RU1779581C - Захват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к промышленной робототехнике и, в частности, к средствам точного захвата и удержани  деталей. Захват манипул тора содержит планки 10, св занные с т гами 7 и 8 приводов их перемещени , причем приводы перемещени  выполнены в виде силовых цилиндров 4 и 3 с полыми штоками 5 и 6. Захват снабжен фиксаторами положени  т г 7 и 8 относительно штоков 5 и 6. Кроме этого на вертикальной стойке 22, смонтированной на опоре 1, неподвижно установлен корпус 23 поршневого привода вертикальной фиксации , свободный конец шток-поршн  24 которого имеет возможность контактировать с деталью. Захват детали осуществл етс  планками 10 с последующей вертикальной фиксацией детали штоком- поршнем 24. После чего происходит фиксаци  положени  т г 7 и 8, что позвол ет захвату запомнить первоначальное положение детали. 5 ил.

Description

СП

с

м

VI

vj

SQ

сл

00

11

/3

&

Pt/tf

Изобретение относитс  к промышленной робототехнике и, в частности, к средствам точного захвата и удержани  деталей.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.

На фиг.1 изображена конструкци  захвата манипул тора; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З - вид Б на фиг.1; на фиг.4 -узел I на фиг.1; на фиг.5- вид Б на фиг.1.

Захват содержит опору 1, котора  жестко соединена с рукой манипул тора (на фигурах не показана). На опоре 1 с возможностью вращени  вокруг ее оси 2 и жесткой фиксации смонтированы корпусы 3 и 4 поршневых приводов зажима. Оси данных приводов расположены в плоскости, перпендикул рной к оси 2 опоры 1, и образуют между собой углы в 60, 90, 120, или 180°. Дл  этого корпусы 3 и 4 выполнены с возможностью вращени  относительно оси 2 и жесткой их фиксации. Шток-поршни 5 и 6 данных приводов выполнены полыми и в них размещены т ги 7 и 8. Наружный конец каждой т ги 7 и 8 посредством кронштейна 9 жестко св зан с планкой 10. Последние выполнены с возможностью взаимодействи  с деталью 11. Противоположные концы т г 7 и 8 выполнены с буртиками 12 и 13. Кроме того, т ги 7 и 8 подпружинены относительно шток-поршней 5 и б и буртиков 12 и 13 пружинами сжати  14 и 15. В свободном конце каждого шток-поршн  5 и 6 смонтированы электромеханические фиксаторы соосно т гам 7 и 8. Электромеханический фиксатор состоит из корпуса 16, с размещенными в нем цангой 17, выполненной с возможностью воздействи  на т гу 7 (8)  корем 18, втулкой 19, обмоткой электромагнита 20, пружиной 21, определ ющей расположение  кор  18 относительно цанги 17. Цанга 17 выполнена с наружным конусом , а  корь 18 содержит внутренний конус, которые выполнены с возможностью взаимодействи  друг с другом. Цанга 17 образует поступательную кинематическую пару с  корем 18, а последний образует поступательную кинематическую пару с т гой 7 (8).

На вертикальной стойке 22, смонтированной на опоре 1, неподвижно установлен корпус 23 поршневого привода вертикальной фиксации, свободный конец шток-поршн  24 которого выполнен с возможностью контактировать с деталью 11,  вл ющейс  объектом захвата. Ось шток-поршн  24, а также планки 10 установлены в единой вертикальной плоскости, ориентированной перпендикул рно к оси детали 11. Шток- поршень 24 подпружинен относительно корпуса 23 пружиной 25 сжати .

Работа захвата протекает следующим образом.

Рука манипул тора выносит захват в зону его взаимодействи  с деталью 11. При

этом планки 10 и шток-поршень 24 разведены в радиальном направлении относительно центра захвата, что гарантирует беспреп тственное его наведение на деталь . Эта операци  выполн етс  при подаче

энергии в штоковую полость корпуса 23 и поршневые полости корпусов 3 и 4.

Обмотки электомагнитов электромеханических фиксаторов обесточены и пружиной 21  корь 18 сдвинут в крайне правое

положение, в результате чего исключен контакт конусных поверхностей цанги 17 и  кор  18, и лепестки цанги разведены. Это обеспечивает свободное перемещение т ги 7(8) относительно электромеханического

фиксатора.

Угол между ос ми поршневых приводов зажима задаетс  вручную, вращением их относительно оси 2 опоры 1 с последующей жесткой фиксацией корпусов 3 и 4 и осью 2.

Изменением угла расположени  между ос ми поршневых приводов достигаетс  требуема  точность расположени  схвата (его зажимных элементов) относительно детали. При выполнении операции зажима первоначально срабатывают шток-поршни 5 и 6 поршневых приводов зажима, которые через пружины 14 и ,15т ги 7 и 8и кронштейны 9 привод т планки 10 во взаимодействие с наружной поверхностью детали 11. Требуемое усилие зажима достигаетс  соответствующими жесткостью и деформацией пружин 14 и 15. Наличие гибкой св зи между шток-поршнем 5 (6) и т гой 7(8) позвол т захвату беспреп тственно взаимодействовать с детал ми, имеющими различные диаметры или мен ющими их при ведении технологического процесса.

При условии жесткой фиксации детали 11 в приспособлении основного технологического оборудовани  (на фигурах не показаны ) происход т не равные перемещени  шток-поршней 5 и 6 относительно корпусов 3 и 4, что обусловлено погрешност ми наведени  захвата на деталь рукой мани пул  тора и обработки. В результате этого не равны и усили  со стороны каждой планки 10 на деталь 11.

Далее срабатывают поршневой привод вертикальной фиксации, шток-поршень 24

5 которого пружиной 25 прижимаетс  к детали 11, и  кори 18 электромеханических фиксаторов при подаче на обмотки 20 электромагнитов питающего напр жени . Якори 18 под действием электромагнитных

сил смещаютс  влево вдоль оси т ги 7 (8),

преодолева  усилие пружины 21 и своей внутренней конусной поверхностью воздействуют на наружный конус цанги 17. Лепестки цанги 17 при этом обжимают наружную поверхность т ги 7 (8), исключа  возможность линейного перемещени  последней относительно шток-поршн  5 (6).

После этого возможно освобождение детали 11 от сил, удерживающих ее в приспособлении . Так как зажимные элементы 10 захвата неподвижны из-за жесткой фиксации , св занных с ними т г 7 и 8 на шток- поршн х 5 и 6, то переориентации детали не произойдет. Захват запоминает первоначальное положение детали.

Дл  разжима детали 11 достаточно обеспечить реверс шток-поршн ми 5 и 6 и 24, и все элементы, контактирующие с наружной поверхностью детали, отход т. С целью сн ти  информации о погрешност х, возникших на предыдущем цикле зажима, отключаетс  питание обмоток 20 и  корь 18 пружиной 21 возвращаетс  в исходное праА-А

у//)у////////////////////(///л

{

////S

вое положение, освобожда  цангу 17. Лепестки цанги 17 в свою очередь освобождают т гу 7 (8) и последн   пружиной 14 (15) выставл етс  в первоначальное положение. Подготовлены услови  дл  автоматического повторени  цикла.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Захват манипул тора, содержащий корпус , смонтированные ча нем приводы в виде силовых цилиндров, расположенных радиально относительно оси захвата, при этом штоки силовых цилиндров св заны с зажимными элементами, отличающийс   тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, штоки силовых цилиндров выполнены полыми, а каждый зажимной элемент снабжен фиксатором, выполнен в виде планки и смонтирован на

   т ге, причем т ги расположены в полом штоке и подпружинены относительно него, а фиксатор смонтирован в штоке с возможностью взаимодействи  с т гой.

   /#//

   Фие.з 4К

   I„j W

   ////////(///л

   {

   ////S/j

   Вид В

   гг