RU1815221C - Электромагнитный схват - Google Patents

Abstract

Использование: дл  автоматизации процессов поштучной выдачи из бункера фер- ромагнитны-х деталей. Сущность изобретени : схват содержит две катушки возбуждени  5 и 6 электромагнита, причем атушка 5 на сердечнике 4 подвешена к датчику веса 3, а катушка 6 закреплена на корпусе 2 с катушкой 5 и с зазором охватывает ее вместе с сердечником. В процессе работы манипул тором 1 схват опускаетс  в тару до контакта с детал ми, после чего включаютс  две катушки возбуждени  5 и 6 электромагнита , детали прит гиваютс  максимальной магнитной силой, поднимаютс  на схвате манипул тором 1 е верхнее положение и питание катушки 6 отключаетс . Надежный сброс со схвата лишних деталей и одной оставшейс  в зоне выгрузки обеспечиваетс  параллельным включением в цепь пам ти катушки 5 генератора убывающего тока 23 и генератора симметричных пр моугольных импульсов 24. 1 ил. 1

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Цель изобретени  - повышение надежности схвата путем увеличени  мощности электромагнита, улучшени  выходного сигнала датчика веса и введение режима принудительногоразмагничивани  сердечника, а также расширение функциональных возможностей путем организации гибкого цикл, за счет автоматического контрол  всех возможных состо ний схвата.

На чертеже изображен электромагнитный схват.

Электромагнитный схват состоит из закрепленного на руке манипул тора 1, корпуса 2, внутри которого установлен датчик веса 3 с подвешенной на сердечнике 4 катушкой возбуждени  5 электромагнита. Втора  катушка возбуждени  6 электромагнита закреплена в корпусе 2 соосно с катушкой 5 и с зазором охватывает ее вместе с сердечником 4, взаимодействующим с детал ми 7. Датчик веса 3 соединен через усили- тель тока 8 по параллельной схеме с входами трех компараторов 9-11, каждый из которых вторым входом соединен с соответствующим потенциометром 12-14 опорного напр жени  Uorn - Uona. а выходом с входами 15. 16 и 17 блока управлени  18.

Внешн   катушка возбуждени  6 соединена линией питани  с выходом 19 блока управлени  18, а внутренн   катушка возбуждени  5 соединена с выходами 20-22 блока управлени  18 трем  параллельными лини ми питани : первой непосредственно с выходом 20, второй - с выходом 21 через генератор убывающего тока 23 и третьей - с выходом 22 через генератор симметричных пр моугольных импульсов 24.

Схват работает следующим образом. Вначале производитс  настройка схвата на работу с заданными детал ми 7 с помощью потенциометров 12-14, которыми выставл ютс  опорные напр жени  Uoni - Uons, такой величины, чтобы на выходе компараторов 9-11 устанавливались сигналы высокого уровн  при следующих услови х: у компаратора 9 - при касании сердечником 4 схвата поверхности деталей 7, у компаратора 10 - при наличии на сердечнике 4 схвата двух и более деталей; у компаратора 11 - при наличии на сердечнике 4 схвата только одной детали.

Сигналы низкого уровн  устанавливаютс  на выходе компараторов при невыполнении этих условий. Затем работа схвата осуществл етс  в автоматическом режиме

по программе, содержащейс  в блоке управлени  18.

По команде блока управлени  схват опускаетс  манипул тором 1 вниз с обесточенными катушками возбуждени  5 и б до соприкосновени  его сердечника 4 с поверхностью деталей.7. наход щихс  в таре (не показана). В момент касани  с датчика веса 3, установленного внутри корпуса 2, выдаетс  сигнал на вход усилител  тока 8 и после усилени  сравниваетс  в компараторах 9- 11с заданными опорными напр жени ми Uom - и0пз. на потенциометрах 12-14. В результате сравнени  на выходе компаратора

g по вл етс  сигнал высокого уровн , который поступает на вход 15 блока управлени  18. При этом блок управлени  выдает команду манипул тору 1 на прекращение опускани  схвата и включает на выходах 19 и 20

напр жение питани  катушек возбуждени  5 и б электромагнита. В результате на сердечнике 4 электромагнита устанавливаетс  максимальное магнитное поле, которым к нему прит гиваютс  детали и происходит их

захват. После этого манипул тор 1 поднимает схватом детали в верхнее положение, а блок управлени  18 выключает питание катушки возбуждени  6 и анализирует уровень сигналов на входах 15-17,

поступающих с компараторов 9-11. При этом возможны три следующих комбинации сигналов.

На входах 15-17 сигналы низкого уровн , что соответствует режиму отсутстви  деталей на схвате. В этом случае блок управлени  18 дает команду манипул тору 1 на повторный захват деталей из тары.

На входе 17 - сигнал высокого уровн , а на входах 15 и 16 - низкого уровн , что

соответствует наличию на схвате одной детали . В этом случае по команде блока управлени  18 включаетс  напр жение питани  с выхода 19, которое подаетс  на катушку возбуждени  6 и на схвате устанавливаетс 

максимальна  магнитна  сила, котора  надежно удерживает деталь при перемещении ее манипул тором и зону сброса.

На входах 16 и 17 сигналы высокого уровн , а на выходе 15 - низкого уровн , что

соответствует наличию на схвате нескольких деталей, В этом случае блок управлени  18 включает выход 21 и подает на катушку возбуждени  5 питание с генератора убывающего тока 23, отключа  одновременно питание с выхода 20. При этом линейно уменьшаетс  магнитна  сила схвата. И лишние детали отпадают с него до тех пор пока не останетс  одна, и на выходе 16 исчезнет сигнал высокого уровн , что служит командои блоку управлени  на подачу питани  в катушку возбуждени  5 с выхода 20 и отключение питани  с выхода 21 и генератора убывающего тока 23. При этом магнитна  сила охвата возрастает и оставша с  деталь удерживаетс  им. Дл  надежного переноса детали подаетс  с выхода 19 блока управлени  питание на катушку возбуждени  6 и деталь при переносе надежно удерживаетс  на схвате максимальной магнитной силой.

Сброс схватом детали 7 осуществл етс  отключением питани  катушек возбуждени  5 и 6 блоком управлени  18 при контроле уровн  сигнала на его входе 17. Если при обесточенных катушках в режиме сброса на входе 17 сохран етс  сигнал высокого уровн , что блоком управлени  18 через выход 22 включаетс  питание на катушку возбуждени  5 с генератора симметричных пр мо- угольных импульсов 24, которыми сердечник 4 перемагничиваетс  и в момент прохождени  через нулевое значение происходит отлипание и сброс детали.

Дальнейша  работа схвата осуществл етс  по уже описанной схеме.

Применение изобретени  позвол ет автоматизировать процесс поштучной выдачи из тары ферромагнитных деталей различной формы и типоразмеров, а также повысить надежность схвата.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Электромагнитный захват, содержащий

   корпус с закрепленным на нем датчиком веса, на котором установлен сердечник с катушкой возбуждени , усилитель тока, генератор убывающего тока, компараторы, потенциометры опорных напр жений, о тличающийс  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей и повышени  надежности, он снабжен блоком управлени , генератором симметричных пр моугольных импульсов и второй катушкой возбуждени , котора  закреплена в корпусе соосно с катушкой на датчике веса, охватыва  ее с зазором, и соединена линией питани  с выходом блока управлени , последний трем  выходами соединен по параллельной схеме с внутренней катушкой возбуждени , причем одной линией питани  напр мую, второй - через генератор убывающего тока и третьей - через генератор симметричных пр моугольных импульсов , при этом входы блока управлени  соединены с выходами трех компараторов, каждый из которых соединен одним своим входом по параллельной схеме через усилитель тока с датчиком веса, а другим входом с потенциометром опорного напр жени .