autonomously with the help of a control unit and an analysis system connected to a power source (not shown in Fig.) located in the
Предлагаемый робот в отличие от робота по прототипу является более надёжным, динамичным, технологичнее в работе. Робот имеет возможность перемещаться по трубопроводам сложной геометрии. The proposed robot, in contrast to the prototype robot, is more reliable, dynamic, and more technologically advanced in operation. The robot has the ability to move through pipelines of complex geometry.
Claims (4)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2780829C1 true RU2780829C1 (en) | 2022-10-04 |
Family
ID=
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2796166C1 (en) * | 2022-10-25 | 2023-05-17 | Ооо "Эйарси" | Autonomous robot for in-tube diagnostics |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3539915A (en) * | 1967-11-03 | 1970-11-10 | American Mach & Foundry | Pipeline inspection apparatus for detection of longitudinal defects by flux leakage inspection of circumferential magnetic field |
| US4862808A (en) * | 1988-08-29 | 1989-09-05 | Gas Research Institute | Robotic pipe crawling device |
| RU170056U1 (en) * | 2016-10-07 | 2017-04-12 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) | Vehicle for moving a robot in a pipeline of complex configuration |
| RU2690258C1 (en) * | 2018-04-04 | 2019-05-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") | In-tube elastic microrobot with controlled shape by piezo actuator |
| RU2707306C1 (en) * | 2019-02-26 | 2019-11-26 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Robot for technical inspection of pipelines and complex bending pipe sections |
| RU194854U1 (en) * | 2019-07-05 | 2019-12-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет" (СПбГУ) | In-line diagnostic robotic platform |
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3539915A (en) * | 1967-11-03 | 1970-11-10 | American Mach & Foundry | Pipeline inspection apparatus for detection of longitudinal defects by flux leakage inspection of circumferential magnetic field |
| US4862808A (en) * | 1988-08-29 | 1989-09-05 | Gas Research Institute | Robotic pipe crawling device |
| RU170056U1 (en) * | 2016-10-07 | 2017-04-12 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) | Vehicle for moving a robot in a pipeline of complex configuration |
| RU2690258C1 (en) * | 2018-04-04 | 2019-05-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") | In-tube elastic microrobot with controlled shape by piezo actuator |
| RU2707306C1 (en) * | 2019-02-26 | 2019-11-26 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Robot for technical inspection of pipelines and complex bending pipe sections |
| RU194854U1 (en) * | 2019-07-05 | 2019-12-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет" (СПбГУ) | In-line diagnostic robotic platform |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2796166C1 (en) * | 2022-10-25 | 2023-05-17 | Ооо "Эйарси" | Autonomous robot for in-tube diagnostics |
| RU225248U1 (en) * | 2023-12-25 | 2024-04-16 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" (ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН") | In-line transport device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3377799B1 (en) | Pipeline inspection robot | |
| EP3074188B1 (en) | Modular mobile inspection vehicle | |
| Dertien et al. | Development of an inspection robot for small diameter gas distribution mains | |
| US11781698B2 (en) | Modular robotic crawler with hybrid locomotion for inspection of small diameter pipe | |
| Verma et al. | A review on various types of in-pipe inspection robot | |
| US11826916B2 (en) | Pipe traversing apparatus, sensing, and controls | |
| Kahnamouei et al. | A comprehensive review of in-pipe robots | |
| Park et al. | Development of the untethered in-pipe inspection robot for natural gas pipelines | |
| CN110864187A (en) | Pipeline detection snake-shaped robot and control device thereof | |
| JPH0544390B2 (en) | ||
| US20140197829A1 (en) | Mobile carrier system for at least one sensor element designed for non-destructive testing | |
| Jang et al. | Development of modularized in-pipe inspection robotic system: MRINSPECT VII+ | |
| Masuta et al. | Recognition of branch pipe for pipe inspection robot using fiber grating vision sensor | |
| Sato et al. | Development of in-pipe robot capable of coping with various diameters | |
| Baballe et al. | Pipeline inspection robot monitoring system | |
| RU2780829C1 (en) | Autonomous robotic complex for pipeline diagnostics | |
| Elankavi et al. | Design and motion planning of a wheeled type pipeline inspection robot | |
| Tătar et al. | The design of adaptable indoor pipeline inspection robots | |
| Siqueira et al. | A review about robotic inspection considering the locomotion systems and odometry | |
| Lucet et al. | ACES: A Teleoperated Robotic Solution to Pipe Inspection from the Inside | |
| RU2773721C1 (en) | In-line robot for pipeline diagnosis | |
| RU2784960C2 (en) | Robot for intratubal diagnostics | |
| Prajapati | MULTI-FUNCTIONAL PIPELINE INSPECTION ROBOT | |
| Baballe | Robotic Inspection Monitoring System for Pipelines | |
| Sugin Elankavi et al. | Design of a wheeled type in-pipe inspection robot to overcome motion singularity in curved pipes |