RU186439U1

RU186439U1 - Exoskeleton Torso Link

Info

Publication number: RU186439U1
Application number: RU2018124590U
Authority: RU
Inventors: Андрей Викторович Иванов; Алексей Андреевич Костенко; Павел Алексеевич Комаров; Мстислав Андреевич Родыгин
Original assignee: Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет"
Priority date: 2018-07-05
Filing date: 2018-07-05
Publication date: 2019-01-21

Abstract

Полезная модель относится к области медицинской техники, в частности к носимым вспомогательным средствам, содействующим двигательной активности человека, таким, как экзоскелет нижних конечностей. Торсовое звено экзоскелета содержит базовый элемент (основание), предназначенный для размещения на торсе человека-носителя. Правый несущий и левый несущий элементы установлены на базовом элементе с возможностью поворота с последующей фиксацией. Правый опорный и левый опорный элементы предназначены для единения с бедренными звеньями экзоскелета и установлены на соответствующем несущем элементе с возможностью линейного перемещения с последующей фиксацией. Торсовое звено экзоскелета также содержит первое регулировочное устройство, выполненное с возможностью бесступенчатого регулирования угла поворота несущих элементов относительно базового элемента, и второе регулировочное устройство, выполненное с возможностью бесступенчатого регулирования положения опорных элементов относительно соответствующих несущих элементов. 4 з.п. ф-лы, 8 илл.The utility model relates to the field of medical technology, in particular to wearable aids that promote human motor activity, such as the exoskeleton of the lower extremities. The exoskeleton torso link contains a base element (base) intended for placement on the torso of a human carrier. The right bearing and left bearing elements are mounted on the base element with the possibility of rotation with subsequent fixation. The right support and left support elements are intended for unity with the femoral links of the exoskeleton and are mounted on the corresponding supporting element with the possibility of linear movement with subsequent fixation. The exoskeleton torso link also contains a first adjusting device configured to steplessly control the angle of rotation of the supporting elements relative to the base element, and a second adjusting device configured to continuously adjust the position of the supporting elements relative to the respective bearing elements. 4 s.p. f-ly, 8 ill.

Description

[0001] Заявляемая полезная модель относится к области медицинской техники, в частности, к носимым вспомогательным средствам, содействующим двигательной активности человека, например таким, как экзоскелет нижних конечностей.[0001] The inventive utility model relates to the field of medical technology, in particular to wearable aids that promote human physical activity, for example, such as the exoskeleton of the lower extremities.

[0002] Рассматриваемая полезная модель может быть использована при реабилитации лиц, утративших двигательные возможности вследствие травм и заболеваний позвоночника, черепно-мозговой травмы, инсульта и иных заболеваний, приводящих к центральным параличам, а также из-за пороков или нарушения развития центральной нервной системы, включая детский церебральный паралич.[0002] The utility model under consideration can be used in the rehabilitation of persons who have lost motor ability due to injuries and diseases of the spine, traumatic brain injury, stroke and other diseases leading to central paralysis, as well as malformations or developmental disorders of the central nervous system, including cerebral palsy.

[0003] Известно торсовое звено экзоскелета, описанное в опубликованной заявке US 2015/0272810, А61Н 3/00, 2015, включающее в себя регулирующий элемент с массивом отверстий, на котором размещены два подвижных элемента, предназначенные для установки на них ножных элементов экзоскелета. Регулировка ширины торсового звена осуществляется креплением подвижных элементов винтами в различные отверстия массива отверстий регулирующего элемента.[0003] A torso link of the exoskeleton is known, which is described in published application US 2015/0272810, А61Н 3/00, 2015, which includes a control element with an array of holes on which two movable elements are placed, designed to install exoskeleton foot elements on them. Adjusting the width of the torso link is carried out by fastening the movable elements with screws in various holes in the array of holes of the regulating element.

[0004] Недостатком известного технического решения является дискретность регулирования ширины торсового звена в соответствии с шагом отверстий, значительная трудоемкость, а также невозможность осуществления регулировки ножных элементов во фронтальной плоскости.[0004] A disadvantage of the known technical solution is the discreteness of the regulation of the width of the torso link in accordance with the pitch of the holes, considerable complexity, as well as the inability to adjust the foot elements in the frontal plane.

[0005] Известно торсовое звено экзоскелета, описанное в опубликованной международной заявке WO/2011/075003, A61F 5/00, 2011, содержащее регулируемый тазовый бандаж, размещенный вокруг тазовой области пользователя и, по меньшей мере, одно средство фиксации бедра в заданном положении. При этом указанный регулируемый тазовый бандаж и, по меньшей мере, одно указанное средство фиксации бедра в заданном положении соединены между собой первой штангой, выполненной с возможностью вращения и свободного линейного перемещения,[0005] A torso link of the exoskeleton is known, described in published international application WO / 2011/075003, A61F 5/00, 2011, containing an adjustable pelvic bandage placed around the pelvic region of the user and at least one means of fixing the thigh in a predetermined position. Moreover, the specified adjustable pelvic brace and at least one of the specified means of fixing the thigh in a predetermined position are interconnected by a first bar made with the possibility of rotation and free linear movement,

[0006] Регулируемый тазовый бандаж содержит опорную пластину, на которой закреплено ориентированное вдоль тазового бандажа основание, на каждой из двух противоположных сторон которого установлено средство центрации головки бедра.[0006] An adjustable pelvic bandage comprises a support plate on which a base oriented along the pelvic bandage is fixed, on each of two opposite sides of which a means for centering the femoral head is mounted.

[0007] Средство центрации головки бедра включает фланец, имеющий полусферическую выемку, съемную крышку, жестко соединенную с указанным фланцем и имеющую обратную полусферическую выемку, и сферический шарнир, жестко закрепленный в указанных выемках с возможностью установочного свободного вращения и имеющий первый сквозной канал, в котором с возможностью свободного вращения закреплен первый конец указанной первой штанги.[0007] The centering means of the femoral head includes a flange having a hemispherical recess, a removable cover rigidly connected to the specified flange and having a reverse hemispherical recess, and a spherical hinge rigidly fixed in these recesses with the possibility of installation free rotation and having a first through channel in which with free rotation, the first end of said first rod is fixed.

[0008] Недостатком этого технического решения является ограниченная возможность регулирования ширины торсового, а также значительная трудоемкость и сложность настройки торсового звена под конкретного пользователя.[0008] The disadvantage of this technical solution is the limited ability to control the width of the torso, as well as the significant complexity and complexity of setting the torso link for a specific user.

[0009] Наиболее близким к заявленному техническому решению является торсовое звено экзоскелета, описанное в опубликованной международной заявке WO/2013/136351, 2013. Указанное торсовое звено содержит центральный блок, внутри которого размещены электродвигатель и редуктор. Движение вращения передается на ходовой винт с двойным наклоном витков через зубчатый ремень или пару зубчатых колес.[0009] The closest to the claimed technical solution is the exoskeleton torso link described in published international application WO / 2013/136351, 2013. The torso link contains a central unit inside which an electric motor and gearbox are located. The rotation movement is transmitted to the lead screw with a double tilt of the turns through a gear belt or a pair of gears.

[0010] На концах центрального блока расположены два подшипника для вставки в них ходового винта вместе с другими двумя подшипниками, размещенными на концах ходового винта и закрепленными на концевых пластинах, соединенных с центральным блоком корпусными элементами. Между двумя концевыми пластинами расположены две направляющие с круглым поперечным сечением. С двух сторон от центрального блока на направляющих установлены подвижные каретки, предназначенные для размещения на них ножных элементов экзоскелета.[0010] At the ends of the central block, two bearings are arranged for inserting a lead screw into them together with other two bearings located at the ends of the lead screw and fixed to end plates connected to the central block by housing elements. Between the two end plates are two guides with a circular cross section. On two sides of the central unit, movable carriages are installed on the rails, designed to accommodate exoskeleton foot elements on them.

[0011] В зависимости от направления вращения двигателя и, следовательно, ходового винта, взаимодействующие с винтом гайки, расположенные на каретках, обеспечивают приближение или удаление кареток друг от друга, изменяя ширину таза в зависимости от особенностей пациента.[0011] Depending on the direction of rotation of the engine and, consequently, the lead screw, the nuts interacting with the screw located on the carriages provide for the approach or removal of the carriages from each other, changing the width of the pelvis depending on the characteristics of the patient.

[0012] Недостатком этого технического решения является невозможность осуществления регулировки ножных элементов во фронтальной плоскости.[0012] The disadvantage of this technical solution is the inability to adjust the foot elements in the frontal plane.

[0013] Технический результат предлагаемого изобретения заключается в расширении арсенала технических средств торсовых звеньев для экзоскелетов за счет упрощения регулировки и повышения точности настройки звена под конкретного пользователя.[0013] The technical result of the invention consists in expanding the arsenal of technical means of torso links for exoskeletons by simplifying the adjustment and improving the accuracy of setting the link for a specific user.

[0014] Указанный технический результат достигается за счет того, что торсовое звено экзоскелета содержит базовый элемент, предназначенный для размещения на торсе человека-носителя, а также правый несущий и левый несущий элементы, установленные на базовом элементе с возможностью поворота с последующей фиксацией.[0014] The specified technical result is achieved due to the fact that the torso link of the exoskeleton contains a base element designed to be placed on the torso of a human carrier, as well as the right bearing and left bearing elements mounted on the base element with the possibility of rotation with subsequent fixation.

[0015] Правый опорный и левый опорный элементы, предназначены для размещения на них соответствующих бедренных звеньев экзоскелета и установлены на соответствующем несущем элементе с возможностью линейного перемещения с последующей фиксацией.[0015] The right support and left support elements are designed to accommodate the corresponding femoral exoskeleton on them and are mounted on the corresponding supporting element with the possibility of linear movement with subsequent fixation.

[0016] Кроме того, торсовое звено экзоскелета содержит первое регулировочное устройство, выполненное с возможностью бесступенчатого регулирования угла поворота несущих элементов относительно базового элемента, и второе регулировочное устройство, выполненное с возможностью бесступенчатого регулирования положения опорных элементов относительно соответствующих несущих элементов. Такое выполнение торсового звена позволяет просто и быстро подогнать (настроить) экзоскелет под анатомические особенности конкретного пользователя, как по ширине бедер, так и по отведению/приведению ног.[0016] In addition, the exoskeleton torso link includes a first adjusting device configured to continuously adjust the angle of rotation of the supporting elements relative to the base element, and a second adjusting device configured to continuously adjust the position of the supporting elements relative to the respective supporting elements. This embodiment of the torso link allows you to quickly and easily adjust (adjust) the exoskeleton to the anatomical features of a particular user, both in the width of the hips and in the abduction / reduction of the legs.

[0017] В конкретном случае исполнения первое регулировочное устройство может быть выполнено в виде расположенного по центру базового элемента полого маховичка, имеющего на противоположных концах резьбы с различным направлением витков, и двух винтов с соответствующими резьбами, установленных в маховичке и шарнирно закрепленных на соответствующих несущих элементах.[0017] In a specific embodiment, the first adjusting device may be made in the form of a centrally located hollow handwheel base element having opposite ends of the thread with different turns of coils, and two screws with corresponding threads mounted in the handwheel and pivotally mounted to respective supporting elements .

[0018] В конкретном случае исполнения каждый опорный элемент может быть выполнен в виде опоры, предназначенной для установки на ней соответствующего бедренного звена экзоскелета, и двух цилиндрических направляющих, жестко закрепленных на опоре и предназначенных для перемещения по подшипникам скольжения, размещенным на соответствующих несущих элементах.[0018] In a specific embodiment, each support element can be made in the form of a support intended for installation on it of the corresponding exoskeleton femoral link, and two cylindrical guides rigidly mounted on the support and designed to move along sliding bearings placed on the respective bearing elements.

[0019] В частном случае исполнения второе регулировочное устройство может быть выполнено в виде двух винтов, установленных с возможностью вращения на соответствующих опорах, и двух гаек, размещенных на соответствующих несущих элементах.[0019] In the particular case of execution, the second adjusting device can be made in the form of two screws mounted rotatably on the respective supports, and two nuts placed on the respective load-bearing elements.

[0020] В конкретном случае исполнения базовый элемент включает в себя несущую раму, подвижную рамку, установленную на несущей раме с возможностью линейного перемещения с последующей фиксацией и имеющую первые крепежные элементы, предназначенные для крепления верхней части плечевых ремней, и вторые крепежные элементы, установленные на несущей раме при помощи быстроразъемного соединения и предназначенные для крепления нижней части плечевых ремней.[0020] In a specific embodiment, the base element includes a support frame, a movable frame mounted on a support frame with the possibility of linear movement with subsequent fixation and having first fasteners designed to fasten the upper part of the shoulder straps, and second fasteners mounted on support frame with quick coupler and designed to secure the bottom of the shoulder straps.

[0021] Вышеописанное представляет собой краткое изложение сущности изобретения и, таким образом, может содержать упрощения, обобщения, включения и/или исключения подробностей; следовательно, специалистам в данной области техники следует принять во внимание, что данное краткое изложение сущности изобретения является только иллюстративным и не подразумевает какое-либо ограничение.[0021] The above is a summary of the invention and, thus, may include simplifications, generalizations, inclusion and / or exclusion of details; therefore, those skilled in the art should take into account that this summary of the invention is illustrative only and does not imply any limitation.

[0022] Для лучшего понимания сути предлагаемого технического решения ниже приводится описание конкретного примера выполнения, не являющееся ограничительным примером практической реализации торсового звена экзоскелета в соответствии с заявляемой полезной моделью со ссылками на чертежи, на которых представлено следующее.[0022] For a better understanding of the essence of the proposed technical solution, a specific embodiment is described below, which is not a restrictive example of the practical implementation of the exoskeleton torso link in accordance with the claimed utility model with reference to the drawings, which show the following.

[0023] На фиг. 1 изображено торсовое звено экзоскелета с присоединенными бедренными звеньями, вид спереди, аксонометрия (элементы крепления на теле человека - носителя условно не показаны).[0023] FIG. 1 shows a torso link of an exoskeleton with attached femoral links, front view, axonometry (fastening elements on the human body - carrier are not conventionally shown).

[0024] На фиг. 2 изображено торсовое звено экзоскелета, вид сзади, аксонометрия (элементы крепления на теле человека - носителя условно не показаны).[0024] FIG. 2 shows the torso link of the exoskeleton, rear view, axonometry (fasteners on the human body - the carrier is not conventionally shown).

[0025] На фиг. 3 изображено торсовое звено экзоскелета, вид сзади.[0025] FIG. 3 shows a torso link of the exoskeleton, rear view.

[0026] На фиг. 4 изображено торсовое звено экзоскелета с максимальной шириной опорных элементов, вид спереди.[0026] FIG. 4 shows a torso link of an exoskeleton with a maximum width of support elements, front view.

[0027] На фиг. 5 изображено торсовое звено экзоскелета с минимальной шириной опорных элементов, вид спереди.[0027] FIG. 5 shows a torso link of an exoskeleton with a minimum width of support elements, front view.

[0028] На фиг. 6 изображен вид А на фиг. 5.[0028] In FIG. 6 is a view A of FIG. 5.

[0029] На фиг. 7 изображено торсовое звено экзоскелета с повернутыми вверх несущими элементами, вид спереди.[0029] FIG. 7 shows a torso link of an exoskeleton with supporting elements turned upward, front view.

[0030] На фиг. 8 изображено торсовое звено экзоскелета с повернутыми вниз несущими элементами, вид спереди.[0030] FIG. 8 shows a torso link of an exoskeleton with supporting elements turned downward, front view.

[0031] Следует учесть, что на чертежах представлены только те детали, которые необходимы для понимания существа предложения, а сопутствующее оборудование, хорошо известное специалистам в данной области, на чертежах не представлено.[0031] It should be noted that the drawings show only those details that are necessary for understanding the essence of the proposal, and related equipment, well known to specialists in this field, is not shown in the drawings.

[0032] Как показано на фиг. 1-3 торсовое звено экзоскелета содержит базовый элемент 10, который предназначен для соединения с торсом (телом) человека-носителя, правый несущий элемент 30, левый несущий элемент 40, правый опорный элемент 50, левый опорный элемент 60, первое регулировочное устройство 70 и второе регулировочное устройство 80.[0032] As shown in FIG. 1-3, the exoskeleton torso link contains a base element 10, which is designed to connect to the torso (body) of the human carrier, the right support element 30, the left support element 40, the right support element 50, the left support element 60, the first adjusting device 70 and the second adjusting device 80.

[0033] Правый несущий элемент 30 и левый несущий элемент 40 предназначены для установки на них соответственно правого бедренного звена 91 и левого бедренного звена 92 экзоскелета.[0033] The right carrier element 30 and the left carrier element 40 are for mounting on them respectively the right femoral link 91 and the left femoral link 92 of the exoskeleton.

[0034] Базовый элемент 10 включает в себя несущую раму 11 и крышку 12, образующие корпус, в котором на осях 13 и 14 с возможностью поворота установлены соответственно правый несущий элемент 30 и левый несущий элемент 40. Фиксация несущих элементов 30 и 40 после настройки торсового звена под конкретного пользователя осуществляется фиксаторами 15 и 16 соответственно (фиг. 3).[0034] The base element 10 includes a support frame 11 and a cover 12, forming a housing in which the right support element 30 and the left support element 40 are respectively rotatably mounted on the axes 13 and 14. Fixation of the support elements 30 and 40 after adjusting the torso the link for a specific user is carried out by the latches 15 and 16, respectively (Fig. 3).

[0035] В качестве фиксаторов в данном конкретном примере выполнения использованы стандартные эксцентриковые рычаги, имеющие головку с эксцентриком, ручку и стяжной палец.[0035] As the clips in this particular embodiment, standard eccentric levers are used having an eccentric head, a handle and a pin finger.

[0036] В верхней части несущей рамы 11 расположена подвижная рамка 17, предназначенная для крепления и настройки положения верхней части плечевых ремней или других аналогичных средств (на фиг. не показаны) при размещении торсового звена на теле носителя. Для этого на рамке 17 имеются первые крепежные элементы, например, в виде отверстий 18. Фиксация подвижной рамки 17 после настройки осуществляется фиксаторами 19.[0036] In the upper part of the carrier frame 11, a movable frame 17 is provided for fastening and adjusting the position of the upper part of the shoulder straps or other similar means (not shown in FIG.) When placing the torso link on the carrier body. For this, the frame 17 has the first fasteners, for example, in the form of holes 18. The fixing of the movable frame 17 after adjustment is carried out by the latches 19.

[0037] На несущей раме 11 также имеются вторые крепежные элементы 21 к которым крепятся нижние части плечевых ремней или другие аналогичные средства (на фиг. не показаны). Крепежные элементы 21 устанавливаются на несущей раме 11 с помощью быстроразъемного соединения в виде стопорного шарикового пальца 22, вставляемого в зажимную втулку 23. Для регулирования положения нижней части плечевых ремней на несущей раме 11 может быть установлено несколько зажимных втулок 23.[0037] On the supporting frame 11 there are also second fastening elements 21 to which the lower parts of the shoulder straps or other similar means are attached (not shown in FIG.). The fasteners 21 are mounted on the carrier frame 11 by means of a quick coupling in the form of a locking ball pin 22 inserted into the clamping sleeve 23. To adjust the position of the lower part of the shoulder straps, several clamping bushings 23 can be mounted on the carrier frame 11.

[0038] В тыльной части рамы 11 располагаются управляющий контроллер 24 и батареи питания 25. Управляющий контроллер 24 и батареи питания 25 закрыты крышкой 26.[0038] In the rear of the frame 11 are the control controller 24 and the battery 25. The control controller 24 and the battery 25 are closed by a cover 26.

[0039] Первое регулировочное устройство 70 включает в себя полый маховичок 71, расположенный по центру базового элемента 10, и два винта 72 и 73, имеющие противоположное направление резьбы. Маховичок 71 имеет на концах резьбу противоположного направления. Винт 72 одним концом шарнирно соединен с несущим элементом 30, а другим концом установлен в соответствующей резьбе маховичка 71. Винт 73 одним концом шарнирно соединен с несущим элементом 40, а другим концом установлен в соответствующей резьбе маховичка 71. От осевого перемещения маховичок 71 ограничивают сферические упоры 74 и 75, опирающиеся на торцевые поверхности 74 и 75 базового элемента 10.[0039] The first adjusting device 70 includes a hollow handwheel 71 located in the center of the base element 10, and two screws 72 and 73 having an opposite thread direction. Handwheel 71 has at its ends a thread of the opposite direction. The screw 72 is pivotally connected to the supporting element 30 at one end and installed in the corresponding thread of the handwheel 71. The screw 73 is pivotally connected to the supporting element 40 at one end and the other handwheel is installed at the other end. Spherical stops limit the handwheel 71 from axial movement 74 and 75, based on the end surfaces 74 and 75 of the base element 10.

[0040] Конструкция правого опорного элемента 50 и левого опорного элемента 60 одинакова и различается только зеркальным расположением относительно сагиттальной плоскости. Правый опорный элемент 50 содержит опору 51 и жестко закрепленные на ней две цилиндрические направляющие 52, 53. Левый опорный элемент 60 содержит опору 61 и жестко закрепленные на ней две цилиндрические направляющие 62, 63. Цилиндрические направляющие предназначены для перемещения по подшипникам скольжения, установленным в несущих элементах. Фиксация опорных элементов 50 и 60 осуществляется фиксаторами 31,32 и 41, 42, расположенных соответственно на несущих элементах 30 и 40.[0040] The construction of the right support element 50 and the left support element 60 is the same and differs only in a mirror arrangement relative to the sagittal plane. The right support element 50 includes a support 51 and two cylindrical guides 52, 53 rigidly fixed on it. The left support element 60 contains a support 61 and two cylindrical guides 62, 63 rigidly fixed on it. The cylindrical guides are designed to move along sliding bearings installed in the bearing elements. The fixing of the supporting elements 50 and 60 is carried out by the latches 31.32 and 41, 42 located respectively on the supporting elements 30 and 40.

[0041] Установка опорных элементов на несущих элементах будет показана на примере левых опорного и несущего элементов. Для правых элементов установка аналогична. Как изображено на фиг. 6 несущий элемент 40 имеет подшипники скольжения 43 и 44 в которых размещены цилиндрические направляющие 62 и 63 левого опорного элемента 60 соответственно.[0041] The installation of the supporting elements on the supporting elements will be shown as an example of the left supporting and supporting elements. For the right elements, the setting is similar. As shown in FIG. 6, the bearing element 40 has sliding bearings 43 and 44 in which are placed cylindrical guides 62 and 63 of the left support element 60, respectively.

[0042] Второе регулировочное устройство 80 выполнено в виде двух ходовых винтов 81, установленных на соответствующих опорах 51 и 61, и двух гаек 82, размещенных на соответствующих несущих элементах 30 и 40. На фиг. 6 изображено второе регулировочное устройство только для левого опорного элемента 60, для правого конструкция аналогичная.[0042] The second adjusting device 80 is made in the form of two spindles 81 mounted on respective bearings 51 and 61, and two nuts 82 placed on respective bearing members 30 and 40. In FIG. 6 shows the second adjustment device only for the left support element 60, for the right one the design is similar.

[0043] Ходовой винт 81 установлен с возможностью вращения на подшипниках 64, размещенных в опоре 61, и зафиксирован от осевого перемещения зажимными кольцами 83. Расположенная с одного конца резьбовая часть винта 81 помещена в гайку 82, а на другом конце винта 81 установлена рукоятка 84.[0043] The lead screw 81 is rotatably mounted on bearings 64 located in the support 61, and is fixed from axial movement by the clamping rings 83. The threaded portion of the screw 81 located on one end is placed in the nut 82, and a handle 84 is installed on the other end of the screw 81 .

[0044] Настройка торсового звена под анатомические особенности конкретного пользователя экзоскелета осуществляется следующим образом. Отпускаются фиксаторы 31, 32 и 41, 42 соответственно правого несущего элемента 30 и левого несущего элемента 40. Вращением рукоятки 84 приводят в движение винт 81 за счет чего опорные элементы 50 и 60 перемещаются на необходимую величину, соответствующую ширине бедер носителя. После чего опорные элементы блокируются фиксаторами 31, 32 и 41, 42. Затем отпускают фиксаторы 15, 16 и вращением маховичка 71 регулируют угол наклона несущих элементов 30 и 40 до требуемой величины. После этого несущие элементы блокируют фиксаторами 15, 16. При необходимости процедуру настройки повторяют.[0044] Setting the torso link to the anatomical features of a particular exoskeleton user is as follows. The latches 31, 32 and 41, 42 are released, respectively, of the right support element 30 and the left support element 40. By turning the handle 84, the screw 81 is set in motion, whereby the support elements 50 and 60 are moved by the required amount corresponding to the width of the thighs of the carrier. After that, the supporting elements are locked by the latches 31, 32 and 41, 42. Then, the latches 15, 16 are released and the rotation of the handwheel 71 adjusts the angle of inclination of the supporting elements 30 and 40 to the desired value. After that, the supporting elements are blocked by latches 15, 16. If necessary, the setup procedure is repeated.

[0045] Хотя в данном документе были описаны различные стороны осуществления заявленной полезной модели, специалистам в данной области техники понятно, что возможны другие подходы к осуществлению представленной полезной модели. Различные стороны и реализация данной полезной модели изложены в настоящем описании в иллюстративных целях и не подразумевают ограничения, причем объем защиты настоящей полезной модели в нижеследующей формуле полезной модели.[0045] Although various aspects of the implementation of the claimed utility model have been described herein, those skilled in the art will appreciate that other approaches to implementing the presented utility model are possible. The various aspects and implementation of this utility model are set forth herein for illustrative purposes and are not meant to be limiting, the scope of protection of the present utility model in the following utility model formula.

Claims

1. The torso link of the exoskeleton containing

a basic element designed to be placed on the torso of a human carrier,

right bearing and left bearing elements mounted on the base element with the possibility of rotation with subsequent fixation,

the right support and left support elements intended for installation on them of the corresponding femoral links of the exoskeleton and mounted on the corresponding supporting element with the possibility of linear movement with subsequent fixation,

the first adjusting device, made with the possibility of stepless adjustment of the angle of rotation of the bearing elements relative to the base element, and

the second adjusting device, made with the possibility of stepless regulation of the position of the supporting elements relative to the corresponding load-bearing elements.

2. Torso link according to claim 1, characterized in that the first adjusting device is made in the form of a hollow handwheel located in the center of the base element, having opposite ends of the thread with different direction of turns, and two screws with corresponding threads installed in the handwheel and pivotally fixed on the corresponding load-bearing elements.

3. The torso link according to claim 1, characterized in that each support element is made in the form of a support intended for installation on it of the corresponding femoral link of the exoskeleton, and two cylindrical guides rigidly mounted on the support and designed to move on sliding bearings placed on the respective bearing elements.

4. Torso link according to claim 3, characterized in that the second adjusting device is made in the form of two screws mounted on the respective bearings with the possibility of rotation, and two nuts placed on the corresponding load-bearing elements.

5. Torso link according to any one of paragraphs. 1-3, characterized in that the base element includes a supporting frame,

a movable frame mounted on a supporting frame with the possibility of linear movement with subsequent fixation and having first fasteners designed to secure the upper part of the shoulder straps, and

second fasteners mounted on the supporting frame using a quick coupler and designed to secure the bottom of the shoulder straps.